2021工业机器人竞赛知识点梳理：填空复习关键

在2021年的工业机器人技能竞赛模拟考试中，考生需要掌握一系列关于工业机器人的基本概念和技术细节。该模拟考试涵盖了多个关键知识点，包括： 1. 传感器信号类型：除了开关量、模拟量，还涉及到了数字量，这是理解机器人感知环境的基础。 2. FANUC机器人结构：机器人由本体（机械结构）、控制柜和示教器组成，它们共同协作实现机器人的运行和操作。 3. FANUC机器人定位类型：除了CNT（连续轨迹控制）外，还有FINE（精细定位）类型，用于保证高精度操作。 4. 机器人运动范围：机器人的工作半径，即机器人手臂能到达的最远点，对于规划工作路径至关重要。 5. 机器人型号解读：例如RobotM-900iA150P中的150表示机器人的负载能力，即它能承载的最大重量。 6. 工业机器人精度：精度包括定位精度和重复定位精度，后者反映了机器人在相同条件下多次执行任务的一致性。 7. 控制系统结构：机器人控制系统分为自身运动控制和与周边设备的协调控制两部分，前者关注机器人的精确运动，后者确保与外部设备的无缝连接。 8. 启动方式：FANUC机器人控制装置支持初始化启动、控制模式启动以及冷启动和热启动，不同的启动方式对应不同的操作场景。 9. 干涉区信号设置：工业生产中，为了避免设备间碰撞，设置了绝对优先干涉区和相对优先干涉区，现场通常采用绝对优先，通过时间调度优化生产流程。 10. 机器人技术参数：考察了自由度（决定机器人灵活性的关键）、定位精度（体现精确操作能力）、最大速度（反映运动效率）、承载能力和分辨率等。 11. 自由度概念：机器人自由度是指独立运动的坐标轴数量，决定了机器人动作的复杂性和灵活性。 12. 重复定位精度定义：在特定条件下的精度稳定性，包括相同的环境、目标动作和命令下，机器人的位置一致性。 13. ABB机器人的关节插补示教：MOVJ命令用于在关节坐标系中进行示教，这对于编程和操作机器人轴至关重要。 14. 报警处理：FANUC机器人SRVO-214报警代表MATE型控制柜伺服放大器上的FS2或FS3保险丝熔断，需要及时排查和修复。 15. 电池更换注意事项：更换FANUC机器人本体电池时，设备电源需保持关闭状态，以保证操作安全。 这些知识点全面覆盖了工业机器人操作、设计和维护的核心要素，对参赛者来说理解和掌握这些内容是提高竞赛成绩的关键。