DOKUMENTACIJA TEHNIQKOG REXEA

Rotaciono inverzno klatno

Autori tehniqkog rexea
Doc. dr Milan R. Ristanovi, dipl.in.max., Maxinski fakultetu u
Beogradu
Slavoub V. Stojanovi, Maxinski fakultetu u Beogradu
Prof. dr Dragan V. Lazi, Maxinski fakultet u Beogradu

Naruqilac tehniqkog rexea

Maxinski fakultetu u Beogradu

Korisnik tehniqkog rexea

Maxinski fakultetu u Beogradu

Godina kada je tehniqko rexee uraeno

2011.

Oblast tehnike na koju se tehniqko rexee odnosi

Automatsko upravae

: 28.08.2012.
:

,

,
( , . 38/2008) .
,
:
:

. , . .
, ...
. , . .

83

:
,
33047, . , ...
:
: 2011.
:
:
: ,
:
x
.
x
.

: 28.08.2012.
:

,

,
( , . 38/2008) ..
,
:
:

. , . .
, ...
. , . .

83

:
,
33047, . , ...
:
: 2011.
:
:
: ,
:
x
.
x
.

OPIS PROBLEMA KOJI SE REXAVA TEHNIQKIM REXEEM

Opis problema koji se rexava tehniqkim rexeem

U okviru projekta TR33047 Inteligentni sistemi upravaa klimatizacije

u ciu postizaa energecki efikasnih reima u sloenim ulsovima eksploatacije u fazi pripreme integracije postrojea na Maxinskom fakultetu u
Beogradu, je bilo potrebno izvrxiti testirae koncepata i algoritama upravaa. U tom slislu, pojavila se potreba nabavke ili grade odgovarajueg
laboratorijskog postojea. Takvo laboratorijsko postrojee predstava osnovu za edukaciju i istraivae novih algoritama upravaa. U konkretnom
sluqaju, omoguio bi testirae optimalnih algoritama upravaa u prostoru
staa, pri qemu bi korekcioni organ bio slobodno programabilni digitalni
raqunar za upravae u realnom vremenu

Stae rexenosti problema u svetu - prikaz postojeih

rexea

Inverznim (obrnutim) klatnom naziva se kruto telo proizvonog oblika koje

moe slobodno da rotira u pou sile zemine tee oko horizontalne ose koja
ne prolazi kroz teixte tog tela. Prodorna taqka ose rotacije i ravni normalne na u a koja sadri i teixte tela, naziva se taqka vexaa klatna. U
sluqaju inverznog klatna teixte tela nalazi se iznad taqke vexaa. Dok je
kod obiqnog fiziqkog klatna ravnoteno stae stabilno kod inverznog klatna
ravnoteno stae je nestabilno. Rexavae problema inverznog klatna sastoji se u konstruisau adekvatnog upravaqkog sistema koji ima za ci stabilizaciju nestabilnog ravnotenog sata. Ovaj problem se naqelno moe
rexiti na dva naqina: delovaem odgovarajueg obrtnog momenta na klatno
u taqki vexaa klatna ili pomeraem taqke vexaa klatna u horizontalnoj
ravni. Radi ilustracije problema moe se zamisliti balansirae xtapa na
dlanu ili prstu ruke. Inverzno klatno je klasiqan problem u dinamici i
teoriji upravaa, taj problem se odnosi na xiroku klasu sistema kao xto
su: humanoidni roboti, rakete, portalne dizalice, neka prevozna sredstva itd.
Kao elektro-mehaniqki sistem sa izraenom nelinearnom dinamikom, sistem
inverznog klatna je jako pogodan za testirae i verifikaciju kako klasiqnih
tako i savremenih upravaqkih algoritama.

Suxtina tehniqkog rexea

Tehniqko rexee je zasnovano na kvalitetnim, pouzdanim i robusnim komponentama u industrijskoj izvedbi. Suxtina novog tehniqkog rexea jeste u
fleksibilnosti i vixestruko nioj ceni nego za referentne ureaje sliqnih
performansi.

