三菱PLC伺服控制：点动反转块实现精密定位与原点回归

本文档详细介绍了如何通过三菱PLC进行伺服电机的点动反转块控制案例。首先，项目需求是使工件台按设定的距离进行精确的左右移动，单位为1微秒，支持点动控制和原点回归功能，并且配备了极限开关以防止超越极限位置。硬件配置包括MR-J2S-70A伺服放大器、HC-KFS73伺服电机以及FX1N-40MT PLC。 在硬件方面，伺服放大器作为关键组件，负责处理PLC发送的脉冲信号，通过CN1A_3和CN1A_10接口接收指令脉冲。反馈脉冲则来自电机编码器，每转一周反馈131072个脉冲，这使得系统能够精确跟踪电机的实际位置。电子齿轮比的存在是为了补偿硬件的机械特性，如果没有这个比例，电机的最大速度将受限于PLC脉冲的频率，例如，电子齿轮比设为1时，PLC以200kHz发送脉冲会导致电机最大速度只有约91.58转/分钟。通过调整电子齿轮比，可以将PLC的脉冲与实际位移单位（如1um）匹配，满足精度要求。 在软件编程方面，PLC程序主要涉及相对位置控制，即增量控制，使用DDRVI寄存器输出脉冲串，根据需要控制电机的速度和方向。位置控制过程中，偏差计数器通过比较指令脉冲和反馈脉冲来确定电机的位置和速度，当偏差计数器等于零时，电机停止运动。设定电子齿轮比的两个主要原因：一是提升电机的最大速度，二是实现脉冲与物理位移的精确对应，确保了系统的高精度控制。 本文提供了一个三菱PLC驱动伺服电机实现点动反转块控制的完整解决方案，涵盖了硬件配置、原理分析、信号传输以及PLC编程等关键步骤，为理解和实施此类控制提供了实用指南。