ROS安装全攻略：从入门到运行小海龟

"ROS安装教程，包括选择ROS版本、配置软件库、安装步骤、环境变量设置及启动示例" ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛使用的开源操作系统，提供了丰富的工具、库和通信协议，方便开发者构建复杂的机器人系统。本教程主要针对ROS的安装过程进行详述，以ROS的“Melodic Morenia”版本为例，适用于Ubuntu操作系统。 1. **ROS版本选择** ROS有多个版本，每个版本都有其生命周期和维护状态。例如，“Melodic Morenia”是为Ubuntu 18.04 LTS（Bionic Beaver）设计的。选择ROS版本时，应考虑与您使用的开发环境的兼容性以及项目需求。 2. **添加ROS软件源** 安装ROS的第一步是添加ROS的官方软件源。通过运行特定的shell命令，将ROS的Apt源添加到系统的sources.list文件中，确保系统可以找到并安装ROS包。 3. **添加密钥** 添加密钥是为了验证下载的软件包来自可信任的源，防止中间人攻击。使用`apt-key`命令接收ROS的公钥，以确保软件更新的安全性。 4. **安装ROS** 更新软件列表后，可以安装ROS的核心组件——`ros-melodic-desktop-full`，这将安装ROS的桌面完整版，包含所有必要的开发工具和库。 5. **初始化rosdep** `rosdep`是一个工具，用于处理ROS依赖关系。首先需要初始化rosdep，然后更新其数据库，以确保所有依赖项都已准备就绪。 6. **设置环境变量** 为了让系统知道如何找到ROS的命令和库，需要将ROS的设置脚本追加到用户的bash配置文件中。这一步通常通过将`source /opt/ros/melodic/setup.bash`添加到`~/.bashrc`文件末尾来完成。之后，执行`source ~/.bashrc`使更改立即生效。 7. **安装额外工具** 安装`python-rosinstall`、`python-rosinstall-generator`、`python-wstool`和`build-essential`等工具，这些工具对ROS开发是很有用的，如`rosinstall`用于批量安装ROS工作空间。 8. **验证安装** 安装完成后，可以在终端中运行`roscore`启动ROS Master，这是ROS系统的核心组件，负责管理节点间的通信。接着，可以启动`turtlesim_node`模拟一个简单的乌龟机器人，再运行`turtle_teleop_key`，允许用户通过键盘控制乌龟的移动，以验证ROS环境是否正常工作。 这个教程适合初学者，通过实际操作学习ROS的基本安装和使用。更多ROS的知识和实践，可以通过后续的21讲课程进一步学习和探索。