Vivado TCL命令手册：机器人编程与通讯指南

"该文档是关于运动控制器的个人心得，主要介绍了使用Vivado TCL命令进行运动控制，涉及加速、匀速和减速的部分。同时，文档涵盖了编程软件介绍、BASIC编程入门、通讯以及IEC编程环境等内容。作者强调文档非官方出版，可能存在不足，欢迎指正。" 在运动控制器的编程中，`MOVELINK` 是一个关键的指令，它用于定义机器人或轴的运动路径。在提供的示例中，可以看到如何分别设置加速、匀速和减速过程： 1. `MOVELINK(10,20,20,0,0) AXIS(1)`: 这条命令表示在AXIS 1上进行运动，其中前两个参数代表加速时间和减速时间，接下来的两个参数是移动距离，最后一个参数0表示无中断。在这个例子中，轴首先经历10个单位的加速时间到达20个单位的速度，然后保持这个速度一段时间。 2. `MOVELINK(60,60,0,0,0) AXIS(1)`: 这段代码设置轴在AXIS 1上保持60个单位的加速时间和减速时间，移动过程中速度恒定，没有移动距离，即保持当前位置。 3. `MOVELINK(10,20,0,20,0) AXIS(1)`: 这条命令表示在AXIS 1上，经过10个单位的加速时间达到20个单位的速度，然后在不减速的情况下立即开始减速，减速时间为20个单位，没有指定移动距离，所以轴会在达到最高速度后立即开始减速。 文档的其他部分详细介绍了运动控制器的编程基础： - **BASIC编程入门**：这部分涵盖基本指令、运动指令、运动机制和多任务系统的使用。包括变量、系统参数、输入输出指令、结构指令、时间指令、函数封装指令以及各种运动控制指令，如轴参数设置、轴状态监控、单轴和多轴运动、运动保护和插补等。 - **通讯**：讲解了控制器与HMI（人机界面）的通讯，包括串口通讯和MODBUS TCP，以及如何配置触摸屏。此外，还提到了TRIO作为主站与第三方设备通讯，特别是通过MODBUS ASCII协议。 - **IEC编程环境**：简要介绍了IEC任务操作，如何添加新的IEC61131程序，以及编辑程序的方法，这些都是高级编程中可能用到的功能。 这份文档提供了丰富的运动控制器编程知识，不仅涉及基本的运动控制，还包含了高级的通讯和编程环境的使用，对理解并掌握Vivado TCL命令和运动控制器的操作具有很高的参考价值。