SUXTINA TEHNIQKOG REXEA

(a) Segway

(b) Raketa Soyuz

(c) Humanoidni robot

Slika 1: Primeri problema inverznog klatna

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

Detaan opis tehniqkog rexea

Slika 2: Labaratorijska instalacija sistema rotacionog inverznog klatna .

Na slici sl 2, prikazano je labaratorijsko postrojee koga qine: rotaciono
inverzno klatno kao objekat, programabilni digitalni raqunar cRIO kao korekcioni organ, pojaqivaq signala, merni ureaji (enkoderi), DC motor kao izvrxni organ, odgovarajua napajaa potrebna za rad izvrxnog organa i mernih
ureaja i korisniqki raqunar koji u ovom sluqaju slui za monitoring, virtualnu instrumentaciju i promenu odreenih parametara korekcionog organa.

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

(a)

(b)

(c)

Slika 3: Objekat upravaa i aktuator

Na slikama sl 3 moe se videti objekat upravaa, podexiva ruka sl 3b

i aktuator sa enkoderom i planetarnim prenosnikom sl 3c. Podexiva ruka
omoguava promenu duine ruke i na taj naqin promenu momenta inercije koji
figurixe u matematiqkom modelu kao jedna od konstanti sistema. Na ovaj
naqin moe se ispitivati uticaj promene parametara sistema na rad upravaqkog sistema tj. robusnost.

(a)

(b)

Slika 4: Upravaqki deo sistema.

Korekcioni organ pomou koga se realizuje algoritam upravaa dat je
na sl 4, to je digitalni raqunar cRIO sa ulazno izlaznim modulima. U realizaciji ovog sistema korixeni su 16bit-ni moduo sa analognim izlazima
koji daje upravaqki signal u rasponu od 10V do + 10V i moduo sa digitalnim ulazima za prikupae informacije o trenutnoj poziciji i brzini sa
enkodera.

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

(a)

(b)

(c)

Slika 5: Naponski pojaqivaq signala.

Takoe prilikom realizacije sitema javila se potreba za izradom naponskog pojaqivaqa signala sl 5. U kompaktno kuxte pored pojaqivaqa signala
smexten je i dierntial line receiver, elektronski deo za obradu i odstraivae
xumova sa digitalnih signa koji dolaze od enkodera.
Iz uvodnog razmatraa inverznog klatna jasno je da se ovaj mehaniqki sistem moe izvesti na vixe naqina. U praksi se najqexe koriste dve realizacije, translatorno inverzno klatno i rotaciono inverzno klatno. Obe ove
realizacije ravnopravno prezentuju sve fenomene ovog mehaniqkog sistema.
Rotaciono inverzno klatno sastoji se od jednog kraka (ruke) koji rotira u
horizontalnoj ravni oko vertikalne nepokretne ose, na egovom kraju nalazi
se klatno koje moe slobodno da rotira u vertikalnoj ravni, sl 6.
z

y
q
Mu

Slika 6: Jednostavna xema rotacionog inverznog klatna.

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

4.1

Primeena metodologija

Razvoj algoritma upravaa zasnovan je na matematiqkom modelu objekta, koji

je izveden za te potrebe. Upravaqki algoritam sastoji se iz dva dela, za
razvoj jednog dela korixen je linearizovani matematiqki model objekta a za
razvoj drugog dela korixen je nelinearni model. Numeriqkim simulacijama
izvrxena je analiza dinamiqkih osobina upravanog objekta za egov nelinearni model, radi verifikacije sintetisanog algoritma upravaa. Zatim
je izvrxena fiziqka realizacija objekta i na emu eksperimentalnim putem
potvrena verodostojnost korixenih matematiqkih modela i testiran rad
razvijenog algoritma upravaa.

