PWM控制智能小车避障循迹程序代码分享

"PWM小车壁障循迹程序是一个基于C语言编写的智能小车控制系统，主要用于实现小车的避障和追踪路径功能。程序利用PWM（脉宽调制）技术来控制小车的四个轮子，即左右两侧的两个电机，通过调整PWM信号的占空比来调节电机转速，从而实现小车的前进、后退和转向。程序中包含了初始化定时器、设置电机方向和PWM调速等关键功能。" 在这个程序中，PWM调速是核心部分，它通过改变PWM信号的高电平时间与周期的比例来调整电机的转速。在定义中，`PWM_R`和`PWM_L`分别对应小车右侧和左侧电机的PWM引脚，而`percent_r`和`percent_l`则是用来存储对应电机的PWM占空比，用于控制电机的速度。`right()`、`h_right()`、`left()`和`h_left()`函数分别实现了小车向右行驶、向右急转、向左行驶和向左急转的动作。 定时器的初始化`timer_init()`函数至关重要，它设置TMOD寄存器使得定时器工作在模式2，以实现自动重载功能，并设置了初值以得到特定的PWM周期。`TH0`和`TL0`用于定时器0，`TH1`和`TL1`用于定时器1，它们的值设定使得PWM的周期为200us * `SHELVES`。这里的`SHELVES`变量可以调整PWM的频率，进而改变电机速度的控制精度。 在程序中，`EA`、`ET0`、`TR0`、`ET1`和`TR1`的设置启用了全局中断和定时器0及定时器1的中断，这通常是为了在PWM周期到达时更新PWM信号或者进行其他定时任务。 此外，`MOTOR_CP2`定义了电机控制口，而`SIGNALP3`定义了信号检测口，这些口用于接收传感器的数据，例如红外传感器，以便于小车感知障碍物并做出相应的避障动作。程序中虽然没有显示这部分内容，但在实际应用中，小车的循迹和避障功能将依赖于这些传感器的输入。 这个程序是一个基础的智能小车控制程序，它结合了PWM调速技术、定时器中断以及可能的传感器输入处理，实现了一个简单但功能齐全的小车控制系统。对于想要学习单片机控制、PWM调速以及智能小车设计的人来说，这是一个很好的学习资源。