STM32F103ZET6控制步进电机驱动程序教程

知识点： 1. STM32F103ZET6微控制器：STM32F103ZET6是STMicroelectronics（意法半导体）生产的一款Cortex-M3核心的32位微控制器。该微控制器具有丰富的外设接口，如USB、CAN、I2C、SPI等，并且具有较大的存储容量。它在工业控制、通信设备等领域中得到广泛的应用。在本例中，STM32F103ZET6用于控制步进电机。 2. 步进电机：步进电机（Stepper Motor）是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的电机。其工作原理是，通过脉冲信号的输入，控制步进电机内部的电磁铁按顺序通电，从而使转子转动固定角度（称为“步距角”）。步进电机具有易于控制、精度高、定位准确等优点。在本例中，使用的是型号为28BYJ-48的步进电机。 3. 28BYJ-48步进电机：这是一种5线、4相的步进电机，广泛应用于自动化控制设备中，其步距角为5.625度/64细分，也就是说，电机在不经过细分驱动的情况下，每输入一个脉冲信号，转子会转动5.625度。由于其较小的体积和较高的扭矩，该电机特别适合用在小型自动化设备中。 4. ULN2003驱动芯片：ULN2003是一种七路达林顿晶体管阵列，包含7对达林顿管和共阳极输入端，可以用来驱动步进电机。每个达林顿管能承受的电流大约为500毫安，这对于驱动小型步进电机是足够的。在本例中，ULN2003用于连接STM32F103ZET6微控制器和28BYJ-48步进电机。 5. 步进电机驱动程序：在本例中，通过使用按键KEY1和KEY2实现对步进电机的控制。程序中应包含以下功能：检测按键输入信号、实现电机的正反转控制、调节电机的旋转速度、控制电机的旋转时间。这些功能的实现需要编写相应的软件代码，并对STM32F103ZET6微控制器进行编程。驱动程序还需设置与步进电机相关的参数，如加速度、步数、运行模式等。 6. 电机控制方法：步进电机的控制可以采用多种方式，其中最常用的是全步驱动（Full Step）和半步驱动（Half Step）方式。全步驱动方式下，电机每接收一个脉冲信号就转动一个步距角；而在半步驱动方式下，电机通过同时激活两相绕组，步距角会减少到原来的一半，从而提高电机的定位精度。 7. 按键去抖动处理：在实际应用中，按键在被按下时会产生抖动，这种抖动可能会导致微控制器接收到多次脉冲信号，从而造成步进电机的误动作。因此，需要在软件中对按键输入进行去抖动处理，确保控制信号的准确性。 总结：本例中介绍的是如何通过编写基于STM32F103ZET6微控制器的步进电机驱动程序，并利用两个按键控制步进电机的正反转、调节其旋转速度和时间。核心控制板为ULN2003驱动芯片，负责实现微控制器与步进电机之间的信号转换。针对硬件设备的软件编程工作是实现电机精确控制的关键。在实际应用中，还需要注意按键去抖动的处理，以保证电机控制的稳定性和精确性。