MATLAB例程：张正友摄像机标定法求解转移矩阵

文档中提及的'buildM.zip'为压缩文件包，其中包含了一个名为'buildM.m'的MATLAB脚本文件。这个例程是针对研究或学习计算机视觉和图像处理领域的专业人士设计的，尤其对于那些需要进行摄像机标定和三维重建的研究人员来说，非常有价值。" 知识点详细说明： 1. 摄像机标定 (Camera Calibration) 摄像机标定是计算机视觉领域的一个重要研究方向，它的目的是为了确定摄像机的内部参数（如焦距、主点坐标等）和外部参数（如摄像机位置和朝向）。这些参数对于从摄像机捕获的二维图像中恢复出准确的三维信息至关重要。 2. 张正友方法 (Zhang's Method) 张正友方法是一种常用的摄像机标定方法，由张正友博士提出。该方法的主要特点是可以同时求解摄像机的内参和外参，无需复杂的标定过程。它通过使用带有已知几何形状（如平面标定板）的多个视角图像来进行标定。 3. 转移矩阵 (Transformation Matrix) 转移矩阵通常指的是描述不同坐标系之间变换关系的矩阵，比如摄像机坐标系与世界坐标系之间的变换。在计算机视觉中，转移矩阵能够表示摄像机之间的相对位置和姿态，是进行三维空间重构和物体定位的关键。 4. MATLAB (MATrix LABoratory) MATLAB是一个高性能的数值计算环境和第四代编程语言，广泛应用于工程计算、数据分析、算法开发等领域。在计算机视觉领域，MATLAB提供了丰富的工具箱（如Image Processing Toolbox和Computer Vision Toolbox）来辅助研究人员和工程师进行算法的实现和测试。 5. MATLAB脚本 (MATLAB Script) MATLAB脚本是由一系列命令组成的文件，扩展名为.m。它能够执行一系列预先设定好的操作，如矩阵运算、数据处理、图像显示和算法实现等。在本例程中，'buildM.m'脚本文件便是用来实现张正友标定法中转移矩阵M的求解过程。 6. 内参 (Intrinsic Parameters) 与 外参 (Extrinsic Parameters) 内参是指描述摄像机成像特性的参数，包括焦距、主点坐标、畸变系数等，这些参数与摄像机的内部结构有关。外参则描述了摄像机相对于世界坐标系的位置和方向，通常包含旋转矩阵和平移向量。 7. 计算机视觉 (Computer Vision) 计算机视觉是一门研究如何使计算机理解和解释视觉信息的学科，包括图像处理、三维重建、运动分析等方面。它不仅依赖于复杂的数学理论，也需要强大的计算能力来处理大量的图像数据。 在本例程中，'buildM.m'脚本将会使用已知的内参和外参数据来计算摄像机间的转移矩阵M。这对于需要进行多摄像机系统标定的研究人员来说具有很高的实用价值。通过运行该脚本，用户可以获得用于三维视觉系统校准和重建的关键参数，从而实现精确的摄像机定位和场景重建。