robosense16线雷达 ubuntu20.04

### 配置和使用 RoboSense 16线激光雷达 #### 环境准备 为了成功配置并使用 RoboSense 16线激光雷达，在 Ubuntu 20.04 上需要完成以下准备工作： 1. **操作系统与软件版本确认** - 确认当前使用的操作系统为 Ubuntu 20.04。 - 安装 ROS Noetic 或更高版本，因为这是支持 Ubuntu 20.04 的主要 ROS 版本。 2. **硬件连接验证** - 将 RoboSense 16线激光雷达通过 USB 接口连接到计算机。 - 使用命令 `lsusb` 检查设备是否被识别。如果未显示相关设备，则可能需要重新插拔或检查驱动程序安装情况[^3]。 #### 软件安装与配置 以下是具体的安装与配置流程： 1. **安装依赖项** 执行以下命令以安装必要的工具和库： ```bash sudo apt update && sudo apt install -y ros-noetic-rslidar-msgs \ python-catkin-tools build-essential cmake git libboost-all-dev ``` 2. **克隆 RoboSense SDK** 下载官方提供的 RoboSense LiDAR SDK 并解压至工作目录： ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git ``` 此操作会获取最新的 SDK 和配套文件用于后续编译[^2]。 3. **修改权限** 如果遇到端口访问受限的情况，可以调整 `/dev/ttyUSB*` 文件的读写权限： ```bash sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 ``` 这一步确保用户能够正常通信而不需 root 权限运行节点。 4. **构建项目** 返回 catkin 工作空间根目录执行编译过程： ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 成功完成后即可加载自定义消息类型和服务接口定义[^1]。 #### 启动与测试 启动前先校验参数设置无误后再尝试实际采集数据流： 1. **创建 launch 文件** 编辑一个新的 `.launch` 文件来指定传感器型号及相关选项： ```xml <launch> <!-- 参数 --> <arg name="model" default="rs16"/> <!-- 主要节点 --> <node pkg="rslidar_sdk" type="rslidar_node" name="rslidar"> <param name="lidar_model" value="$(arg model)" /> </node> </launch> ``` 2. **运行 Launch 文件** 开始监听来自雷达的数据包传输状态： ```bash roslaunch rslidar_sdk rs16.launch ``` 此时应该可以在终端观察到日志输出表明系统正在接收扫描帧信息。 --- ### 注意事项 - 若发现无法稳定获取点云数据，请核查接线牢固程度以及供电状况良好与否。 - 对于多台设备共存场景下还需额外分配独立串口号避免冲突发生。