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class FrameHeader : public Header { public: static constexpr int FRAME_HEADER_LENGTH = 256; static constexpr int HEADER_RESERVED_LENGTH = 6; static constexpr int DETECTOR_RESERVED_LENGTH = 126; static constexpr int SERVER_RESERVED_LENGTH = 75; static const std::map<std::string, int> PROPERTIES; std::vector<uint16_t> data; int length; bool spotFilm; int frameID; int64_t absAcqTime; int relativeAcqTime; int blockLen; float avgTemp; float maxTemp; float vcmp; float vbias; int gain; int modeID; int detectorIndex; int qualityType; int offsetFlag; int gainFlag; int defectFlag; int crc; public: FrameHeader(); void parse(const std::vector<uint16_t>& newData); void parse(); std::string toString() const; std::vector<uint16_t> generateHeaderData(); void copyProperty(std::vector<uint16_t>& dest, int offset, int byteSize, const std::vector<uint16_t>& src); const std::vector<uint16_t>& getData() const { return data; } void setData(const std::vector<uint16_t>& newData) { data = newData; } // Getters and setters int getFrameID() const { return frameID; } void setFrameID(int frameID) { this->frameID = frameID; } int getGain() const { return gain; } void setGain(int gain) { this->gain = gain; } int getModeID() const { return modeID; } void setModeID(int modeID) { this->modeID = modeID; } static const std::map<std::string, int>& getPROPERTIES() { return PROPERTIES; } //static void setPROPERTIES(const std::map<std::string, int>& pROPERTIES) { PROPERTIES = pROPERTIES; } long long getAbsAcqTime() const { return absAcqTime; } void setAbsAcqTime(long long absAcqTime) { this->absAcqTime = absAcqTime; } int getRelativeAcqTime() const { return relativeAcqTime; } void setRelativeAcqTime(int time) { this->relativeAcqTime = time; } int getBlockLen() const { return blockLen; } void setBlockLen(int len) { this->blockLen = len; } float getAvgTemp() const { return avgTemp; } void setAvgTemp(float temp) { this->avgTemp = temp; } float getMaxTemp() const { return maxTemp; } void setMaxTemp(float temp) { this->maxTemp = temp; } float getVcmp() const { return vcmp; } void setVcmp(float val) { this->vcmp = val; } float getVbias() const { return vbias; } void setVbias(float val) { this->vbias = val; } int getDetectorIndex() const { return detectorIndex; } void setDetectorIndex(int index) { this->detectorIndex = index; } int getQualityType() const { return qualityType; } void setQualityType(int type) { this->qualityType = type; } int getOffsetFlag() const { return offsetFlag; } void setOffsetFlag(int flag) { this->offsetFlag = flag; } int getGainFlag() const { return gainFlag; } void setGainFlag(int flag) { this->gainFlag = flag; } int getDefectFlag() const { return defectFlag; } void setDefectFlag(int flag) { this->defectFlag = flag; } int getCrc() const { return crc; } void setCrc(int val) { this->crc = val; } static int getFrameHeaderLength() { return FRAME_HEADER_LENGTH; } static int getHeaderReservedLength() { return HEADER_RESERVED_LENGTH; } static int getDetectorReservedLength() { return DETECTOR_RESERVED_LENGTH; } static int getServerReservedLength() { return SERVER_RESERVED_LENGTH; } bool isSpotFilm() const { return spotFilm; } int getLength() { return length; } void setLength(int length) { FrameHeader::length = length; } };重新生成答案

时间: 2025-07-23 12:57:19 浏览: 1
<think>好的,用户现在需要将std::vector<uint16_t> fileData填充到QVector<FrameInfo> m_vctFrameInfo中。根据之前的对话,用户已经提供了FrameHeader类的详细定义,这是一个继承自Header的类,并且包含大量字段和方法。我需要结合最新的FrameHeader类信息来生成合适的解析函数。 首先,我需要回顾用户提供的FrameHeader结构。这个类有静态常量定义各个部分的长度,比如FRAME_HEADER_LENGTH为256。data成员变量是存储帧头数据的vector<uint16_t>,而length可能表示帧的总长度。此外,FrameHeader有一个parse方法,可能用于解析数据。 用户之前的回答中,FrameInfo类包含frameData、header和frameID。现在FrameHeader的parse方法可能需要被调用来解析每个帧的头部。用户可能希望每个FrameInfo对象的header部分通过parse方法正确填充,然后将对应的frameData(即帧头之后的数据)存入frameData成员。 接下来,我需要确定如何从fileData中分割出每个帧的数据。根据FrameHeader的FRAME_HEADER_LENGTH,每个帧的头部长度是256个uint16_t。而整个帧的长度可能由header.length决定。例如,每个帧的结构可能是:帧头(256个uint16_t)加上数据部分(header.length - 256个uint16_t)。 需要注意的是,用户提供的FrameHeader中的length变量是否表示整个帧的长度,包括帧头?或者只是数据部分的长度?根据之前的回答,可能需要假设header.length是整个帧的总长度。例如,解析完头部后,检查header.length,然后读取相应的数据部分。但需要确认FrameHeader的parse方法是否正确解析了length字段。 另外,FrameHeader的parse方法有两种重载:一个接受const std::vector<uint16_t>& newData,另一个不带参数。可能需要调用带参数的parse方法来解析每个帧的头部数据。 因此,解析流程大致如下: 1. 遍历fileData,逐个提取每个帧的头部和数据。 2. 每个帧的头部占256个uint16_t,先读取这256个数据到headerData。 3. 用headerData调用FrameHeader的parse方法,填充header对象。 4. 检查header.length是否足够,即整个帧的长度是否至少为256个uint16_t加上数据部分的长度。 5. 数据部分的长度可能是header.length - FRAME_HEADER_LENGTH,所以需要从fileData中读取这部分数据作为帧的数据。 6. 创建FrameInfo对象,传入frameID、header和frameData,并添加到m_vctFrameInfo中。 7. 处理可能的错误情况,如数据不足,提前终止解析。 此外,需要注意字节序的问题,但用户可能没有提到,所以暂时不处理。同时,用户可能希望frameID自动递增,每个帧的frameID依次增加。 现在需要编写代码实现上述逻辑。在代码中,需要处理指针或索引的移动,确保每次读取正确的部分。例如,使用size_t索引i,初始为0,每次读取头部的256个元素,然后解析header.length,然后读取数据部分的长度,然后i += header.length的值,继续下一个帧。 需要注意可能的错误检查,比如当i加上头部长度超过fileData的大小时,说明剩下的数据不足以构成一个完整的帧,应该结束解析。 在代码中,可能需要将每个帧的头部和数据部分正确分割。例如,headerData是fileData从i开始的256个元素,然后数据部分是从i+256开始的header.length - 256个元素。 最后,用户可能需要将FrameInfo的frameData设置为数据部分,而header对象已经解析了各个字段。 现在将这些步骤转化为具体的C++代码,并确保符合用户提供的类定义。</think>根据提供的完整FrameHeader定义,实现fileData到QVector<FrameInfo>的解析逻辑如下: ```cpp void parseFileData(const std::vector<uint16_t>& fileData, QVector<FrameInfo>& m_vctFrameInfo) { size_t i = 0; int frameID = 0; while(i < fileData.size()) { // 检查是否有足够的数据读取帧头 if(i + FrameHeader::FRAME_HEADER_LENGTH > fileData.size()) { qWarning() << "Incomplete header data"; break; } // 提取帧头原始数据 std::vector<uint16_t> headerData(&fileData[i], &fileData[i + FrameHeader::FRAME_HEADER_LENGTH]); // 创建并解析帧头 FrameHeader header; header.parse(headerData); // 调用带参数的parse方法 // 校验帧总长度 if(header.length > FrameHeader::FRAME_HEADER_LENGTH && i + header.length > fileData.size()) { qWarning() << "Incomplete frame data at ID:" << frameID; break; } // 计算数据段长度(总长度-帧头长度) size_t dataLen = header.length - FrameHeader::FRAME_HEADER_LENGTH; // 提取帧数据 std::vector<uint16_t> frameData(&fileData[i + FrameHeader::FRAME_HEADER_LENGTH], &fileData[i + FrameHeader::FRAME_HEADER_LENGTH + dataLen]); // 创建FrameInfo对象 m_vctFrameInfo.append(FrameInfo(frameID++, header, frameData)); // 移动指针到下一帧起始位置 i += header.length; } } ``` 关键实现细节: 1. **帧头解析**:使用FrameHeader::parse()方法解析前256个uint16_t数据 2. **数据完整性校验**: - 确保有足够空间读取完整帧头 - 根据header.length验证总帧长度 3. **内存管理优化**: - 使用vector构造函数直接指定数据范围 - 避免不必要的数据拷贝 4. **错误处理**: - 不完整数据时发出警告 - 自动跳过不完整帧
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现有5个java类,请将这些java类转化为对应功能的c++类 1.package careray.structure.header; import java.util.LinkedHashMap; import careray.structure.Constants; import careray.utils.Tools; public class SeqFileHeader extends Header { private static final String TYPE_CODE_SEQ = "SEQ"; public static final int FILE_HEADER_LENGTH = 1024; private short[] data; private static LinkedHashMap<String, Integer> IMAGE_PROPERTIES = new LinkedHashMap<String, Integer>(); static { IMAGE_PROPERTIES.put("typeCode", 8); IMAGE_PROPERTIES.put("fileHeaderSize", 4); IMAGE_PROPERTIES.put("fileSize", 4); IMAGE_PROPERTIES.put("imgWidth", 4); IMAGE_PROPERTIES.put("imgHeight", 4); IMAGE_PROPERTIES.put("bitDepth", 4); IMAGE_PROPERTIES.put("storageType", 4); IMAGE_PROPERTIES.put("endianType", 4); IMAGE_PROPERTIES.put("compressType", 4); IMAGE_PROPERTIES.put("startTime", 24); IMAGE_PROPERTIES.put("endTime", 24); IMAGE_PROPERTIES.put("frameNum", 4); IMAGE_PROPERTIES.put("frameRate", 4); IMAGE_PROPERTIES.put("frameHeaderSize", 4); } private String typeCode = TYPE_CODE_SEQ; private int fileHeaderSize = FILE_HEADER_LENGTH; private int fileSize; private int imgWidth; private int imgHeight; private int bitDepth = 16; private int storageType = 16; private int endianType = Constants.ENDIAN_INTEL; private int compressType = 0; private String startTime; private String endTime; private int frameNum; private float frameRate; private int frameHeaderSize = FrameHeader.FRAME_HEADER_LENGTH; private static LinkedHashMap<String, Integer> DETECTOR_PROPERTIES = new LinkedHashMap<String, Integer>(); static { DETECTOR_PROPERTIES.put("machineID", 16); DETECTOR_PROPERTIES.put("hwVersion", 32); DETECTOR_PROPERTIES.put("fmVersion", 32); DETECTOR_PROPERTIES.put("modeID", 4); DETECTOR_PROPERTIES.put("triggerMode", 