narjaja

摘要： #include <iostream> #include <chrono> #include <string> #define CONCAT_IMPL(a, b) a##b #define CONCAT(a, b) CONCAT_IMPL(a, b) #define FUNC_TIMER SPTim 阅读全文

摘要： /****************************************************************************** * * @file ts_deque.h * @author Wei Wang -> [email protected] * @dat 阅读全文

摘要： 选自Cartographer_ROS proto_stream_interface.h // A writer for writing proto messages to a pbstream. class ProtoStreamWriterInterface { public: virtual ~ 阅读全文

摘要： 原因 /root/anaconda3/lib 中是Python环境的库。 /usr/lib、/usr/local/lib、/usr/lib/x86**/等路径的库可能会与anaconda中的库产生冲突。 CMake可能会使库引用指向Anaconda环境中的库，由于编译器的不同，在编译过程中则会产生编 阅读全文

摘要： 终端运行 解决MKL兼容性 export MKL_THREADING_LAYER=sequential 阅读全文

摘要： 目录 VINS中IMU预积分 VINS初始化 阅读全文

摘要： 连续时间IMU积分 \(b_k\)和\(b_{k+1}\)为相邻关键帧， \[\begin{aligned} &\mathbf{p}_{b_{k+1}}^w=\mathbf{p}_{b_k}^w+\mathbf{v}_{b_k}^w\Delta t_k+\iint_{t\in[t_k,t_{k+1} 阅读全文

摘要： 初始化变量 包括帧位姿、帧速度、角速度零偏、点逆深度、旋转外参。 加速度零偏和平移外参外，原因为：加速零偏难以从重力加速度中分离出来，给0值、平移外参用尺量更为准确，且后端优化中会优化出准确值，影响不大。 初始化流程 图片转自 https://github.com/shaxikai/VINS-Mon 阅读全文

摘要： // C++ /** ****************************************************************************** * * @file smp_ctl_fly.cpp * @author Wei Wang -> shaxikai@out 阅读全文

摘要： 创建容器并添加代理 // --net=host 使用主机网络并设置代理 docker run --name [name] --net=host -e http_proxy=http://127.0.0.1:7890 -e https_proxy=http://127.0.0.1:7890 -it [ 阅读全文