cartographer安装stow

### Cartographer 安装过程中使用 Stow 工具指南 Stow 是一种用于管理软件包的工具，它可以帮助用户轻松地安装和卸载软件包而不影响系统的其他部分。以下是关于如何在 Cartographer 的安装过程中使用 Stow 工具的具体方法。 #### 1. 创建独立目录结构 为了使 Stow 能够正常工作，首先需要创建一个专门用来存储 Cartographer 及其依赖项的目录树。通常可以将其放置在用户的家目录下： ```bash mkdir -p ~/stow/cartographer ``` 此命令会创建 `~/stow` 和子文件夹 `cartographer` 来存放所有与 Cartographer 相关的内容[^1]。 --- #### 2. 下载并编译 Cartographer 源码 下载 Cartographer 的源代码到指定位置，并按照官方文档中的说明完成构建过程。假设已经克隆了 Cartographer 到本地路径 `/path/to/cartographer_source/` 中，则可以通过以下方式配置 CMake 并生成目标文件： ```bash cd /path/to/cartographer_source/ mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/stow/cartographer make -j$(nproc) ``` 上述命令指定了 `-DCMAKE_INSTALL_PREFIX` 参数，从而将最终的目标文件安装至之前定义好的 `~/stow/cartographer` 文件夹中[^2]。 --- #### 3. 执行实际安装操作 当编译完成后，运行如下指令即可正式执行安装动作： ```bash make install ``` 这一步骤将会把所有的库、头文件以及其他资源复制到对应的 `~/stow/cartographer` 子目录里去。 --- #### 4. 配置环境变量并通过 Stow 启用 Cartographer 为了让系统能够识别新安装的 Cartographer 库及其组件，需设置相应的环境变量（如 PATH 或 LD_LIBRARY_PATH）。接着利用 Stow 将这些修改同步给全局 shell 设置： ```bash export STOW_DIR=~/stow cd $STOW_DIR stow cartographer source ~/.bashrc ``` 这里的关键在于调用了 `stow cartographer` 命令，该命令负责链接位于 `~/stow/cartographer/bin`, `lib` 等下的项目到标准的位置上，比如 `$HOME/bin` 和 `$HOME/lib`。 --- #### 5. 测试安装成功与否 最后验证一下整个流程是否顺利完成。尝试启动某个简单的节点或者查看版本号确认一切运作良好： ```bash rosservice list | grep map ``` 如果没有任何错误提示并且服务列表中有地图相关的条目显示出来的话，就表明基于 Stow 方法部署的 Cartographer 成功启用了。 --- ### 注意事项 - 如果未来决定不再继续保留当前版本的 Cartographer ，只需简单移除对应 symlinks 即可恢复初始状态： ```bash stow -D cartographer ``` - 对于 Ubuntu 20.04 上 ROS Noetic 用户来说，在开始前还需额外注意满足一些特定平台需求条件，例如 Python 版本兼容性等问题。 ---