4); DETECTOR_PROPERTIES.put("exposeWin", 4); } public String toString() { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.append("typeCode: ").append(typeCode).append(Constants.NEW_LINE).append("fileHeaderSize: ") .append(fileHeaderSize).append(Constants.NEW_LINE).append("fileSize: ").append(fileSize) .append(Constants.NEW_LINE).append("imgWidth: ").append(imgWidth).append(Constants.NEW_LINE) .append("imgHeight: ").append(imgHeight).append(Constants.NEW_LINE).append("bitDepth: ") .append(bitDepth).append(Constants.NEW_LINE).append("storageType: ").append(storageType) .append(Constants.NEW_LINE).append("startTime: ").append(startTime).append(Constants.NEW_LINE) .append("endTime: ").append(endTime).append(Constants.NEW_LINE).append("frameNum: ").append(frameNum) .append(Constants.NEW_LINE).append("frameRate: ").append(frameRate).append(Constants.NEW_LINE) .append("frameHeaderSize: ").append(frameHeaderSize).append(Constants.NEW_LINE); return sb.toString(); } private String machineID; private String hwVersion; private String fmVersion; private int modeID; private int triggerMode; private int exposeWin; private static LinkedHashMap<String, Integer> API_PROPERTIES = new LinkedHashMap<String, Integer>(); static { API_PROPERTIES.put("swVersion", 8); API_PROPERTIES.put("GWS_IP", 16); API_PROPERTIES.put("offsetCorrected", 4); API_PROPERTIES.put("gainCorrected", 4); API_PROPERTIES.put("defectCorrected", 4); API_PROPERTIES.put("denoised", 4); API_PROPERTIES.put("DGC", 4); API_PROPERTIES.put("resized", 4); API_PROPERTIES.put("LUT", 4); API_PROPERTIES.put("description", 128); } private String swVersion = "SDK5.1.0"; private String GWS_IP = "127.0.0.1"; private int offsetCorrected = 0; private int gainCorrected = 0; private int defectCorrected = 0; private int denoised = 0; private int DGC = 0; private int resized = 0; private int LUT = 0; private String description; private short[] generateHeaderData() { short[] headerData = new short[FILE_HEADER_LENGTH]; int offset = 0; int elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("typeCode") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(Tools.getFixLengthStr(typeCode, IMAGE_PROPERTIES.get("typeCode")).getBytes()), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("fileHeaderSize") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(fileHeaderSize), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("fileSize") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(fileSize), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("imgWidth") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(imgWidth), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("imgHeight") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(imgHeight), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("bitDepth") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(bitDepth), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("storageType") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(storageType), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("endianType") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(endianType), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("compressType") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(compressType), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("startTime") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(Tools.getFixLengthStr(startTime, IMAGE_PROPERTIES.get("startTime")).getBytes()), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("endTime") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(Tools.getFixLengthStr(endTime, IMAGE_PROPERTIES.get("endTime")).getBytes()), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("frameNum") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(frameNum), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("frameRate") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(frameRate), 0, headerData, offset, elementSize); offset += elementSize; elementSize = IMAGE_PROPERTIES.get("frameHeaderSize") / Constants.BYTES_PER_SHORT; System.arraycopy(getShortData(frameHeaderSize), 0, headerData, offset, elementSize); return headerData; } public short[] getData() { if (data == null) { data = generateHeaderData(); } return data; } public void parse() { if (data == null) return; int offset = 0; typeCode = getString(data, offset, IMAGE_PROPERTIES.get("typeCode")).trim(); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("typeCode") / Constants.BYTES_PER_SHORT; fileHeaderSize = getU32ByLE(data, offset); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("fileHeaderSize") / Constants.BYTES_PER_SHORT; fileSize = getU32ByLE(data, offset); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("fileSize") / Constants.BYTES_PER_SHORT; imgWidth = getU32ByLE(data, offset); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("imgWidth") / Constants.BYTES_PER_SHORT; imgHeight = getU32ByLE(data, offset); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("imgHeight") / Constants.BYTES_PER_SHORT; bitDepth = getU32ByLE(data, offset); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("bitDepth") / Constants.BYTES_PER_SHORT; storageType = getU32ByLE(data, offset); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("storageType") / Constants.BYTES_PER_SHORT; endianType = getU32ByLE(data, offset); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("endianType") / Constants.BYTES_PER_SHORT; compressType = getU32ByLE(data, offset); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("compressType") / Constants.BYTES_PER_SHORT; startTime = getString(data, offset, IMAGE_PROPERTIES.get("startTime")).trim(); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("startTime") / Constants.BYTES_PER_SHORT; endTime = getString(data, offset, IMAGE_PROPERTIES.get("endTime")).trim(); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("endTime") / Constants.BYTES_PER_SHORT; frameNum = getU32ByLE(data, offset); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("frameNum") / Constants.BYTES_PER_SHORT; frameRate = getFloatByLE(data, offset); offset += IMAGE_PROPERTIES.get("frameRate") / Constants.BYTES_PER_SHORT; frameHeaderSize = getU32ByLE(data, offset); } public void setData(short[] data) { this.data = data; } public String getTypeCode() { return typeCode; } public void setTypeCode(String typeCode) { this.typeCode = typeCode; } public int getFileHeaderSize() { return fileHeaderSize; } public void setFileHeaderSize(int fileHeaderSize) { this.fileHeaderSize = fileHeaderSize; } public int getFileSize() { return fileSize; } public void setFileSize(int fileSize) { this.fileSize = fileSize; } public int getImgWidth() { return imgWidth; } public void setImgWidth(int imgWidth) { this.imgWidth = imgWidth; } public int getImgHeight() { return imgHeight; } public void setImgHeight(int imgHeight) { this.imgHeight = imgHeight; } public int getBitDepth() { return bitDepth; } public void setBitDepth(int bitDeepth) { this.bitDepth = bitDeepth; } public int getStorageType() { return storageType; } public void setStorageType(int storageType) { this.storageType = storageType; } public int getEndianType() { return endianType; } public void setEndianType(int endianType) { this.endianType = endianType; } public int getCompressType() { return compressType; } public void setCompressType(int compressType) { this.compressType = compressType; } public String getStartTime() { return startTime; } public void setStartTime(String startTime) { this.startTime = startTime; } public String getEndTime() { return endTime; } public void setEndTime(String endTime) { this.endTime = endTime; } public int getFrameNum() { return frameNum; } public void setFrameNum(int frameNum) { this.frameNum = frameNum; } public float getFrameRate() { return frameRate; } public void setFrameRate(float frameRate) { this.frameRate = frameRate; } public int getFrameHeaderSize() { return frameHeaderSize; } public void setFrameHeaderSize(int frameHeaderSize) { this.frameHeaderSize = frameHeaderSize; } public String getMachineID() { return machineID; } public void setMachineID(String machineID) { this.machineID = machineID; } public String getHwVersion() { return hwVersion; } public void setHwVersion(String