STM32F103驱动PCA9685实现多路舵机控制技术

知识点: 1. STM32F103微控制器：STM32F103是ST公司生产的一系列基于ARM Cortex-M3内核的高性能微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统中。具有高速的处理能力，丰富的外设接口，以及低功耗特性，使其非常适合用作各种复杂应用的控制核心。 2. PCA9685驱动器：PCA9685是一款16通道12位PWM控制器，可以驱动16路舵机。PCA9685工作于I2C总线协议，具有独立的频率和脉冲宽度调整功能，因此可以为每一路舵机提供独立控制。 3. 舵机控制：舵机广泛应用于模型飞机、机器人等设备中，主要用作执行机构，通过接收PWM信号来控制旋转角度。在本工程中，STM32通过编程控制PCA9685，进而精确控制多路舵机的角度。 4. Keil软件：Keil是一款功能强大的微控制器开发环境，支持ARM、Cortex等多种微控制器的编程。在本工程中，Keil软件被用来编写和调试STM32F103的固件。 5. I2C总线协议：I2C是一种双线串行总线，广泛应用于微控制器和各种外围设备之间进行通信。在本工程中，STM32F103通过I2C总线与PCA9685通信，发送控制指令。 6. PWM（脉冲宽度调制）：PWM是一种通过改变脉冲宽度来控制功率输出的技术，广泛应用于电机、LED调光等场合。在本工程中，STM32F103通过生成PWM信号来控制舵机的角度。 7. 固件编程：固件编程是微控制器应用的核心，需要对微控制器的硬件结构和指令集有深入理解。在本工程中，固件编程主要涉及到STM32F103的初始化设置，以及与PCA9685的通信协议。 8. 文件系统结构：在本工程中，压缩包子文件包含了多个文件夹和文件，主要文件夹包括KEIL、README.TXT、STM32F10x_FWLib、SYSTEM、CORE、OBJ、USER、HARDWARE。其中，KEIL文件夹中包含了Keil工程文件，README.TXT是工程说明文件，STM32F10x_FWLib包含了STM32F103的固件库文件，SYSTEM、CORE、OBJ、USER、HARDWARE文件夹分别包含了系统初始化代码、核心代码、编译生成的目标文件、用户自定义代码、硬件抽象层代码等。