4.2

Matematiqki model

Izvoee matematiqkog modela inverznog klatna izvrxeno je korixeem principa analitiqke mehanike. Na predhodnoj slici prikazana je jednostavna xema
rotacionog inverznog klata.
Rotaciono inverzno klatno predstava sistem sa dva stepena slobode i u
svakom trenutku vremena egov poloaj jednoznaqno je odreen poznavaem
ugla rotacije kraka (t) i ugla rotacije klatna (t), samim tim ovi uglovi
predstavaju generalisane koordinate sistema rotacionog inverznog klatna.
Broj ovih nezavisnih parametara jednak je broju stepeni slobode materijalnog
sistema.
q1 (t) = (t)
q2 (t) = (t)
Za dobijae diferencijalnih jednaqina kretaa koriste se Lagraneve jednaqine druge vrste.
T
d T

= Qk
dt qk
qk

k = (1, 2)

(1)

U jednaqini (1):
T je kinetiqka energija sitema.
Qk je generalisana sila.

4.3

Generalisane sile

Generalisane sile ovog mehaniqkog sistema mogue je dobiti iz rada sila

na virtualnim (moguim) pomeraima, odnosno ukoliko elementarni rad sila
izrazimo pomou generalisanih koordinata sistema, jednaqina (2).
A = Q1 q1 + Q2 q2
+ (m2 gc sin() B T sign())
A = (Mu B )

Iz izra za elementarni rad dobijamo da su generalisane sile:

(2)

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

Q1 = Mu B
Q2 = m2 gc sin() B T sign()

Mu obrtni moment na vratilu ruke.

B

koeficijent viskoznog trea.

m2

masa klatna.

rastojae centra mase klatna od ose rotacije klatna.

koeficijent viskoznog trea.

koeficijent suvog trea.

Sve spoaxe sile koje deluju na sistem delimo na aktivne sile Fa i reak pri qemu se veze dele na idealne i realne. Idealnim vezama se
cije veza R,
nazivaju takve veze za koje je zbir elementarnih radova svih sila reakcija veza
na svakom virtualnom pomerau jednak nuli. Xto znaqi da je vektor reakcije
idealne veze normalan na vektor virtualnog pomeraa proizvone taqke materijalnog sistema. Idealnih veza u stvarnosti nema i reakcija svake povrxi
 i tangentne F koja
ili linije sastavena je iz dve komponente: normalne N
se naziva sila trea pri klizau i usmerena je u suprotnom smeru od vektora
virtualnog pomeraa.
 =N
 + F
R
Realne veze moemo svesti na idealne tako xto silu trea realne veze
tretiramo kao aktivnu silu. U izrazu za rad (2), pored rada sile zemine
tee m2 gc sin() i rada obrtnog momenta motora Mu , uvrxteni su i radovi
sila reakcija veza kao posledica neidealnosti veza odnosno pojave trea. To
su delovi sa negativnim predznakom.

4.3.1

Kinetiqka energija inverznog klatna

Da bi odredili diferencijalne jednaqine kretaa rotacionog inverznog klatna

najpre treba odrediti egovu kinetiqku energiju u funkciji od generalisanih
koordinata (t) i (t). Ona se odreuje kao zbir kinetiqke energije klatna i
kinetiqke energije ruke:
T = T 1 + T2
Kinetiqka energija ruke T1 odreuje se kao kinetiqka energija krutog tela
koje rotira oko nepokretne ose.
1
(3)
T1 = JOz 2
2
U jednaqini (3), JOz predstava aksijalni moment inercije ruke za z osu oko
koje ona rotira. Klatno je izraeno od aluminijumske cevi, pa se moe tretirati kao homogeno kruto telo sa neprekidnim rasporedom mase. Ako je masa

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

elementarne qestice dm onda je kinetiqka energija klatna odreena izrazom

(4):

1
T2 =
v 2 dm
(4)
2 V
Klatno za razliku od ruke vrxi sloeno kretae, u ciu odreivaa egove
kinetiqke energije T2 , na naqin (4) prvo moramo odrediti brzinu proizvone
taqke klatna u odnosu na nepokretni Dekartov pravougli koordinatni sistem
referencije Oxyz, sl. 7.

z
z

k
O

rM j
rM

rA

j
n
A

m
l

Slika 7: Klatno i koordinatni sistemi od interesa.

vM

rM = rA +
M
drM
drA d
M
=
+
=
dt
dt
dt

(5)
(6)

rM vektor poloaja proizvone taqke M klatna u odnosu na koordinatni

sistem Oxyz.
rA vektor poloaja pokretnog pola A (tqke vexaa) pokretnog sistema
referencije A, kruto vezanog za klatno u odnosu na nepokretni pol O.