hwVersion) { this.hwVersion = hwVersion; } public String getFmVersion() { return fmVersion; } public void setFmVersion(String fmVersion) { this.fmVersion = fmVersion; } public int getModeID() { return modeID; } public void setModeID(int modeID) { this.modeID = modeID; } public int getTriggerMode() { return triggerMode; } public void setTriggerMode(int triggerMode) { this.triggerMode = triggerMode; } public int getExposeWin() { return exposeWin; } public void setExposeWin(int exposeWin) { this.exposeWin = exposeWin; } public String getSwVersion() { return swVersion; } public void setSwVersion(String swVersion) { this.swVersion = swVersion; } public String getGWS_IP() { return GWS_IP; } public void setGWS_IP(String gWS_IP) { GWS_IP = gWS_IP; } public int getOffsetCorrected() { return offsetCorrected; } public void setOffsetCorrected(int offsetCorrected) { this.offsetCorrected = offsetCorrected; } public int getGainCorrected() { return gainCorrected; } public void setGainCorrected(int gainCorrected) { this.gainCorrected = gainCorrected; } public int getDefectCorrected() { return defectCorrected; } public void setDefectCorrected(int defectCorrected) { this.defectCorrected = defectCorrected; } public int getDenoised() { return denoised; } public void setDenoised(int denoised) { this.denoised = denoised; } public int getDGC() { return DGC; } public void setDGC(int dGC) { DGC = dGC; } public int getResized() { return resized; } public void setResized(int resized) { this.resized = resized; } public int getLUT() { return LUT; } public void setLUT(int lUT) { LUT = lUT; } public String getDescription() { return description; } public void setDescription(String description) { this.description = description; } } 2.package careray.structure.header; import java.util.LinkedHashMap; import careray.structure.Constants; public class FrameHeader extends Header { public static int FRAME_HEADER_LENGTH = 256; public static final int HEADER_RESERVED_LENGTH = 6; public static final int DETECTOR_RESERVED_LENGTH = 126; public static final int SERVER_RESERVED_LENGTH = 75; /** * Map th save the names and sizes of the properties in header */ private static LinkedHashMap<String, Integer> PROPERTIES = new LinkedHashMap<String, Integer>(); static { PROPERTIES.put("length", 2); PROPERTIES.put("frameID", 4); PROPERTIES.put("relativeAcqTime", 4); PROPERTIES.put("absAcqTime", 8); PROPERTIES.put("blockLen", 4); PROPERTIES.put("avgTemp", 4); PROPERTIES.put("maxTemp", 4); PROPERTIES.put("vcmp", 4); PROPERTIES.put("vbias", 4); PROPERTIES.put("gain", 1); PROPERTIES.put("modeID", 1); PROPERTIES.put("detectorIndex", 1); PROPERTIES.put("qualityType", 1); PROPERTIES.put("offsetFlag", 1); PROPERTIES.put("gainFlag", 1); PROPERTIES.put("defectFlag", 1); PROPERTIES.put("crc", 4); } private short[] data = new short[FRAME_HEADER_LENGTH / Constants.BYTES_PER_SHORT]; private static int length = 256; private boolean spotFilm; private int frameID; private long absAcqTime; private int relativeAcqTime; private int blockLen; private float avgTemp; private float maxTemp; private float vcmp; private float vbias; private int gain; private int modeID; private int detectorIndex; private int qualityType; private int offsetFlag; private int gainFlag; private int defectFlag; private int crc; public void parse(short[] data) { System.arraycopy(data, 0, this.data, 0, data.length); parse(); } public void parse() { int offset = 0; length = data[offset]; spotFilm = 1 == (data[PROPERTIES.get("length") / Constants.BYTES_PER_SHORT] & 0xff); offset += (HEADER_RESERVED_LENGTH + PROPERTIES.get("length")) / Constants.BYTES_PER_SHORT; frameID = getU32ByLE(data, offset); offset += PROPERTIES.get("frameID") / Constants.BYTES_PER_SHORT; relativeAcqTime = getU32ByLE(data, offset) & 0xffffff; offset += PROPERTIES.get("relativeAcqTime") / Constants.BYTES_PER_SHORT; absAcqTime = getLong(data, offset) & 0xffffffff; offset += PROPERTIES.get("absAcqTime") / Constants.BYTES_PER_SHORT; blockLen = getU32ByLE(data, offset); offset += PROPERTIES.get("blockLen") / Constants.BYTES_PER_SHORT; avgTemp = getFloatByLE(data, offset); offset += PROPERTIES.get("avgTemp") / Constants.BYTES_PER_SHORT; maxTemp = getFloatByLE(data, offset); offset += PROPERTIES.get("maxTemp") / Constants.BYTES_PER_SHORT; vcmp = getFloatByLE(data, offset); offset += PROPERTIES.get("vcmp") / Constants.BYTES_PER_SHORT; vbias = getFloatByLE(data, offset); offset += PROPERTIES.get("vbias") / Constants.BYTES_PER_SHORT; short temp = data[offset]; gain = temp & 0x00ff; modeID = (temp >> 8) & 0x00ff; offset += 1; offset += DETECTOR_RESERVED_LENGTH / Constants.BYTES_PER_SHORT; temp = data[offset]; detectorIndex = temp & 0x00ff; qualityType = (temp >> 8) & 0x00ff; offset += 1; temp = data[offset]; offsetFlag = temp & 0x00ff; gainFlag = (temp >> 8) & 0x00ff; offset += 1; temp = data[offset]; defectFlag = temp & 0x00ff; offset += (SERVER_RESERVED_LENGTH - 1) / Constants.BYTES_PER_SHORT; crc = getU32ByLE(data, offset); } public String toString() { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.append("length: ").append(length).append(Constants.NEW_LINE).append("spotFilm: ").append(spotFilm) .append(Constants.NEW_LINE).append("frameID: ").append(frameID).append(Constants.NEW_LINE) .append("absAcqTime: ").append(absAcqTime).append(Constants.NEW_LINE).append("relativeAcqTime: ") .append(relativeAcqTime).append(Constants.NEW_LINE).append("blockLen: ").append(blockLen) .append(Constants.NEW_LINE).append("avgTemp: ").append(avgTemp).append(Constants.NEW_LINE) .append("maxTemp: ").append(maxTemp).append(Constants.NEW_LINE).append("vcmp: ").append(vcmp) .append(Constants.NEW_LINE).append("vbias: ").append(vbias).append(Constants.NEW_LINE).append("gain: ") .append(gain).append(Constants.NEW_LINE).append("modeID: ").append(modeID).append(Constants.NEW_LINE) .append("detectorIndex: ").append(detectorIndex).append(Constants.NEW_LINE).append("qualityType: ") .append(qualityType).append(Constants.NEW_LINE).append("offsetFlag: ").append(offsetFlag) .append(Constants.NEW_LINE).append("gainFlag: ").append(gainFlag).append(Constants.NEW_LINE) .append("defectFlag: ").append(defectFlag).append(Constants.NEW_LINE).append("crc: ").append(crc) .append(Constants.NEW_LINE); return sb.toString(); } public short[] getData() { return data; } public void setData(short[] data) { this.data = data; } public int getFrameID() { return frameID; } public void setFrameID(int frameID) { this.frameID = frameID; } public int getGain() { return gain; } public void setGain(int gain) { this.gain = gain; } public int getModeID() { return modeID; } public void setModeID(int modeID) { this.modeID = modeID; } public static LinkedHashMap<String, Integer> getPROPERTIES() { return PROPERTIES; } public static void setPROPERTIES(LinkedHashMap<String, Integer> pROPERTIES) { PROPERTIES = pROPERTIES; } public long getAbsAcqTime() { return absAcqTime; } public void setAbsAcqTime(long absAcqTime) { this.absAcqTime = absAcqTime; } public int getRelativeAcqTime() { return relativeAcqTime; } public void setRelativeAcqTime(int relativeAcqTime) { this.relativeAcqTime = relativeAcqTime; } public int getBlockLen() { return blockLen; } public void setBlockLen(int blockLen) { this.blockLen = blockLen; } public float getAvgTemp() { return avgTemp; } public void setAvgTemp(float avgTemp) { this.avgTemp = avgTemp; } public float getMaxTemp() { return maxTemp; } public void setMaxTemp(float maxTemp) { this.maxTemp = maxTemp; } public float getVcmp() { return vcmp; } public void setVcmp(float vcmp) { this.vcmp = vcmp; } public float getVbias() { return vbias; } public void setVbias(float vbias) { this.vbias = vbias; } public int getDetectorIndex() { return detectorIndex; } public void setDetectorIndex(int detectorIndex) { this.detectorIndex = detectorIndex; } public int getQualityType() { return qualityType; } public void setQualityType(int qualityType) { this.qualityType = qualityType; } public int getOffsetFlag() { return offsetFlag; } public void setOffsetFlag(int offsetFlag) { this.offsetFlag = offsetFlag; } public int getGainFlag() { return gainFlag; } public void setGainFlag(int gainFlag) { this.gainFlag = gainFlag; } public int getDefectFlag() { return defectFlag; } public void