理解同步和异步通信：以ROS的3中典型通信机制为例

一、ROS中的几种通信机制

在ROS中，不同的进程可以可以被视为不同的节点，节点之间的数据传输需要通过消息通信来完成，常见的消息通信类型有话题、服务、动作、参数等，我们可以用下面这张表来说明。

二、不同通信机制的特点

我们从上面可以简单看出不同通信机制的特点：其中单向消息发送/接收方式的话题（topic）；双向消息请求/响应方式的服务（service）；双向消息目标（goal）/结果（result）/反馈（feedback）方式的动作（action）。另外，节点中使用的参数可以从外部进行修改。这在大的框架中也可以被看作消息通信。
以下我们用几张图来描述：

2.1 话题消息通信

话题消息通信是指发送信息的发布者和接收信息的订阅者以话题消息的形式发送和接收信息。希望接收话题的订阅者节点接收的是与在主节点中注册的话题名称对应的发布者节点的信息。基于这个信息，订阅者节点直接连接到发布者节点来发送和接
收消息。

2.2 服务消息通信

服务消息通信是指请求服务的服务客户端与负责服务响应的服务服务器之间的同步双向服务消息通信。一个服务被分成服务服务器和服务客户端，其中服务服务器只在有请求（request）的时候才响应（response），而服务客户端会在发送请求后接收响应。与话题不同，服务是一次性消息通信。因此，当服务的请求和响应完成时，两个连接的节点将被断开。该服务通常被用作请求机器人执行特定操作时使用的命令，或者用于根据特定条件