M vektor poloaja taqke M klatna u odnosu na koordinatni sistem A.
Nakon odreivaa vektora brzine vM i projekcija brzine vM x , vM y , vM z
taqke M na ose nepokretnog sitema referencije Oxyz, moemo odrediti kvadrat
intenziteta brzine taqke M .
 vM yj + vM zk
vM = vM x +

(7)

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

vM x = M sin() rA sin() + M ( sin() sin() cos() cos())+

+ M ( cos() sin() + sin() cos())
vM y = M cos() + rA cos() M ( cos() sin() + sin() cos())+
+ M ( sin() sin() cos() cos())

(8)

vM z = M cos() M sin()
Kvadrat intenziteta brzine vM dobija se kao zbir kvadrata projekcija (9):
2
2
2
2
vM
= vM
x + vM y + vM z

(9)

2
2
2
2
2 2
2
2 2
2 2

vM
= (M
+ M
) 2 + (M
+ M
) cos2 () + (M
+ M
) sin2 () + 2M rA 2 + rA

2(
M M sin() + M M cos() + rA M sin() + rA M cos())

(10)
Nakon integracije (4) du zapremine klatna i posle srevaa izraza, dobijamo izraz za kinetiqku energiju samog klarna u funkciji od generalisanih
koordinata (t) i (t), (11).


1
1
2
2
2
2

( + ) dm +
( + ) dm cos () +
( 2 + 2 ) dm 2 sin2 ()
2 V
2 V
V






dm sin() +
dm cos() + rA
dm sin() + rA
dm cos() +
V
V
V
V


1 2 2

dm rA 2 + rA
dm
+
2
V
V
(11)

1
T2 =
2

U izrazu za kinetiqku energiju klatna svi integrali (12) imaju konstantne

vrednosti i predstavaju meru inercije krutog tela (klatna) prilikom rotacionog kretaa tj. to su komponente tenzora inercije klatna. Takoe javaju
se i koordinate poloaja centra mase klatna u odnosu na koordinatni sistem
A.


( 2 + 2 ) dm = JA ,
V 2
( + 2 ) dm = JA
V 2
2
V ( + ) dm = JA

dm = JA ,

V

dm = JA

V
V


V

dm = JA

dm = m2


V
V
V

dm = m2 c
dm = m2 c

(12)

dm = m2 c
(13)

Za koordinatne ose sistema referencije A usvojene su glavne ose inercije

klatna cl 8 pa su zbog toga centrifugalni momenti inercije jednaki nuli (14).

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

10

C
n

x
Slika 8: Koordinatni sistem kruto vezan za klatno.

JA = 0, JA = 0, JA = 0

(14)

Aksijalni momenti inercije za ose i meusobno su jednaki zbog geometrije klatna (15).
JA = JA = J2

(15)

Poloaj centra mase klatna odereen je koordinatama c , c , c . Konaqni

sreeni izrazi za kinetiqku energiju klatna i kinetiqku nenergiju sistema
rotacionog inverznog klatna dati su respektivno izrazima (16) i (17).
1
1
1
1
2 2
m2 c rA cos()
T2 = J2 2 + J2 2 sin2 () + JA 2 cos2 () + m2 rA
2
2
2
2

(16)


1
1
2
J1 + m2 rA
+ J2 sin2 () + JA cos2 () 2 + J2 2 m2 c rA cos()
2
2

(17)

T =
4.3.2

Diferencijalne jednaqine kretaa i model u prostoru staa

Primenom Lagranevih jednacina druge vrste (1) dobijamo skalarne nelinearne diferencijalne jednaqine kretaa rotacionog inverznog klatna.

