ROS与Turtlebot融合的移动机器人导航系统设计

Turtlebot是基于ROS开发的一款常用教育和研究用移动机器人。该毕业设计的目标是实现移动机器人的导航功能，包括两点导航和自动导航。项目适合于对机器人技术有兴趣的初学者和进阶学习者，可以作为毕业设计、课程设计、大作业、工程实训或者项目立项的基础。 在具体实现上，项目使用了rviz和gazebo两个工具。rviz是一个用于ROS的三维可视化工具，能够显示机器人的传感器数据、地图以及轨迹等信息；gazebo是一个机器人仿真环境，可以模拟机器人的物理属性和行为。通过在rviz中设置导航目标（navi goal），用户可以指示Turtlebot在环境中移动到指定位置。 项目的基本操作流程如下： 1. 在了解ROS的基本概念和功能并有初步实践之后，用户可以开始使用本导航系统。 2. 使用命令roslaunch autonomous_nav full.launch启动导航系统。启动后，应该能在rviz中看到机器人及其传感器数据，以及在gazebo中看到机器人的仿真环境。 3. 在rviz界面中，用户可以点击navi goal来指定机器人的目标位置，机器人随后将自动规划路径并导航至目标位置。 如果在编程过程中遇到以“.h”为扩展名的头文件编译错误，可以尝试重新编译整个项目来解决。对于遇到的其他问题，用户可以利用Google搜索引擎寻找解决方案或者参考ros wiki（ROS的官方维基）上的相关文档。此外，项目的launch文件是可配置的，可以根据需要自行组合使用，同时支持使用octomap和gmapping进行建图。 项目涉及到的关键技术和知识点包括但不限于： - ROS操作系统：介绍ROS的基本概念、架构及其在机器人系统中的应用。 - Turtlebot机器人平台：Turtlebot的设计理念、构建以及如何使用ROS与之交互。 - 两点导航与自动导航：这两项导航技术的理论与实现，以及它们在ROS中的具体应用。 - rviz和gazebo的使用：如何使用这两个工具进行机器人系统的开发、调试和测试。 - ROS的建图技术：gmapping与octomap的原理及实现，它们在机器人建图中的作用。 - ROS程序编译和调试：如何处理ROS程序编译过程中遇到的问题，以及调试技巧。 本项目可以作为学习ROS和机器人导航系统的良好起点，为初学者提供了一个实际操作的平台，并通过实践加深对机器人导航系统的理解和应用能力。"