FreeRTOS任务优先级详解

"任务优先级-ri5cy_user_manual" 在FreeRTOS实时操作系统中，任务优先级是调度器分配系统资源的关键因素。任务的优先级由`xTaskCreate()`函数的参数`uxPriority`设定，该参数在任务创建时定义了其初始优先级。之后，可以通过调用`vTaskPrioritySet()`函数在调度器运行后动态调整任务的优先级。 应用在`FreeRTOSConfig.h`文件中设置的编译时配置常量`configMAX_PRIORITIES`决定了系统中可能存在的最大任务优先级数。FreeRTOS并未规定这个常量的最大值，但为了减少内存消耗，建议设置为实际需要的最小值。有效的优先级范围是从0到`configMAX_PRIORITIES - 1`，其中0表示最低优先级。 FreeRTOS允许任意数量的任务共享相同的优先级，这提供了一种灵活性，使得设计者可以根据需求分配优先级。如果需要，每个任务也可以拥有独一无二的优先级，但这不是强制要求的。调度器总是会选择当前可运行任务中优先级最高的一个执行。如果有多个任务具有相同高优先级，它们会通过时间片轮转的方式执行，这是FreeRTOS调度策略的一部分。 心跳中断（tick）是实现这一调度机制的关键，它是一个周期性的中断事件，用于在每个时间片结束时触发调度器。心跳中断的频率由`configTICK_RATE_HZ`配置常量决定，例如，如果设置为100Hz，那么时间片的长度就是10ms。API函数中指定的时间是以心跳中断（ticks）为单位，而`portTICK_RATE_MS`常量用于将ticks转换为毫秒，实际精度取决于心跳中断的频率。 心跳计数（tick count）记录自调度器启动以来的总中断次数，是跟踪任务执行时间的重要指标。理解任务优先级、心跳中断和时间片的概念对于有效地利用FreeRTOS进行实时系统开发至关重要。通过灵活地调整这些参数，开发者能够优化系统的响应性和效率，以满足具体应用的需求。