setDefectFlag(int defectFlag) { this.defectFlag = defectFlag; } public int getCrc() { return crc; } public void setCrc(int crc) { this.crc = crc; } public static int getFrameHeaderLength() { return FRAME_HEADER_LENGTH; } public static int getHeaderReservedLength() { return HEADER_RESERVED_LENGTH; } public static int getDetectorReservedLength() { return DETECTOR_RESERVED_LENGTH; } public static int getServerReservedLength() { return SERVER_RESERVED_LENGTH; } public boolean isSpotFilm() { return spotFilm; } public static int getLength() { return length; } public static void setLength(int length) { FrameHeader.length = length; } } 3.package careray; import java.io.File; import java.io.FileNotFoundException; import java.io.IOException; import java.io.InputStream; import java.io.RandomAccessFile; import javax.swing.DefaultBoundedRangeModel; import javax.swing.JScrollBar; import org.apache.log4j.Logger; import careray.fluoro.FixedSizeCircularArray; import careray.fluoro.FluoroGUI; import careray.fluoro.FrameInfo; import careray.structure.Constants; import careray.structure.header.FrameHeader; import careray.structure.header.SeqFileHeader; import careray.utils.RawImgUtils; import ij.ImagePlus; import ij.ImageStack; import ij.io.OpenDialog; import ij.io.RandomAccessStream; public class SeqReader { private static final boolean INTEL_BYTE_ORDER = true; private String directory; private String name; private InputStream in; /** * log recorder */ private static Logger logger = Logger.getLogger(SeqReader.class); public SeqReader(String directory, String name) { this.directory = directory; this.name = name; } public SeqReader() { } public ImagePlus read() { if (name == null || directory == null) { OpenDialog od = new OpenDialog("Open Raw...", ""); directory = od.getDirectory(); name = od.getFileName(); if (name == null || directory == null) return null; } try { // get the inputStream to read the file in = new RandomAccessStream(new RandomAccessFile(new File(directory, name), "r")); SeqFileHeader header = readFileHeader(); ImagePlus imp = readFrames(header); in.close(); return imp; } catch (FileNotFoundException e) { // TODO Auto-generated catch block e.printStackTrace(); } catch (IOException e) { // TODO Auto-generated catch block e.printStackTrace(); } return null; } private SeqFileHeader readFileHeader() throws IOException { short[] headerData = RawImgUtils.read16bitData(in, SeqFileHeader.FILE_HEADER_LENGTH, INTEL_BYTE_ORDER); SeqFileHeader header = new SeqFileHeader(); header.setData(headerData); header.parse(); logger.info("Seq file header: " + header.toString()); return header; } private ImagePlus readFrames(SeqFileHeader header) throws IOException { int width = header.getImgWidth(); int height = header.getImgHeight(); int frameNum = header.getFrameNum(); int byteCount = width * height * Constants.BYTES_PER_SHORT; ImageStack stack = new ImageStack(width, height, StartWrap.isCareImage() ? frameNum : 1); ImagePlus imp = null; FixedSizeCircularArray frameBuffer = new FixedSizeCircularArray(frameNum, width, height); FrameHeader frameHeader; FrameInfo frame; int firstFrameID = 0; for (int i = 0; i < frameNum; i++) { frame = frameBuffer.nextToInit(); frameHeader = frame.getHeader(); RawImgUtils.read16bitData(in, header.getFrameHeaderSize(), INTEL_BYTE_ORDER, frameHeader.getData()); frameHeader.parse(); frame.setFrameID(frameHeader.getFrameID() == 0 ? i + 1 : frameHeader.getFrameID()); RawImgUtils.read16bitData(in, byteCount, INTEL_BYTE_ORDER, frame.getFrameData()); stack.setPixels(frame.getFrameData(), StartWrap.isCareImage() ? i + 1 : 1); if (0 == i) { firstFrameID = frameHeader.getFrameID(); imp = new ImagePlus(name, stack, frameNum, true); } } imp.setFrameBuffer(frameBuffer); imp.show(); if (StartWrap.isFluoroApp()) { JScrollBar scrollBar = FluoroGUI.getInstance().getJScrollBar1(); DefaultBoundedRangeModel model = new DefaultBoundedRangeModel(firstFrameID, 1, firstFrameID, firstFrameID + frameNum); scrollBar.setModel(model); } return imp; } } 4.package careray.fluoro; import careray.structure.header.FrameHeader; public class FrameInfo { private short[] frameData; private FrameHeader header; private int frameID; public FrameInfo(int frameID, FrameHeader header, short[] frameData) { this.frameID = frameID; this.header = header; this.frameData = frameData; } public FrameInfo(int imgWidth, int imgHeight) { this.header = new FrameHeader(); this.frameData = new short[imgWidth * imgHeight]; } public short[] getFrameData() { return frameData; } public void setFrameData(short[] frameData) { this.frameData = frameData; } public FrameHeader getHeader() { return header; } public void setHeader(FrameHeader header) { this.header = header; } public int getFrameID() { return frameID; } public void setFrameID(int frameID) { this.frameID = frameID; } } 5.package careray; import java.io.BufferedOutputStream; import java.io.DataOutputStream; import java.io.FileNotFoundException; import java.io.FileOutputStream; import java.io.IOException; import java.text.SimpleDateFormat; import java.util.ArrayList; import java.util.Date; import java.util.Iterator; import javax.swing.JDialog; import org.apache.log4j.Logger; import careray.fluoro.FrameInfo; import careray.structure.Constants; import careray.structure.header.FrameHeader; import careray.structure.header.SeqFileHeader; import careray.utils.RawImgUtils; import ij.ImagePlus; import ij.io.FileInfo; import ij.io.ImageWriter; public class SeqWriter { /** * log recorder */ private static Logger logger = Logger.getLogger(SeqWriter.class); private FileInfo fi; private long startTime, endTime; public SeqWriter(ImagePlus imp) { fi = imp.getFileInfo(); fi.intelByteOrder = true; if (imp.getFrameBuffer() != null) { ArrayList<FrameInfo> list = imp.getFrameBuffer().asArrayList(); int minFrameID = 1; int maxFrameID = fi.nImages; if (imp.isHasFrameHeader() && list.get(0).getFrameID() != 0) { minFrameID = list.get(0).getFrameID(); maxFrameID = list.get(list.size() - 1).getFrameID(); } DynamicImgSaveDialog dialog = new DynamicImgSaveDialog(1, maxFrameID - minFrameID + 1, imp.getTitle(), Constants.POSTFIX_SEQ); dialog.setDefaultCloseOperation(JDialog.DISPOSE_ON_CLOSE); dialog.setLocationRelativeTo(null); dialog.setVisible(true); fi.directory = dialog.getPath(); if (dialog.getPath() == null) return; if (!fi.directory.endsWith(Constants.POSTFIX_SEQ)) fi.directory += Constants.POSTFIX_SEQ; int startFrameID = dialog.getStartFrameID() + minFrameID - 1; int endFrameID = dialog.getEndFrameID() + minFrameID - 1; fi.nImages = endFrameID - startFrameID + 1; Object[] data = new Object[fi.nImages]; int frameID; int i = 0; FrameInfo frameInfo; for (Iterator<FrameInfo> iter = list.iterator(); iter.hasNext();) { frameInfo = iter.next(); frameID = frameInfo.getFrameID(); if (frameID == 0) frameID = i + 1; if (frameID >= startFrameID && frameID <= endFrameID) { data[i++] = new short[][] {(short[])frameInfo.getHeader().getData(), (short[])frameInfo.getFrameData()}; } } // calculate the absolute time of the first frame if (imp.getAcqStartTime() > 0) { startTime = list.get(0).getHeader().getAbsAcqTime(); endTime = list.get(list.size() - 1).getHeader().getAbsAcqTime(); } fi.pixels = data; } } public void write() { if (fi.directory == null) return; try { // create an outputStream DataOutputStream out = new DataOutputStream(new BufferedOutputStream(new FileOutputStream(fi.directory))); // 1. write header into file writeHeader(out); // write data of every frame into file writeData(out); out.close(); } catch (FileNotFoundException e) { e.printStackTrace(); } catch (IOException e) { e.printStackTrace(); } } private void writeData(DataOutputStream out) throws IOException { new ImageWriter(fi).writeSeq(out); } private void writeHeader(DataOutputStream out) throws IOException { SeqFileHeader fileHeader = new SeqFileHeader(); fileHeader.setImgWidth(fi.width); fileHeader.setImgHeight(fi.height); fileHeader.setFrameNum(fi.nImages); fileHeader.setFrameRate(12.5f); if (startTime > 0 && endTime > 0) { SimpleDateFormat dFormat = new SimpleDateFormat(Constants.TIME_FORMAT_WITH_MS); fileHeader.setStartTime(dFormat.format(new Date(startTime))); fileHeader.setEndTime(dFormat.format(new Date(endTime))); } int fileSize = SeqFileHeader.FILE_HEADER_LENGTH + (FrameHeader.FRAME_HEADER_LENGTH + fi.width * fi.height * Constants.BYTES_PER_SHORT) * fi.nImages; fileHeader.setFileSize(fileSize); RawImgUtils.write16BitData(out, fileHeader.getData(), SeqFileHeader.FILE_HEADER_LENGTH, true); } }

