树莓派4bUbuntu18 Server 镜像：基础问题解决+ROS与UWB安装

本文档详细介绍了如何在树莓派4b上安装和配置Ubuntu Server 18.04镜像，特别针对16GB SD卡进行了优化。作者Spx于2021年1月9日制作的这个镜像名为"ubuntu18spx210109_raspi_drone.img"，旨在解决树莓派在使用Ubuntu Server 18.04过程中遇到的一些常见问题，如鼠标和Wi-Fi连接的兼容性。 首先，该镜像着重解决了树莓派启动时的基本硬件问题，例如确保在无屏幕的情况下能够正常开机、自动调整分辨率以及在开机时自动连接Wi-Fi。作者通过修改netplan配置来实现这些功能，同时禁用了蓝牙和串口控制台，以避免串口设备在启动时干扰系统的正常运行，从而阻止用户通过串口按任意键进入U-Boot模式。 镜像中预装了raspi-config工具，方便用户自定义和配置树莓派硬件设置。此外，它还包含了ROS (Robot Operating System) 和 mavros（针对无人机的机器人操作系统），这为开发和操控基于树莓派的无人机提供了必要的软件环境。为了实现精确的定位，安装了空循环UWB（超宽带）的ROS包，以及一个名为px4_uwb的专为飞机定位设计的包，后者由作者自己编写。 考虑到空间效率，镜像并未包含二维码识别、摄像头相关的ROS节点和自主起降等功能，这使得镜像更加轻量且专注于基础功能的实现。用户可以通过提供的两个下载链接（Weiyun云盘和百度网盘）获取此镜像文件，链接分别是： - Weiyun网盘链接：https://share.weiyun.com/zYiwXkNz 密码：rneqgr - 百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/12SMY7mQ4DRe7hEYeW6sVpA 提取码：ur2q 对于需要在树莓派4b上进行嵌入式开发或对无人机操控感兴趣的用户来说，这个定制的Ubuntu Server 18.04镜像是一个实用且高效的起点。通过这个镜像，用户可以直接在树莓派上进行开发工作，减少了许多基础配置和问题排查的时间，从而专注于核心的项目开发。