Ubuntu 16.04在VMware中安装并配置ROS教程

本篇文档详细介绍了在VMware虚拟机上安装Ubuntu 16.04 LTS（长期支持版）的步骤，以及如何在这个环境下安装和运行Robot Operating System（ROS）。以下是主要知识点的详细解读： 1. Ubuntu 安装: 首先，用户需要准备Ubuntu 16.04.7 Desktop的64位镜像，可以从官方（https://releases.ubuntu.com/16.04/）或阿里云镜像源（http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/）下载。安装过程中，选择自定义安装模式，配置虚拟机硬件，如CPU核心数和内存，推荐至少2核2GB。安装方式选择NAT模式，安装过程中选择中文简体语言。 2. 安装步骤: - 进入安装界面，选择“清除整个磁盘并安装Ubuntu”，确保磁盘空间充足。 - 设置时间和区域为中国上海，然后选择语言为汉语。 - 输入用户名和新密码，进行安装。如果遇到“su”认证失败，可以使用`sudopasswdroot`命令更新root密码。 - 安装完成后，重启虚拟机并使用新密码登录Ubuntu 16.04系统。 3. ROS 安装: 成功登录后，可以通过终端访问Ubuntu的命令行。首先解锁启动器中的终端选项，然后通过`su`命令以root权限登录。由于初次登录可能会遇到认证问题，此时需要输入新的密码以成功登录。 4. 系统配置: 在Ubuntu系统中，用户还需要设置其他必要的环境变量和配置ROS，包括但不限于安装ROS的软件包、设置环境路径、配置ROS的工作空间等。这通常涉及使用ROS的包管理器如`apt-get`或`aptitude`来安装所需的软件，以及配置ROS的核心组件如ROS Master。 5. 运行小海龟: ROS的安装和配置完成后，用户可以利用ROS提供的各种工具和库来开发和运行机器人应用程序，例如控制小海龟（turtlebot）的移动和交互。这可能涉及到编写ROS节点（Node）、消息传递、传感器数据处理以及与其他节点的集成。 本文档提供了一个详尽的指南，帮助读者在Ubuntu 16.04系统上搭建ROS开发环境，并能顺利运行基础的机器人应用程序。这对于想要入门ROS或者在Ubuntu平台上进行机器人开发的用户来说是非常有价值的资源。