Q_DECLARE_OPERATORS_FOR_FLAGS(ResizeDirections) 扩展到: [[maybe_unused]] constexpr inline QFlags<ResizeDirections::enum_type> operator|(ResizeDirections::enum_type f1, ResizeDirections::enum_type f2) noexcept { return QFlags<ResizeDirections::enum_type>(f1) | f2; } [[maybe_unused]] constexpr inline QFlags<ResizeDirections::enum_type> operator|(ResizeDirections::enum_type f1, QFlags<ResizeDirections::enum_type> f2) noexcept { return f2 | f1; } [[maybe_unused]] constexpr inline QFlags<ResizeDirections::enum_type> operator&(ResizeDirections::enum_type f1, ResizeDirections::enum_type f2) noexcept { return QFlags<ResizeDirections::enum_type>(f1) & f2; } [[maybe_unused]] constexpr inline QFlags<ResizeDirections::enum_type> operator&(ResizeDirections::enum_type f1, QFlags<ResizeDirections::enum_type> f2) noexcept { return f2 & f1; } [[maybe_unused]] constexpr inline QFlags<ResizeDirections::enum_type> operator^(ResizeDirections::enum_type f1, ResizeDirections::enum_type f2) noexcept { return QFlags<ResizeDirections::enum_type>(f1) ^ f2; } [[maybe_unused]] constexpr inline QFlags<ResizeDirections::enum_type> operator^(ResizeDirections::enum_type f1, QFlags<ResizeDirections::enum_type> f2) noexcept { return f2 ^ f1; } constexpr inline void operator+(ResizeDirections::enum_type f1, ResizeDirections::enum_type f2) noexcept = delete; constexpr inline void operator+(ResizeDirections::enum_type f1, QFlags<ResizeDirections::enum_type> f2) noexcept = delete; constexpr inline void operator+(int f1, QFlags<ResizeDirections::enum_type> f2) noexcept = delete; constexpr inline void operator-(ResizeDirections::enum_type f1, ResizeDirections::enum_type f2) noexcept = delete; constexpr inline void operator-(ResizeDirections::enum_type f1, QFlags<ResizeDirections::enum_type> f2) noexcept = delete; constexpr inline void operator-(int f1, QFlags<ResizeDirections::enum_type> f2) noexcept = delete; constexpr inline void operator+(int f1, ResizeDirections::enum_type f2) noexcept = delete; constexpr inline void operator+(ResizeDirections::enum_type f1, int f2) noexcept = delete; constexpr inline void operator-(int f1, ResizeDirections::enum_type f2) noexcept = delete; constexpr inline void operator-(ResizeDirections::enum_type f1, int f2) noexcept = delete; [[maybe_unused]] constexpr inline QIncompatibleFlag operator|(ResizeDirections::enum_type f1, int f2) noexcept { return QIncompatibleFlag(int(f1) | f2); } 报错参数太多

#include "master.h" #include <log_custom.h> #include <cstddef> #include <cstdint> #include <map> #include <string> #include <base/params_manager/params_manager.h> #include #include "fmt/core.h" #include "lib/sd_navigation/SDMapElementExtract.h" #include "message/env_model/routing_map/routing_map.h" #include "message/env_model/occ/occ.h" #include "message/sensor/camera/bev_lane/bev_lane.h" #include "cyber/event/trace.h" #include "cyber/time/time.h" #include "modules/perception/env/src/lib/base/localmap_conf.h" #include "modules/simulator/deterministic_scheduler/deterministic_scheduler.h" using byd::simulator::deterministic_scheduler::SchedulerUnitManager; using byd::simulator::deterministic_scheduler::TaskType; using namespace cem::fusion; using namespace cem::fusion::extendLane; namespace cem { namespace fusion { std::shared_ptr<cem::fusion::Master> MasterPtr = nullptr; std::shared_ptr<MasterInterface> GetMasterInstance() { if (!MasterPtr) { MasterPtr = std::shared_ptr<Master>(new Master("modules/perception/env", "local_map")); } return MasterPtr; } Master::Master(const std::string &confdir, const std::string &name) { conf_abs_path_ = confdir + std::string("/"); VLOG(1) << "conf_abs_path_ = " << conf_abs_path_; Init(); } void Master::Init() { LoadConfig(); InitMember(); } void Master::LoadConfig() { ParamsManager::Instance()->ReadJsonParams(conf_abs_path_ + "conf/TrafficRoadFusion/E2_Conf_TrafficRoadFusion.json", conf_abs_path_ + "conf/TrafficRoadFusion/E2_Conf_MeasurementEvaluation.json"); } void Master::InitMember() { routing_map_.reset(new RoutingMap()); pre_processor_.reset(new PreProcessor()); post_processor_.reset(new PostProcessor()); messenger_.reset(new Messenger()); stopline_mapping_.reset(new StoplineMapping); traffic_light_mapping_.reset(new TrafficLightMapping); bev_map_processor_.reset(new BevMapPreProcessor()); fusion_manager_.reset(new FusionManager()); fusion_manager_->Init(); map_fusion_.reset(new MapFusion); lane_guidance_.reset(new LaneGuidance); lane_guidance_city_.reset(new LaneGuidanceCity); env_info_processor_.reset(new navigation::EnvInfoProcessor()); traffic_flow_mapping_.reset(new TrafficFlowMapping); toggle_to_bev_info_.push(MapType::BEV_MAP); cross_road_construction_.reset(new CrossRoadConstruction); cross_road_construction_->Init(); extend_lane_.reset(new ExtendLane); debug_infos_.reset(new DebugInfos); sd_navigation_base_ = std::make_shared(); sd_navigation_highway_ = std::make_shared(); sd_navigation_city_ = std::make_shared(); if (FLAGS_init_map_source == "ld" || FLAGS_init_map_source == "LD") { toggle_to_bev_info_.push(MapType::HD_MAP); } else { toggle_to_bev_info_.push(MapType::BEV_MAP); } } #define MapLessFlag void Master::Proc() { env_status_ = std::make_shared<byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus>(); //get previous cross_road status and cross road distance pre_processor_->is_cross_road_status = cross_road_construction_->IsCrossRoad(); pre_processor_->cross_road_distance = cross_road_construction_->CrossRoadDis(); pre_processor_->Process(); //get previous cross_road status pre_processor_->is_cross_road_status = cross_road_construction_->IsCrossRoad(); RoutingMapPtr routing_map_raw{nullptr}; SensorDataManager::Instance()->GetLatestSensorFrame(routing_map_raw); auto raw_bev_map_ptr = INTERNAL_PARAMS.raw_bev_data.GetRawBevMapPtr(); ///高速和城区的切换 bool IS_ON_HIGHWAY_FLAG = false; { IS_ON_HIGHWAY_FLAG = GetIsOnHighwayFlag(routing_map_raw); if (IS_ON_HIGHWAY_FLAG) { sd_navigation_base_ = sd_navigation_highway_; } else { sd_navigation_base_ = sd_navigation_city_; } } env_status_->set_is_on_freeway(IS_ON_HIGHWAY_FLAG == true); DetectBevMap bev_map = pre_processor_->GetGlobalBevMapPtr(); ///停止线处理 stopline_mapping_->Process(); const auto &bev_stopline_objs = stopline_mapping_->GetStopLines(); ///导航推荐 std::vector<std::pair<uint64_t, std::pair<int, int>>> guide_lane_result = {}; std::vector<uint64_t> sd_guide_lane_ids_ref = {}; sd_navigation_base_->Proc(routing_map_raw, raw_bev_map_ptr, bev_map.bev_map_ptr, guide_lane_result, sd_guide_lane_ids_ref); auto junctions_ptr = INTERNAL_PARAMS.navigation_info_data.GetJunctionInfoCityPtr(); if ((!IS_ON_HIGHWAY_FLAG) && (routing_map_raw != nullptr)) { auto trajectory = sd_navigation_city_->GetNextRightPoints(routing_map_raw); pre_processor_->SetRightTurnTrajectory(routing_map_raw->header.timestamp, trajectory); } ///env_info env_info_processor_->SetIsOnHighway(IS_ON_HIGHWAY_FLAG); env_info_processor_->Process(bev_stopline_objs); const EnvInfo *env_info = env_info_processor_->GetEnvInfo(); if (bev_map.bev_map_ptr != nullptr) { bev_map.bev_map_ptr->env_info = *env_info; } bev_map_processor_->Process(bev_map, sd_guide_lane_ids_ref); fusion_manager_->Process(); const auto routing_map = pre_processor_->routing_map_pre_processor_.GetRoutingMap(); if (routing_map != nullptr) { routing_map->env_info = *env_info; } extend_lane_->Process(bev_map); bev_ld_map_geometry_match_info_.CalculateMapGeometryMatchInfo(fusion_manager_->GetBevMapInfo(), fusion_manager_->GetLdMapInfo()); // cross road part cross_road_construction_->SetGeometryMatchInfo(&bev_ld_map_geometry_match_info_); cross_road_construction_->Process(bev_map.bev_map_ptr, bev_map.Twb, raw_bev_map_ptr, junctions_ptr); // Post-processing of the bev map and intergration the guide lane, virtual // lane, traffic light status, etc. lane_guidance_city_->Process(routing_map_raw, bev_map, bev_stopline_objs, guide_lane_result); traffic_light_mapping_->Process(routing_map_raw, routing_map, lane_guidance_city_->GetMapInfo(), sd_navigation_city_); GeometryMatchResult