
室外光电竞速创意赛智能小车部署与操作指南
版权申诉
17.82MB |
更新于2024-10-02
| 54 浏览量 | 举报
收藏
一、竞赛背景和目的
全国大学生智能汽车竞赛是一项面向在校大学生的科技竞赛活动,旨在培养学生的创新意识、实践能力和团队合作精神,推动高等学校相关专业教学改革与课程建设,提高大学生工程实践能力。室外光电竞速创意赛是竞赛的一种形式,主要考察学生利用传感器和控制系统实现智能小车在室外环境下快速、精准地完成指定赛道的能力。
二、竞赛部署和安装
根据给定的部署指令,参与者需要进行一系列操作来部署和安装软件环境。具体步骤如下:
1. 首先切换到竞赛软件所在的目录:
```
cd racecar
```
2. 执行安装脚本进行初始化安装:
```
./install.sh
```
3. 配置小车串口的udev规则,以确保小车可以被主机正确识别和通信:
```
cd ~/racecar/src/art_racecar/udev
sudo bash art_init.sh
sudo reboot
```
这里需要管理员权限来执行脚本并重启系统,以确保udev规则生效。
三、竞赛操作步骤
在软件部署安装完成后,参与者需要执行一系列操作来建立地图、运行小车以及进行远程监控。
1. 建立地图
在建立地图之前,需要确保电脑用户名和主机名被配置为一主一从机,具体配置方法没有在描述中给出,但一般涉及到ROS(Robot Operating System)环境下的主机配置。
2. 运行小车
通过ROS启动车体运行的指令是:
```
roslaunch art_racecar Run_car.launch
```
这将启动小车的控制节点,使小车处于可控制的状态。
3. 运行gmapping
gmapping是一个基于ROS的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即同时定位与地图构建)工具,用于创建环境地图:
```
roslaunch art_racecar Run_gmapping.launch
```
这个过程需要小车在环境中移动,以收集传感器数据来构建地图。
4. 运行键盘控制
如果需要通过键盘对小车进行控制,可以使用:
```
rosrun art_racecar racecar_teleop.py
```
或者如果使用手柄进行遥控,则需要启动手柄遥控的节点:
```
roslaunch art_racecar teleop_joy.launch
```
这些操作为小车提供了实时的操控指令。
5. 运行rviz
rviz是ROS的一个可视化工具,它能够将传感器数据、机器人模型以及地图等信息以3D或2D的形式展示出来:
```
本地电脑打开rviz
source 工作空间
```
这里“工作空间”指的就是之前安装过程中配置的ROS工作空间,通过source命令使环境变量生效,然后启动rviz。
四、知识点解析
1. ROS(Robot Operating System)
ROS是一个用于机器人应用的灵活框架,它提供了一套工具、库和约定,旨在简化不同底层硬件平台上的大型机器人行为的复用。通过ROS,开发者可以编写代码,并在各种机器人平台上运行。
2. udev
udev是Linux内核的设备管理器,它使用一系列的规则文件来管理设备节点的创建。在嵌入式设备和机器人系统中,通过udev规则可以确保设备被系统正确识别和访问。
3. gmapping
gmapping是一个SLAM算法,它允许机器人在一个未知的环境中建立地图,并同时在构建地图的过程中定位自己。这是实现自主导航的基本技术之一。
4. teleop
teleop指的是远程操作,是遥控机器人的常用方法。在本例中,可以通过键盘或手柄来控制小车的移动。
五、总结
全国大学生智能汽车竞赛是一项具有挑战性的技术活动,它不仅考验了学生的技术能力,还锻炼了他们的综合应用能力。通过实际操作和理论学习,学生能够深入理解ROS环境、设备驱动配置、SLAM技术和远程控制等相关知识,这将为他们未来在机器人、人工智能和自动驾驶领域的研究和工作打下坚实的基础。
相关推荐

MarcoPage
- 粉丝: 4652
最新资源
- 基于Wave API的声音采集和播放封装实现
- 基于Asp.net开发的简易网上选课系统教程
- VB实现透明窗体动画效果:QQ魔法表情模拟
- ASP.NET2.0作业上传系统:简化作业提交与管理
- PcCB库使用指南:VB实现示例及DLL文件下载
- 全新ymPrompt 2.0:CSS可定制的Web消息提示组件
- SubText 2.1:基于.text的开源博客升级版
- TaskbarNotifier:自定义右下角消息通知
- ASP+SQL企业智能网站管理系统V1.0详细介绍
- Word学习练习素材精选
- 在线Html与Js代码互转工具的便捷使用体验
- 简易实用的道路坐标计算自编程序
- Java实现邮件发送与接收以及处理Excel文件实例
- 深入解析SAP系统中表结构的关系图谱
- JMS规范中文版完整培训教程手册指南
- C#教程:实现QQ登录并访问本地数据库示例
- VC++实现的图像拼接算法解析
- ASP.NET航班查询窗体实现与WebService集成
- VC++实现的学生管理系统与ODBC技术应用
- 软件项目全流程文档编写与测试指南
- 微软Hyper-V虚拟化技术特性及应用优势分析
- 高频电子技术习题答案解析与图片版完整度分析
- 《数据结构》算法实现及详细解析教程
- Axis-1.4源码解读:深入掌握WebService开发技术