ASDA-A2伺服驱动器PR模式参数详细设定指南

"PR模式参数设定-机器人学: 建模 规划与控制（英文原版）" 本文档详细介绍了台达ASDA-A2伺服驱动器在PR（Profile Position）模式下的参数设定，适用于机器人学中的建模、规划与控制。PR模式参数主要涉及到目标速度、加/减速时间、暂停时间和路径参数。 1) 目标速度：参数P5-60至P5-75用于设置16组不同的目标速度。范围是从0.1到6000.0转/分钟（r/min），可以通过15~0 BIT的W0 TARGET_SPEED进行设定。这允许用户根据任务需求灵活调整机器人的运动速度。 2) 加/减速时间：参数P5-20到P5-35用于设定16组加速度和减速度。加减速时间范围是1到65500毫秒（msec），同样通过15~0 BIT的W0 T_ACC / T_DEC设定。减速时间在停止方式如DO:STP/EMS/NL(CWL)/PL(CCWL)中会被参考。 3) 暂停时间：参数P5-40至P5-55用于设置16组暂停时间，范围是0到32767毫秒。这些参数允许在特定操作中让机器人暂时停止，然后再继续执行任务。 4) 路径参数：P5-00至P5-09和P6-00至P6-01用于定义路径相关参数。其中包括自动保护的减速时间、原点复归模式、高速和低速原点复归速度以及软件极限等。其中，P5-07用于PR命令触发，P6-00和P6-01则定义原点路径和位置。 5) 路径定义：P6-02至P7-27共63组（2N），每组包含两个参数（32位）。这些参数由TYPE决定路径形式和功能，DATA是具体的数据，其余部分作为辅助信息。 此书还提到了ASDA-A2系列伺服驱动器和ECMA系列伺服电机的使用操作手册，涵盖了安装、检查、试转、控制功能介绍、参数说明、通讯协议、检测与保养以及异常排除等内容。手册旨在为伺服系统设计者、安装和配线人员、试转调机人员和维护检查人员提供详细指导。在使用过程中，必须遵守安全注意事项，防止发生设备损坏或人员伤害。例如，避免在有害环境中安装、正确接地、避免通电时拆解设备等。遇到问题时，应咨询经销商或客服中心。