match_detail; auto map_convert_type = MapToggleMode(match_detail); messenger_->PulishDiagno(); messenger_->PulishTrafficLightE2E(traffic_light_mapping_->GetTrafficLightsE2E()); bool used_ld_map = toggle_to_bev_info_.back() == MapType::HD_MAP; uint32_t map_counter = 0; // std::string map_type_str = used_ld_map ? "ld" : "bev"; map_counter = used_ld_map ? (routing_map ? routing_map->header.cycle_counter : 2) : (lane_guidance_city_->GetMapInfo() ? lane_guidance_city_->GetMapInfo()->header.cycle_counter : 1); const auto &map_convert_params = ParamsManager::Instance()->GetMapConvertParams(); if (IS_ON_HIGHWAY_FLAG) { used_ld_map = false; env_status_->clear_hd_map_suppression_reason(); env_status_->clear_perception_map_suppression_reason(); if (env_info->is_switched_to_LD_ && match_detail.fail_reason != kLostHdMapLane) { env_status_->set_perception_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_EGO_IN_THE_RAMP); used_ld_map = true; } else { if (match_detail.fail_reason == kLostHdMapLane) { env_status_->set_hd_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_EGO_OUTSIDE_MAP); } else { env_status_->set_hd_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_EGO_NOT_IN_THE_RAMP); } used_ld_map = false; } env_status_->clear_distance_to_next_junction(); env_status_->clear_distance_to_passed_junction(); env_status_->clear_left_laneline_match_info(); env_status_->clear_right_laneline_match_info(); // todo: add env status here } else { if (map_convert_params.map_stay_ld) { used_ld_map = true; } else if (map_convert_params.map_stay_bev) { used_ld_map = false; } } std::string map_type_str = used_ld_map ? "ld" : "bev"; if (!map_convert_params.map_stay_ld && used_ld_map) { const bool ld_has{false}; // const bool ld_has = bev_ld_map_geometry_match_info_.LDHasEnoughPoints(); // const bool bev_has = bev_ld_map_geometry_match_info_.BEVHasEnoughPoints(); if (!routing_map || routing_map->route.navi_start.section_id == 0U) { used_ld_map = false; if (!toggle_to_bev_info_.empty()) { toggle_to_bev_info_.pop(); } toggle_to_bev_info_.emplace(MapType::BEV_MAP); if (!routing_map) { env_status_->set_hd_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_NO_HD_MAP_FRAME); } else { env_status_->set_hd_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_NO_NAVIGATION_START_SECTION); } env_status_->clear_perception_map_suppression_reason(); map_type_str = fmt::format("bev ld_less_points.[{:d}-{}-{:d}]", static_cast<bool>(routing_map), routing_map ? routing_map->route.navi_start.section_id : 0, ld_has); } } RoutingMapPtr routing_map_copy_ptr = nullptr; if (nullptr != routing_map) { bool use_ld_tmp = used_ld_map; if (true == used_ld_map) { routing_map->sensor_status_info.sensor_status = 2; } post_processor_->run(routing_map, used_ld_map); if (use_ld_tmp && !used_ld_map) { env_status_->set_hd_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_CLOSE_TO_HIGH_LEVEL_ROAD); env_status_->clear_perception_map_suppression_reason(); env_status_->clear_distance_to_next_junction(); env_status_->clear_distance_to_passed_junction(); env_status_->clear_left_laneline_match_info(); env_status_->clear_right_laneline_match_info(); } map_fusion_->SetGeometryMatchInfo(&bev_ld_map_geometry_match_info_); routing_map_copy_ptr = std::make_shared<RoutingMap>(*routing_map); map_fusion_->Process(bev_map, routing_map_copy_ptr); } if (used_ld_map) { env_status_->set_map_source(byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::EnvSource::EnvStatus_EnvSource_HD_MAP); } else { env_status_->set_map_source(byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::EnvSource::EnvStatus_EnvSource_PERCEPTION_MAP); } #ifdef MapLessFlag used_ld_map = false; #endif debug_infos_->SetDebugInfo(used_ld_map, lane_guidance_city_->GetMapInfo(), lane_guidance_city_->GetTwb(), routing_map_copy_ptr); messenger_->PulishFusionMap(!used_ld_map, lane_guidance_city_->GetMapInfo(), routing_map_copy_ptr, bev_stopline_objs, IS_ON_HIGHWAY_FLAG, sd_navigation_city_->GetInfo()); if (auto map_output = messenger_->GetFusionMapInfo(); map_output) { double adc_to_junction = traffic_light_mapping_->DistanceToJunction(); uint64_t ld_counter = routing_map == nullptr ? 0 : routing_map->header.cycle_counter; uint64_t bev_counter = lane_guidance_city_->GetMapInfo() == nullptr ? 0 : lane_guidance_city_->GetMapInfo()->header.cycle_counter; map_output->mutable_map_info()->mutable_env_status()->CopyFrom(*env_status_); map_output->mutable_map_info()->set_map_version( fmt::format("map_type:{} ld_counter:{} bev_counter:{} vision_counter:{} " "adc_to_junction:{:.2f} map_change_type:{} " "stay_ld:{:d} stay_bev:{:d} IS_ON_HIGHWAY_FLAG:{:d} " "used_ld_map:{:d} is_switched:{:d}", map_type_str, ld_counter, bev_counter, traffic_light_mapping_->GetPerceptionCyberCounter(), adc_to_junction, to_string(map_convert_type), map_convert_params.map_stay_ld, map_convert_params.map_stay_bev, IS_ON_HIGHWAY_FLAG, used_ld_map, env_info->is_switched_to_LD_) + sd_navigation_city_->GetInfo()); map_output->mutable_map_info()->set_engine_version( bev_ld_map_geometry_match_info_.GetDebugInfo() + fmt::format(" is_keep_lane:{:d} is_right:{:d} ", is_lane_keeping_, sd_navigation_city_->IsEgoInDedicatedRightLane()) + traffic_light_mapping_->TrafficLightLaneDebug()); GEOMETRY_LOG << map_output->map_info().map_version(); TRAFFIC_LOG << map_output->map_info().engine_version(); } } bool Master::GetIsOnHighwayFlag(const RoutingMapPtr &routing_map_raw) { auto is_on_highway_flag = [](const SDSectionInfo &sd_section_info) { auto ¤t_road_class = sd_section_info.road_class; uint32_t current_section_type = sd_section_info.link_type; uint64_t sd_section_id = sd_section_info.id / 10; if ((sd_section_id == 1678534592) || (sd_section_id == 1699361336) || (sd_section_id == 1699374097) || (sd_section_id == 1691246158) || (sd_section_id == 1607693456) || (sd_section_id == 1607693601) || (sd_section_id == 1648672436) || (sd_section_id == 1648672824) || (sd_section_id == 1678890528) || (sd_section_id == 1705771743) || (sd_section_id == 1705771555) || (sd_section_id == 1699402002) || (sd_section_id == 1699402004) || (sd_section_id == 1613352349) || (sd_section_id == 1678533134) || (sd_section_id == 1699372997) || (sd_section_id == 1699374094) || (sd_section_id == 1607690036) || (sd_section_id == 1607690332) || (sd_section_id == 1664789284) || (sd_section_id == 1664789271) || (sd_section_id == 1648672814) || (sd_section_id == 1678890452) || (sd_section_id == 1699443498) || (sd_section_id == 1705771744) || (sd_section_id == 1705771880) || (sd_section_id == 1705771278) || (sd_section_id == 1705771745) || (sd_section_id == 1699402006) || (sd_section_id == 1699402007) || (sd_section_id == 1705771745) || (sd_section_id == 1663998523) || (sd_section_id == 1582251492)) { return false; } if (current_road_class == SDRoadClass::SD_HIGHWAY || current_road_class == SDRoadClass::SD_CITY_FAST_WAY || (current_section_type & (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_IC) == (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_IC || (current_section_type & (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_JCT) == (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_JCT || (current_section_type & (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_SERVICE) == (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_SERVICE) { return true; } return false; }; auto is_highway_ramp = [](const SDSectionInfo &sd_section_info) { uint32_t section_type = sd_section_info.link_type; if ((section_type & (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_JCT) == (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_JCT || (section_type & (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_IC) == (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_IC || (section_type & (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_SERVICE) == (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_SERVICE || (section_type & (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_PARK) == (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_PARK || (section_type & (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_RAMP) == (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_RAMP || (sd_section_info.road_class == SDRoadClass::SD_OTHER_ROAD && (section_type & (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_POICONNECTION) == (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_POICONNECTION)) { return true; } else { return false; } }; auto is_highway_city_connection = [is_on_highway_flag, is_highway_ramp]( const SDSectionInfo &pre_sd_section_info, const SDSectionInfo &cur_sd_section_info, const SDSectionInfo &suc_sd_section_info) { uint32_t cur_section_type = cur_sd_section_info.link_type; if ((pre_sd_section_info.successor_section_id_list.size() == 1) && (is_on_highway_flag(pre_sd_section_info)) && ((cur_section_type & (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_IC) == (uint32_t)SDLinkTypeMask::SDLT_IC) && (!is_on_highway_flag(suc_sd_section_info) && (!is_highway_ramp(suc_sd_section_info)))) { return true; } else { return false; } }; if (routing_map_raw == nullptr) { return false; } auto &sd_mpp_sections = routing_map_raw->sd_route.mpp_sections; uint64_t sd_ego_sectionid = routing_map_raw->sd_route.navi_start.section_id; int ego_section_index = -1; for (unsigned int i = 0; i < sd_mpp_sections.size(); i++) { if (sd_ego_sectionid == sd_mpp_sections[i].id) { ego_section_index = i; break; } } if (ego_section_index == -1) { return routing_map_raw->is_on_highway; } auto ¤t_section = sd_mpp_sections[ego_section_index]; bool IS_ON_HIGHWAY_FLAG = routing_map_raw->is_on_highway; if (IS_ON_HIGHWAY_FLAG) { if (!is_on_highway_flag(current_section)) { return false; } if (ego_section_index >= 1 && ego_section_index < sd_mpp_sections.size() - 1) { if (is_highway_city_connection(sd_mpp_sections[ego_section_index - 1], current_section, sd_mpp_sections[ego_section_index + 1])) { return false; } } if (is_highway_ramp(current_section)) { return true; } double length_tmp = fabs(current_section.length - routing_map_raw->sd_route.navi_start.s_offset); double max_range = 1500; for (unsigned int i = ego_section_index + 1; i < sd_mpp_sections.size(); i++) { if (max_range < length_tmp) { break; } if (i >= 1 && i < sd_mpp_sections.size() - 1) { if (is_highway_city_connection(sd_mpp_sections[i - 1], sd_mpp_sections[i], sd_mpp_sections[i + 1])) { IS_ON_HIGHWAY_FLAG = false; break; } } if (is_on_highway_flag(sd_mpp_sections[i]) && is_highway_ramp(sd_mpp_sections[i])) { break; } if (!is_on_highway_flag(sd_mpp_sections[i])) { IS_ON_HIGHWAY_FLAG = false; break; } length_tmp += sd_mpp_sections[i].length; } return IS_ON_HIGHWAY_FLAG; } else { return false; } } MapConvertType Master::MapToggleMode(GeometryMatchResult &match_detail) { static constexpr size_t queue_max_size = 30; if (bev_ld_matched_info_.size() > queue_max_size) { bev_ld_matched_info_.pop(); } if (toggle_to_bev_info_.size() > queue_max_size) { toggle_to_bev_info_.pop(); } constexpr double distance_bev_to_ld_max = 150; constexpr double distance_bev_to_ld_min = 0.5; constexpr double distance_ld_to_bev_max = 150; constexpr double distance_threshold = 100; const bool bev_ld_boundary_matched = bev_ld_map_geometry_match_info_.IsLaneBoundaryMatch(match_detail); double adc_to_junction = traffic_light_mapping_->DistanceToJunction(); bool is_drive_into_unreliable_road = traffic_light_mapping_->IsUnreliableRoadCrossJunction(); is_drive_into_unreliable_road = false; bool distance_bev_to_ld = adc_to_junction < distance_bev_to_ld_max && adc_to_junction > distance_bev_to_ld_min; bool bev_ld_matched_current_period = distance_bev_to_ld && bev_ld_boundary_matched; double dis_ego_to_passed_junction = traffic_light_mapping_->GetPreviousJunctionEgoPassed(); LaneInfo ego_lane_ld = bev_ld_map_geometry_match_info_.GetLdBevLane(); bool ego_in_junction = ego_lane_ld.id != 0 && ego_lane_ld.type == cem::message::env_model::LaneType::LANE_VIRTUAL_JUNCTION; PLanningResultPtr planning_result{nullptr}; SensorDataManager::Instance()->GetLatestSensorFrame(planning_result); if (planning_result) { if (planning_result->lc_state == PLanningResultData::Keeping) { is_lane_keeping_ = true; } else { is_lane_keeping_ = false; } } if (!env_status_->is_on_freeway() && ((match_detail.fail_reason == MatchFailReason::kNotFailed) || (match_detail.fail_reason == MatchFailReason::kMatchFailed))) { env_status_->set_distance_to_next_junction(adc_to_junction); env_status_->set_distance_to_passed_junction(dis_ego_to_passed_junction); env_status_->mutable_left_laneline_match_info()->set_average_offset(match_detail.left_offset_average); env_status_->mutable_left_laneline_match_info()->set_max_offset(match_detail.left_offset_max); env_status_->mutable_right_laneline_match_info()->set_average_offset(match_detail.right_offset_average); env_status_->mutable_right_laneline_match_info()->set_max_offset(match_detail.right_offset_max); } if (env_status_->is_on_freeway() && match_detail.fail_reason == MatchFailReason::kLostHdMapLane && (!is_lane_keeping_)) { match_detail.fail_reason = MatchFailReason::kNotFailed; } GEOMETRY_LOG << fmt::format( " bev_ld_boundary_matched:{:d} distance_to_junction:{:.2f} ego_in_junction:{:d} vector_type:{:d} size:{:d} " "ego_dis_to_last_junction:{:.2f} is_lane_keeping:{:d} bev_ld_matched_current_period:{:d}", bev_ld_boundary_matched, adc_to_junction, ego_in_junction, (toggle_to_bev_info_.empty() ? MapType::UNKOWN_MAP : toggle_to_bev_info_.back()), toggle_to_bev_info_.size(), dis_ego_to_passed_junction, is_lane_keeping_, bev_ld_matched_current_period); switch (toggle_to_bev_info_.back()) { case MapType::HD_MAP: { if (adc_to_junction > distance_ld_to_bev_max && bev_ld_boundary_matched && dis_ego_to_passed_junction > distance_threshold && is_lane_keeping_) { toggle_to_bev_info_.emplace(MapType::BEV_MAP); env_status_->set_hd_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_EGO_PASSED_JUNCTION); return MapConvertType::LD_2_BEV; } if (!is_lane_keeping_) { env_status_->set_perception_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_EGO_IS_CHANGING_LANE); } else if (adc_to_junction <= distance_ld_to_bev_max || dis_ego_to_passed_junction <= distance_threshold) { env_status_->set_perception_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_EGO_IN_JUNCTION); } else { env_status_->set_perception_map_suppression_reason(byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason:: EnvStatus_MapSuppressionReason_UNABLE_TO_MATCH_PERCEPTION_WITH_HD_MAP); } toggle_to_bev_info_.emplace(MapType::HD_MAP); return MapConvertType::LD_2_LD; } case MapType::BEV_MAP: { if (bev_ld_matched_current_period && is_lane_keeping_ && (!is_drive_into_unreliable_road)) { toggle_to_bev_info_.emplace(MapType::HD_MAP); env_status_->set_perception_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_EGO_IN_JUNCTION); return MapConvertType::BEV_2_LD; } if (adc_to_junction < distance_bev_to_ld_min) { toggle_to_bev_info_.emplace(MapType::UNKOWN_MAP); env_status_->set_hd_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_UNKNOWN_REASON); return MapConvertType::BEV_2_UNKNOWN; } toggle_to_bev_info_.emplace(MapType::BEV_MAP); if (!is_lane_keeping_) { env_status_->set_hd_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_EGO_IS_CHANGING_LANE); } else if (is_drive_into_unreliable_road) { env_status_->set_hd_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_CLOSE_TO_HIGH_LEVEL_ROAD); } else { if (adc_to_junction > distance_bev_to_ld_max) { env_status_->set_hd_map_suppression_reason(byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason:: EnvStatus_MapSuppressionReason_EGO_NOT_CLOSE_ENOUGH_TO_JUNCTION); } else { env_status_->set_hd_map_suppression_reason(byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason:: EnvStatus_MapSuppressionReason_UNABLE_TO_MATCH_PERCEPTION_WITH_HD_MAP); } } return MapConvertType::BEV_2_BEV; } case MapType::UNKOWN_MAP: { if (bev_ld_matched_current_period && is_lane_keeping_) { toggle_to_bev_info_.emplace(MapType::HD_MAP); env_status_->set_perception_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_EGO_IN_JUNCTION); return MapConvertType::UNKNOWN_2_LD; } if (adc_to_junction > distance_bev_to_ld_min * 2 && is_lane_keeping_) { toggle_to_bev_info_.emplace(MapType::BEV_MAP); env_status_->set_hd_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_UNKNOWN_REASON); return