构建高级安防机器人A.R.E.S.

# 构建高级安防机器人A.R.E.S. ## 1. 选择树莓派3B+ 在构建A.R.E.S.时，我们选择树莓派3B+而非更新的型号（如4或5），主要是考虑到其能源效率和成本。它能够使用标准手机电池组运行，非常符合我们的需求，同时其较低的价格和市场可得性，兼具经济和实用价值。 ## 2. 准备工作 ### 2.1 3D打印部件识别 A.R.E.S.的框架由3D打印部件和常见组件构成。3D打印部件的.stl文件可在GitHub仓库的Build Files目录中找到。这些部件包括： | 编号 | 部件名称 | | ---- | ---- | | A | 底座 | | B | 外壳 | | C | 面部 | | D | 电池组支架 | | E | 电机支架 | | F | 测试台（用于测试的可选底座） | ### 2.2 组件识别 构建A.R.E.S.所需的组件为标准电子组件，可从亚马逊或阿里巴巴等在线供应商处轻松购买。具体组件如下： | 编号 | 组件名称 | | ---- | ---- | | A | 2个带220欧姆电阻的LED | | B | 2个5毫米（宽8毫米）的LED支架 | | C | 2个TT直流机器人电机 | | D | 带支架的M5Stack Timer Camera X（图中未显示） | | E | Adafruit VL53L0X飞行时间（ToF）传感器 | | F | 2个TT机器人车轮 | | G | SFM - 27蜂鸣器 | | H | 树莓派3B+ | | I | 4节AA电池组（含电池） | | J | 手机USB电池组 | | K | 带Kitronik Simply Robotics电机驱动板的树莓派Pico H | | L | 短的微型USB转USB电缆 | | M | 用于连接相机到树莓派3B+ GPIO端口的Grove连接器转母跳线连接器 | | N | 4个2毫米厚、18毫米直径带双面胶垫的磁铁 | | O | 脚轮（宽32毫米） | | 未显示 | 18个M3 10毫米螺栓、4个M3 20毫米螺栓、8个M3螺母、6个M2.5 10毫米螺栓、2个M4 10毫米螺栓、4个M2.5 40毫米立柱、3个M3 20毫米立柱、跳线、带连接器和电线的压接套件（可选但推荐）、热熔胶枪、烙铁 | ## 3. 构建A.R.E.S.框架 ### 3.1 框架组装步骤 构建A.R.E.S.时，可参考以下步骤（编号步骤对应图中编号组件）： 1. 使用双面胶带（通常产品自带）将两个磁铁（图13.3中的N）固定到外壳（图13.2中的B）上。 2. 使用相反极性的磁铁（图13.3中的N），将磁铁（固定前务必测试）连接到底座（图13.2中的A）。 3. 使用两个M4 10毫米螺栓将SFM - 27蜂鸣器（图13.3中的G）固定到底座（图13.2中的A）。螺栓应拧入蜂鸣器底座，可能需要M4螺母。同时，使用两个M3螺栓将脚轮（图13.3中的O）固定到底座。 4. 将20厘米长的电线焊接到TT电机（图13.3中的C）的每个端子上。 5. 使用电机支架（图13.2中的E）将TT电机（图13.3中的C）和TT机器人车轮（图13.3中的F）固定到底座（图13.2中的A）。 6. 使用两个M3 10毫米螺栓将M5Stack Timer Camera X附带的相机支架（图13.3中的D）固定到面部（图13.2中的C）。 7. 使用LED支架（图13.3中的B）和带电阻的LED（图13.3中的A），将LED穿过面部（图13.2中的C）的相应孔。使用热熔胶枪将VL53L0X ToF传感器（图13.3中的E）固定到面部。也可使用胶水固定LED，防止其移动。 8. 由于树莓派Pico H的GP引脚位于电机板的双列直插式封装（DIP）插座内，无法直接访问。因此，需要将引脚头焊接到电机板底部，以便将SFM - 27蜂鸣器（图13.3中的G）和带电阻的LED（