在ROS中嵌入Robosense rviz汽车模型的教程

根据给出的信息，我们可以得到以下知识点： 1. rviz_car_model: 该知识点指的是一个专为汽车设计的Robosense rviz RobotModel，这是一个可视化的工具，用于在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中显示汽车模型。该模型集成在kitti_ros项目中，kitti_ros是一个针对KITTI数据集的ROS封装，用于计算机视觉和自动驾驶算法的开发。 2. 如何建造（构建） rviz_car_model: - 使用git命令克隆代码库到你的ROS工作区ROS_WS。这里需要注意的是，首先需要进入到你的ROS工作区的src目录下的common文件夹中。 - 在命令行中运行git clone命令，将rviz_car_model项目代码下载下来。项目代码库的地址为https://github.com/LidarPerception/rviz_car_model.git。 - 返回到工作区目录，执行catkin build命令，并通过设置参数-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release来编译代码，完成构建过程。 构建过程中用到的命令解释如下： - `git clone`：是Git命令，用于克隆（复制）一个版本库到本地。 - `cd`：表示change directory，是切换当前工作目录的命令。 - `catkin build`：catkin是ROS的构建系统，用于编译工作区中的ROS包。 3. 如何使用rviz_car_model: - 进入ROS工作区的根目录，并运行source命令，即source devel/setup.bash，这是为了使ROS环境变量生效。 - 使用roslaunch命令启动demo演示文件，运行的命令是`roslaunch rviz_car_model demo.launch`。这个命令会自动启动rviz，并加载预先配置好的汽车模型。 在自定义项目中使用rviz_car_model的步骤： - 在你的ROS启动文件中配置，首先加载rviz_car_model，然后加载rviz，确保rviz_car_model在rviz之前被加载。注释内容解释了这一点，需要在launch文件中使用<include>标签来包含rviz_car_model的配置。 4. 项目标签CMake: CMake是一个跨平台的自动化构建系统，它使用CMakeLists.txt文件来描述项目的构建过程。在这个场景中，构建rviz_car_model时可能需要一个CMakeLists.txt文件来定义项目的构建规则，因为catkin build命令在底层使用CMake作为构建工具。 5. 压缩包子文件的文件名称列表中包含 rviz_car_model-master。这表明该文件是一个压缩包，包含的文件夹名可能为“rviz_car_model-master”，这可能意味着在提取或下载源代码时，源代码文件夹会被命名为“rviz_car_model-master”，这通常是为了避免和本地的其他文件夹冲突。 总结而言，rviz_car_model是一个用于在ROS中显示汽车模型的工具，它依赖于rviz和kitti_ros项目。构建该工具需要从git代码库下载源代码，并使用catkin工具进行编译。在使用该工具时，可以通过ROS的启动文件（launch file）来配置rviz并加载汽车模型，而在自定义项目中使用该模型时，需正确配置launch文件以保证模型能够正确加载和显示。项目中可能使用了CMake作为构建工具，而具体的文件结构可能包含一个以“rviz_car_model-master”命名的文件夹。