本文详细介绍了贝塞尔曲线在自动驾驶路径规划中的应用，探讨了其端点性质、N阶可导性、切向量特性和凸包特性。通过递归公式展示了如何计算任意阶贝塞尔曲线，并提供了基于Python的实现示例。利用这些特性，可以在满足安全和平滑性要求的同时，有效减少路径规划问题的复杂性。文章还提供了一个基于三阶贝塞尔曲线的路径规划器的完整代码，展示如何生成和评估候选轨迹。
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贝塞尔曲线是我第一个深入接触并使用于路径规划的运动基元。N阶贝塞尔曲线具有很多优良的特性，例如端点性、N阶可导性、对称性、曲率连续性、凸包性、几何不变性、仿射不变性以及变差缩减性。本章主要介绍贝塞尔曲线用于运动基元时几个特别有用的特性。最后，在离散优化框架下实现了一个基于三阶贝塞尔曲线的路径规划方法——=v=——一个简单且有效的中低速轨迹规划方法。
一、贝塞尔曲线的定义
贝塞尔曲线是由法国工程师皮埃尔·贝塞尔（Pierre Bézier）于1962年发表，他运用贝塞尔曲线来为汽车的主体进行设计。
有意思的是，多年后，它因为同样的性质应用于自动驾驶路径规划研究。
1.1 贝塞尔曲线公式
贝塞尔曲线的数学基础是伯恩斯坦多项式。伯恩斯坦多项式的定义如下：
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