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

11


2
J 1 + m2 r A
+ J2 sin2 () + JA cos2 () + (J2 JA ) sin(2)

m2 c rA cos() + m2 c rA 2 sin() = M B
(18)

1
J2 m2 c rA cos() (J2 JA ) sin(2)2 = m2 gc sin()
2
B T sign()

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

12

Usvajamo vektor staa u obliku:

X=

X u = Mu

Lako se uoqavaju dva ravnotena staa iz diferencjalnih jednaqina kretaa (18), Xr1 i Xr2 :
Xr1 =
Xr2 =

T
0 0 0 0

0 0 0

Linearizacijom oko ovih ravnotenih staa dobijaju se linearne diferencijalne jednaqine kretaa:
Linearizacija oko ravnotenog staa Xr1 . Ovo je nestabilno ravnoteno
stae, u ovoj poziciji klatno se nalazi vertikalno uspravno, teixte je
iznad taqke vexaa.


2
+ JA m2 c rA + B = Mu
J 1 + m2 r A
J2 m2 c rA + B m2 gc = 0

(19)
(20)

Linearizacija oko Xr2 . Ovo je stabilno ravnoteno stae.




2
J 1 + m2 r A
+ JA + m2 c rA + B = Mu
J2 + m2 c rA + B + m2 gc = 0

(21)
(22)

Iz linearizovanih diferencijalnih jednaqina kretaa potrebno je formirati matematiqki model u prostoru staa (23):
= A X + B Xu
X

(23)

Xi = C X

Da bi dobili matematiqki model dat predhodnim izrazom, linearizovane

skalarne diferencijalne jednaqine (19) najpre trnsformixemo u oblik vektorske linearne diferencijalne jednaqine (24).

A2

+ A1

+ A0


= B0 M u

(24)

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

A2 =
A1 =

13

m2 c rA

J2



2 +J
m2 c rA J1 + m2 rA
A


B 0

A0 =

B0 =

m2 gc 0
0


Iz jednaqine (24) dobijamo matrice A, B i C. Matrica A data je izrazom

(25).




2
+ JA
m2 gc J1 + m2 rA

(J1 + m2 r2 + JA ) J2 (m2 c rA )2
A

m22 c2 rA g
2
(J1 + m2 rA
+ JA ) J2 (m2 c rA )2

0


2
B J1 + m2 rA
+ JA

0
0

2
(J1 + m2 rA
+ JA ) J2 (m2 c rA )2
B m2 c rA
2
(J1 + m2 rA
+ JA ) J2 (m2 c rA )2

B=
2 c rA


2
J1 + m2 rA + JA J2 (m2 c rA )2

J2


2
2 +J
J1 + m2 rA
A J2 (m2 c rA )

1
0
0
0

C=

0 1 0 0

Xu

1
B m2 c rA
2
(J1 + m2 rA
+ JA ) J2 (m2 c rA )2
B J2
2
(J1 + m2 rA
+ JA ) J2 (m2 c rA )2
(25)

&
X

(26)

(27)

Xi

A
Slika 9: Blok dijagram linearizovanog modela inverznog klatna.

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

14

100
ugao klatna
ugaona brzina klatna
ugao ruke
ugaona brzina ruke

50

50

100

10

15
t [s]

20

25

30

Slika 10: Kretae svih veliqina staa linearnog matematiqkog modela usled
poqetnog odstupaa X0 = ( 15 0 0 0 )T .
100
ugao klatna [o]
ugaona brzina kaltna [o/s]
ugao ruke [o]

50

ugaona brzina ruke [o/s]

50

100

10

15
t [s]

20

25

30

Slika 11: Kretae svih veliqina staa nelinearnog matematiqkog modela

usled poqetnog odstupaa X0 = ( 15 0 0 0 )T .
4.3.3

Matematiqki model elektro mehaniqkog pokretaqa

Zadatak izvrxnog organa u sistemu upravaa je da obezbedi upravae dovonog intenziteta u svakom trenutku vremena qijim se delovaem na objekat
obezbeuje egovo zadovoavajue dinamiqko ponaxae. U ovom upravaqkom
sistemu funkciju izvrxnog organa, elektro mehaniqkog pokretaqa obava motor jednosmerne struje sa permanentnim magnetom (DC motor), sl 13.
Upravae jednosmernim motorom sa permanentnim magnetom vrxi se promenom
parametara armature. Jednaqine (28)-(29) opisuju ponaxae motora.

