AUTOSAR OS中断分类与管理：一类与二类的区别

本文档主要围绕AUTOSAR OS展开讨论，特别是在中断管理方面的特性。AUTOSAR OS将中断划分为两类：一类中断（Category 1）和二类中断（Category 2）。一类中断具有较高的优先级，它们独立于操作系统运行，中断服务程序执行完毕后会自行恢复执行，不会影响任务管理和调度。这类中断通常在Supervisor模式下运行，具有更高的访问权限，但限制了与OS服务的交互，用户需要手动管理中断控制寄存器并处理堆栈切换问题。 相比之下，二类中断由OS负责管理和调度，中断向量表由OS统一管理。当二类中断发生时，MCU会先执行OS的服务，然后调用对应的中断服务程序。这类中断的优先级低于一类中断，高于OS任务的优先级。在大多数情况下，如果存在Timing Protection，其中断优先级高于一类中断。 在处理一类中断时，由于可能需要手动设置堆栈，可能会导致RAM空间利用率较低，但提供了更严格的内存保护，防止栈溢出或内存损坏引发保护陷阱。而在二类中断中，尽管可以调用大部分OS API服务，但有特定服务如WaitEvent, TerminateTask和ClearEvent不能使用。 文档强调了两类中断在AUTOSAR OS中的不同角色和处理策略，以及这些策略对系统性能和安全性的影响。这对于理解和设计实时操作系统中的中断管理至关重要。开发者需要根据应用需求和硬件特性，正确选择和配置中断类别，以确保系统的稳定性和性能优化。