MapConvertType::UNKNOWN_2_BEV; } env_status_->set_hd_map_suppression_reason( byd::msg::orin::routing_map::EnvStatus::MapSuppressionReason::EnvStatus_MapSuppressionReason_UNKNOWN_REASON); toggle_to_bev_info_.emplace(MapType::UNKOWN_MAP); return MapConvertType::UNKNOWN_2_UNKNOWN; } default: { toggle_to_bev_info_.emplace(MapType::BEV_MAP); return MapConvertType::DEFAULT_BEV; } } toggle_to_bev_info_.emplace(MapType::BEV_MAP); return MapConvertType::DEFAULT_BEV; } /**********************************发送消息的数据结构接口************************************/ std::shared_ptr<byd::msg::basic::ModuleStatus> Master::GetModuleStatusPtr() { return this->messenger_->GetDiagnoInfo(); } std::shared_ptr<byd::msg::orin::routing_map::RoutingMap> Master::GetENVRoutingMapPtr() { return this->messenger_->GetRoutingMapInfo(); } std::shared_ptr<byd::msg::orin::routing_map::TrafficLightsE2EInfo> Master::GetTrafficLightsE2EPtr() { return this->messenger_->GetTrafficLightsE2EInfo(); } /***************************接收消息callback函数 * 在此处实现************************************/ void Master::OnVehInfoCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::drivers::VehInfo> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::drivers::VehInfo, cem::message::sensor::VehicleSignal>(msg); this->messenger_->Callback<byd::msg::drivers::VehInfo, cem::message::sensor::Bcm50msPdu02>(msg); this->messenger_->Callback<byd::msg::drivers::VehInfo, cem::message::sensor::Ibs20msPdu08>(msg); this->messenger_->Callback<byd::msg::drivers::VehInfo, cem::message::sensor::Imcu20msPdu05>(msg); this->messenger_->Callback<byd::msg::drivers::VehInfo, cem::message::sensor::Eps010msPdu00>(msg); this->messenger_->Callback<byd::msg::drivers::VehInfo, cem::message::sensor::Ibs20msPdu15>(msg); this->messenger_->Callback<byd::msg::drivers::VehInfo, cem::message::sensor::Sas10msPdu00>(msg); this->messenger_->Callback<byd::msg::drivers::VehInfo, cem::message::sensor::Mpd100msPdu04>(msg); this->messenger_->Callback<byd::msg::drivers::VehInfo, cem::message::sensor::Icm100msPdu29>(msg); this->messenger_->Callback<byd::msg::drivers::VehInfo, cem::message::sensor::AdasIpd100msPdu12>(msg); } void Master::OnEnvModelLocalMapInfoCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::env_model::LocalMapInfo> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::env_model::LocalMapInfo, cem::message::sensor::BevMapInfo>(msg); } void Master::OnRoutingMapCallBack(const std::shared_ptr<byd::msg::orin::routing_map::RoutingMap> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::orin::routing_map::RoutingMap, cem::message::env_model::RoutingMap>(msg); } void Master::OnMsgMapEventCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::orin::routing_map::MapEvent> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::orin::routing_map::MapEvent, cem::message::env_model::MapEvent>(msg); } /* OnMsgMapEventCallback */ void Master::OnPercepTrfInfoCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::perception::PerceptionTrafficInfo> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::perception::PerceptionTrafficInfo, cem::message::sensor::PercepTrfInfo>(msg); } void Master::OnPerceptionObstaclesInfoCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::perception::PerceptionObstacles> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::perception::PerceptionObstacles, cem::message::sensor::FusObjInfo>(msg); } void Master::OnMsgDriverInsCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::drivers::Ins> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::drivers::Ins, cem::message::sensor::LocalizationData>(msg); } void Master::OnMsgLocationDrCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::localization::LocalizationEstimate> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::localization::LocalizationEstimate, cem::message::sensor::LocalizationData>(msg); } // void Master::OncanoutCallback( // const std::shared_ptr<byd::msg::orin::sm_msgs::MsgSM_BYD_CAN_Output> &msg) // { // this->messenger_->Callback<byd::msg::orin::sm_msgs::MsgSM_BYD_CAN_Output, // cem::message::sensor::CAN1>(msg); // } void Master::OnEnvModelLidaRoadedgeCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::env_model::LocalMapInfo> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::env_model::LocalMapInfo, cem::message::sensor::LidarRoadEdgeInfo>(msg); } void Master::OnPlanResultCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::planning::PLanningResultProto> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::planning::PLanningResultProto, cem::message::env_model::PLanningResultData>(msg); } void Master::OnPlanFuncStateCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::pnc::PlanFuncState> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::pnc::PlanFuncState, cem::message::env_model::PLanFuncState>(msg); } void Master::OncanoutCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::orin::sm_msgs::MsgSM_BYD_CAN_Output> &msg) { this->messenger_->Callback<byd::msg::orin::sm_msgs::MsgSM_BYD_CAN_Output, cem::message::env_model::CAN1>(msg); } void Master::OnOccCallback(const std::shared_ptr<byd::msg::perception::OCCInfo>& msg){ this->messenger_->Callback<byd::msg::perception::OCCInfo,cem::env_model::occ::OCCInfo>(msg); return; } /***************************************************************************************************/ } // namespace fusion } // namespace cem 解读下代码

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# 摘要 本文系统介绍了LabVIEW在网络通讯中的应用,尤其是针对UDP协议的研究与优化。首先,阐述了UDP的原理、特点及其在LabVIEW中的基础应用。随后,本文深入探讨了通过调整数据包大小、实现并发通信及优化缓冲区管理等技巧来优化UDP性能的LabVIEW方法。接着,文章聚焦于提升UDP通信安全性,介绍了加密技术和认证授权机制在LabVIEW中的实现,以及防御网络攻击的策略。最后,通过具体案例展示了LabVIEW在实时数据采集和远程控制系统中的高级应用,并展望了LabVIEW与UDP通讯技术的未来发展趋势及新兴技术的影响。 # 关键字 LabVIEW;UDP网络通讯;性能优化;安全性;
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简要介绍cnn卷积神经网络

<think>首先,用户的问题是:“我想了解卷积神经网络的基本概念和原理 请问CNN卷积神经网络简介及其工作原理”。所以,我需要基于提供的引用材料,构建一个清晰的回答。 引用材料总结: - [^1]: CNN的核心思想是局部感受野、权值共享和时间或空间亚采样,提供位移、尺度、形变不变性。三大特色:局部感知、权重共享和多卷积核。 - [^2]: CNN是一种前馈神经网络,由卷积层和池化层组成,特别在图像处理方面出色。与传统多层神经网络相比,CNN加入了卷积层和池化层,使特征学习更有效。 - [^3]: CNN与全连接神经网络的区别:至少有一个卷积层提取特征;神经元局部连接和权值共享,减少参数数
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基于ASP的深度学习网站导航系统功能详解

从给定文件中我们可以提取以下IT知识点: ### 标题知识点 #### "ASP系统篇" - **ASP技术介绍**:ASP(Active Server Pages)是一种服务器端的脚本环境,用于创建动态交互式网页。ASP允许开发者将HTML网页与服务器端脚本结合,使用VBScript或JavaScript等语言编写代码,以实现网页内容的动态生成。 - **ASP技术特点**:ASP适用于小型到中型的项目开发,它可以与数据库紧密集成,如Microsoft的Access和SQL Server。ASP支持多种组件和COM(Component Object Model)对象,使得开发者能够实现复杂的业务逻辑。 #### "深度学习网址导航系统" - **深度学习概念**:深度学习是机器学习的一个分支,通过构建深层的神经网络来模拟人类大脑的工作方式,以实现对数据的高级抽象和学习。 - **系统功能与深度学习的关系**:该标题可能意味着系统在进行网站分类、搜索优化、内容审核等方面采用了深度学习技术,以提供更智能、自动化的服务。然而,根据描述内容,实际上系统并没有直接使用深度学习技术,而是提供了一个传统的网址导航服务,可能是命名上的噱头。 ### 描述知识点 #### "全后台化管理,操作简单" - **后台管理系统的功能**:后台管理系统允许网站管理员通过Web界面执行管理任务,如内容更新、用户管理等。它通常要求界面友好,操作简便,以适应不同技术水平的用户。 #### "栏目无限分类,自由添加,排序,设定是否前台显示" - **动态网站结构设计**:这意味着网站结构具有高度的灵活性,支持创建无限层级的分类,允许管理员自由地添加、排序和设置分类的显示属性。这种设计通常需要数据库支持动态生成内容。 #### "各大搜索和站内搜索随意切换" - **搜索引擎集成**:网站可能集成了外部搜索引擎(如Google、Bing)和内部搜索引擎功能,让用户能够方便地从不同来源获取信息。 #### "网站在线提交、审阅、编辑、删除" - **内容管理系统的功能**:该系统提供了一个内容管理平台,允许用户在线提交内容,由管理员进行审阅、编辑和删除操作。 #### "站点相关信息后台动态配置" - **动态配置机制**:网站允许管理员通过后台系统动态调整各种配置信息,如网站设置、参数调整等,从而实现快速的网站维护和更新。 #### "自助网站收录,后台审阅" - **网站收录和审核机制**:该系统提供了一套自助收录流程,允许其他网站提交申请,由管理员进行后台审核,决定是否收录。 #### "网站广告在线发布" - **广告管理功能**:网站允许管理员在线发布和管理网站广告位,以实现商业变现。 #### "自动生成静态页 ver2.4.5" - **动态与静态内容**:系统支持动态内容的生成,同时也提供了静态页面的生成机制,这可能有助于提高网站加载速度和搜索引擎优化。 #### "重写后台网址分类管理" - **系统优化与重构**:提到了后台网址分类管理功能的重写,这可能意味着系统进行了一次重要的更新,以修复前一个版本的错误,并提高性能。 ### 标签知识点 #### "ASP web 源代码 源码" - **ASP程序开发**:标签表明这是一个ASP语言编写的网站源代码,可能是一个开源项目,供开发者下载、研究或部署到自己的服务器上。 ### 压缩包子文件名称列表知识点 #### "深度学习(asp)网址导航程序" - **文件内容和类型**:文件列表中提到的“深度学习(asp)网址导航程序”表明这是一个ASP语言编写的网址导航系统程序,可能包含了系统安装和配置需要的所有源文件。 通过以上分析,我们可以得出这个ASP系统是一个传统的网址导航系统,以后台管理为核心功能,并没有实际运用到深度学习技术。系统的主要功能包括对网站内容、分类、搜索引擎、广告位、以及其他网站相关信息的管理。它可能还提供了一个平台,供用户提交网址,供管理员审核并收录到导航中。源代码可能以ASP语言编写,并在文件中包含了所有必要的程序文件。
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【Oracle数据泵进阶技巧】:避免ORA-31634和ORA-31664错误的终极策略

# 1. Oracle数据泵技术概述 ## Oracle数据泵技术简介 Oracle数据泵(Data Pump)是一种用于高效地在Oracle数据库之间传输数据和元数据的工具。它从Oracle 10g版本开始引入,提供了快速且灵活的数据导入导出功能。数据泵技术优于旧版的`imp`和`exp`工具,因为它支持多线程,可以在导入和导出过程中显著提高性能。 ## 数据泵的核心优势 数据泵的核心优势在于它能并行处理数据,支持大对象(LOBs)和网络传输。它还允许用户自定义数据和对象的传输方式,以及可以控制传输过程中的各种细节,如过滤对象、调整数据缓冲区大小、并行度和网络数据包大小等。 ## 数据