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

15

15
nelinearni model
linearni model

10

[ ]

5
0
5
10
15

10

15
t [s]

20

25

30

Slika 12: Poreee kretaa klatna nelinearnog i linearizovanog matematiqkog modela usled poqetnog odstupaa X0 = ( 15 0 0 0 )T .

ia
Ra
ua

e
La

Slika 13: Elektriqna xema DC motora.

dia
+ Ra ia + e,
e = k E m
dt
dm
Jm
= Mm MH Mf ric
dt

ua = L a

(28)
(29)

U opxtem sluqaju moment trea zavisi od: brzine, pozicije i vremena

Mf ric (m , m , t). Ali u praksi najqexe se posmatra kao funkcija brzine m .
Moment trea (31) koji se java u diferencijalnim jednaqinama ponaxaa motora sastoji se iz dva dela, momenta suvog trea i momenta viskoznog trea.

Mm = k M i a

(30)

Mf ric = c sign(m ) + Bm m

(31)

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

16

ua

napon namotaja armature.

ia

struja armaturnog namotaja.

La

koeficijent samoindukcije armaturnog namotaja.

Ra

omski otpor armaturnog namotaja.

kontra elektromotorna sila.

kE

koeficijent kontra elektromotorne sile.

Jm

moment inercije pokretnih delova motora i prenosnika.

ugaona brzina elekromotora.

Mm

aktivni obrtni moment motora.

MH

obrtni moment optereea motora.

Mf ric obrtni moment trea.

kM

konstanta obrtnog momenta.

konstanta suvog trea.

Bm

konstanta viskoznog trea.

MH

ua
-

1 Ra
Ta s + 1

ia

kM

Mm

M fric

1
Jms

wm

1
s

qm

Bm

kE

Slika 14: Blok dijagram DC motora.

Vremenska konstanta armaturnog namotaja odreuje se iz sledeeg izraza:
Ta =

La
Ra

Treba naglasiti da se posmatra jdnosmerni motor zajedno sa planetarnim

prenosnikom. Osnovna funkcija prenosnika je trasformacija ulazne ugaone
brzine izraene brojem obrtaja koji dolaze od motora nul , u izlazni broj obr-

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

17

x 10

DC motor sa dinamikom armaturnog kola

DC motor bez dinamike armaturnog kola

6
5

M [Nm]

4
3
2
1
0
1
0.98

1.02

1.04

1.06
t [s]

1.08

1.1

1.12

Slika 15: Poreee aktivnog momenta na vratilu motora, pri jediniqnoj

odskoqnoj promeni napona na namotajima armature.
taja u jedinici vremena niz koji odgovara potrbama radnog dela odgovarajueg
mehanizma. Odnos ovih brojeva predstava radni prenosni odnos ired .
ired =

nul
ul
=
niz
iz

(32)

Gubitci nastali usled trea u prenosniku izraavaju se preko stepena

iskorixea (efikasnosti) red prenosnika (33).
Pul Pg
Piz
=
Pul
Pul

(33)

Piz

= iz = red ired
Pul
ul

(34)

red =

Miz
Mul

Miz = red ired Mul

(35)

Poznato je da su granice objekta relativne i zavise od toga xta se usvaja

za objekat. Zbog potreba sinteze upravaqkog algoritma proxiriemo objekat
na sistem inverznog klatna zajedno sa DC motorom, sl 16.
Zbog preglednosti uvexemo slede smene:

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

kP

1 Ra
Ta s + 1

ia

kM

18

ired

Mu

&
X

Xi

e
Bm

kE

ired

q&

K Tq&

Slika 16: Blok dijagram inverznog klatna sa motorom.

