计算机控制技术复试面试（三）

计算机控制理论基础

信号变换理论

连续信号、离散信号。
离散化：把连续的时间信号变换为离散的时间信号。
量化：把前一过程所得的离散信号变换为数字信号。
模拟前置滤波器：抑制传感器的模拟信号中的高频噪声分量，以防止在采样过程中出现混叠现象。

信号采样、量化、恢复及保持

1.信号采样

信号采样是通过采样开关按一定时间间隔的闭合和断开，将连续的模拟信号抽样成一连串离散脉冲信号。（离散化过程）
香农采样定理：如果f(t)是一个有限带宽的连续信号，仅当采样角频率大于等于两倍的原信号f(t)的最高角频率，采样后的离散信号才能不失真地恢复原信号。

2.信号量化

量化就是用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将其转换为数字信号。将离散模拟信号转换为数字信号的过程称为量化过程，其中进行量化处理的装置为模/数（A/D）转换器。

3.信号的恢复与保持

把离散模拟信号转换成连续模拟信号的过程称为信号的恢复，这一过程是由保持器来完成。

保持器的作用：

• 插值
• 高频滤波

根据现在或过去时刻的采样值，用常数、线性函数、抛物线函数去逼近两个采样时刻之间的原函数，响应的保持器分别称为零阶保持器、一阶保持器和二阶保持器。

数学描述

差分方程

计算差分的方法有前向差分和后向差分两种。前向差分多用于描述非零初始值的系统，后向差分多用于描述零初始值系统。

特性分析

1.系统稳定的充要条件

线性离散系统的充分必要条件，是其特征方程的全部根或闭环脉冲传递函数全部极点位于z平面上以原点为圆心的单位圆内，或者说所有极点的模都小于1。

2.稳定性判据

z平面与w平面映射：

• z平面的单位圆映射到w平面的虚轴，即实部等于0，为临界稳定区域。
• z平面的单位圆映射到w平面的右半平面，即实部大于0，为不稳定区域。
• z平面的单位圆映射到w平面的左半平面，即实部小于0，为稳定区域。

劳斯判据

劳斯表第一列元素是否全部为正，若是则系统稳定，否则不稳定。第一列元素符号变化的次数，表示特征根的个数。