a1 = J2
a 2 = m2 c r A
a 3 = B
a4 = m2 gc


2 +J
a5 = J1 + m2 rA
A
a 6 = B
Diferencijalne jednaqine klatna (19)-(20) i matrice A, B, C mogu se sada
zapisati u kompaktnijem obliku:

a1 a2 + a3 a4 = 0
a5 a2 + a6 = Mu

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

19

A=
a4 a5

a
a
1 5 a22

a2 a4
a1 a5 a22

0
1
a6 a2
a3 a5
0
a1 a5 a22 a1 a5 a22
a6 a1
a3 a2
0
2
a1 a5 a2 a1 a5 a22

B=
a2

2
a1 a5 a2

a1
a1 a5 a22

1 0 0 0
C=

0 1 0 0

U ovako objedienom sistemu ulazna i upravaqa veliqina postaje napon

na namotajima armaturnog kola. Aktivni moment motora dobija se iz strujne
jednaqine (28) armaturnog kola kao proizvd struje armature i konstante momenta motora. Poxto je vremenska konstanta Ta jako mala, dinamika armature
1
, sl 17.
tj. zavisnost struje od napona moe se aproksimirati pojaqaem
Ra

kP

1
Ra

ia

hred ired

kM

Mu

&
X

Xi

e
A

kE

q&

ired

K Tq&

Slika 17: Blok dijagram sistema inverznog klatna sa motorom pri qemu je
1
.
dinamika armaturnog namotaja aproksimirana pojaqaem
Ra


= KT X(t) =
(t)

(t)


(t)

0 0 0 1

(t)

(t)

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

20

ired = m (t)
(t)

Mu (t) = kP



kM
kM 2
ired red u(t) kE
i red KT X(t)
Ra
Ra red


X(t)
= A X(t) + B Mu =

kM
A B kE
Ra

i2red red KT


X(t) + BkP

kM
ired red u(t)
Ra

Xi (t) = C X(t)
Posle sreivaa dobijamo konaqni matematiqki model objekta u prostoru
staa (36)-(37) na osnovu koga vrximo dau sintezu upravaqkog algoritma.

= As X + Bs Xu
X

(36)

Xi = C s X

(37)

As = A B
Bs = B

kE kM 2
i red KT
Ra red

k P kM
ired red ,
Ra

Cs = C

(38)
(39)

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

21

As =
a4 a5

a1 a5 a2
2

a2 a4
a1 a5 a22

a3 a5
a1 a5 a22

a3 a2
a1 a5 a22

1

kE kM 2
a6 a2 a2
ired red
Ra
a1
a5 a22 
kE kM 2
a6 a1 a1
ired red
Ra
a1 a5 a22


Bs =
a2
kP kM

ired red

2 R
a
a

a
1 5
a
2

a1
kP kM

ired red
2
Ra
a1 a5 a2

1 0 0 0
Cs =

0 1 0 0

4.4

Sinteza upravaqkog algoritma

Pre nego se krene u sintezu upravaqkog algoritma treba razmotriti zahteve

koji se postavaju pred budui upravaqki sistem. Kod konkretnog problema
to se moe formulisati na sledei naqin: potrebno je prevesti sistem iz
proizvonog poqetnog staa xo X koje pripada prostoru staa X R4 u
nulto ravnoteno stae xr = 0x , odnosno prevesti rotaciono inverzno klatno
iz bilo kog poloaja u vertikalno uspravan poloaj delovaem upravaqkog napona na DC motor, tako da ugaone brzine ruke i klatna kao i pozicija
ruke budu jednake nuli. Ovi zahtevi su rexeni upravaqkim sistemom koji
se sastoji od dva algoritma upravaa. Za podizae klatna blizu nultog
ravnotenog staa koristi se kontroler enenergije klatna dok se za stabilizaciju koristi optimalno upravae. Koji algoritam upravaa je aktivan
odreuje se u zavisnosti od trenutnog staa.

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

22

Slika 18: Funkcionalna xema sistema upravaa.

4.5

Optimalno upravae

Ako se uvede neki kriterijum na osnovu koga se porede rexea nekog problema
i pritom taj kriterijum ima drugaqiju vrednost za svako pojedinaqno rexee, onda bi maksimalna ili minimalna vrednost tog kriterijuma trebalo da
ukae na rexee koje u najveoj meri zadovoava postaveni kriterijum tj.
na optimalno rexee. Jasno je da ovako definisano optimalno rexee ne mora
biti i najboe rexee od svih moguih, ono je samo najboe po nekom usvojenom kriterijumu. To znaqi da ako je kriterijum loxe izabran ni rexee ne
moe biti dobro.

4.5.1

Kriterijum performanse

Formulisati xta se eli je qesto tee od pronalaea naqina da se to i

ostvari

Ukoliko se za dinamiqko ponaxae upravanog objekta ili procesa uvede

kriterijum koji svakoj trajektoriji X (t; t0 , x0 ; u[t0 ,t] ) iz skupa dopuxtenih trajektorija, prostora staa X na vremenskom intervalu [t0 , t], dodeuje neku
jedinstvenu realnu vrednost onda se takav kriterijum naziva kriterijum performanse ili mera performanse ili indeks performanse.
U najopxtijem sluqaju ci upravaa je da delovaem na objekat ili proces
ostvari egovo eno dinamiqko ponaxae. To eeno dinamiqko ponaxae
moe se iskazati kroz kriterijum performanse sistema. Koncept optimalnog

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

23

upravaa moe se formulisati na sledei naqin: potrbno je odrediti upravae u[t0 ,t] za koje se sistem kree trajektorijom X (t; t0 , x0 ; u[t0 ,t] ) koja minimizira usvojeni kriterijum performanse ili maksimizira egovu negativnu
vrednost. Ovakvo upravae naziva se optimalno upravajne, a odgovarajua
trajektorija optimalna trajektorija. Podrazumeva se da se trai globalni
a ne lokani ekstremum indeksa performanse. Kao xto se vidi odreivae
optimalnog upravaa svodi se na neku vrstu apstraktnog poreea efekata
koje razni upravaqki signali mogu imati na sistem. Stoga je od suxtinskog
znaqaja raspolagae verodostojnim matematiqkim modelom objekta ili procesa na osnovu kogaa se moe predvideti kretae sistema za razne upravaqke
signale. Razliqiti pristupi odreivaa optimalne strategije upravaa u
najveem broju sluqajeva zasnivaju se na matematiqkom modelu sistema u prostoru staa. Primer modela u prostoru staa za deterministiqke kontinualne
sisteme dat je sledeim izrazom, (40).

x(t)
= f (x(t), u(t), t),

x(0) = x0

(40)

xi (t) = g(x(t), u(t), t)

poqetno vreme t0 i poqetno stae x0 odreeno i poznato.
kraje vreme tf zadato ili proizvono.
kraje stae xf zadato, proizvono ili pripada sukupu xf Sf .
Klasiqna teorija upravaa zasniva se na nizu analitiqkih i grafo-analitiqkih
metoda pomou kojih se u skladu sa postavenim zahtevima odreuju parametri
kontrolera. Ovakvim pristupom uspexno se projektuju linearni sistemi sa
jednim izlazom i jednim ulazom. Meutim glavni ihov nedostatak je da se
zadovoi vixe kriterijuma istovremeno koji nisu meusobno kompatibilni.
Ovaj problem bi se mogao prevazii ako bi se definisao jedan kriterijum
koji bi objedinio sve relevantne pokazatee u jednu brojnu vrednost, xto bi
za performanse sistema u vremenskom domenu moglo da glasi:

J = k1 (vreme uspona) + k2 (vreme smirea) + k3 (preskok) + k4 (statiqka grxka) +

ki je teinski koeficijent.
Meutim ovako usvojen kriterijum ne moe dovesti do analitiqkog rexea
problema. Zahtev za poreeem rexea koja se mogu dobiti primenom precizno

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

24

definisanih analitiqkih metoda doveo je do ideje da se formirau kriterijuma performanse pristupi sa aspekta eenog globalnog ponaxaa sistema.
To znaq da se eeno dinamiqko ponaxae sistema moe iskazati kroz zahtev
da se dostigne neko zadato kraje stae pri qemu je nebitno kako se sistem
ponaxa u procesu prelaza do tog staa ili se zahteva da sistem celo vreme u
najveoj moguoj meri prati neku zadatu trajektoriju u prostoru staa ili
je pak pri oceni ponaxaa sistema od izuzetne vanosti koliqina utroxene
energije pri dostizau krajeg cia itd. Iz pomenutog se moe zakuqiti da
je potrebno da se napravi razlika izmeu mere performanse dostizaa krajeg
staa i prelaza od poqetnog do krajeg staa. U skladu sa tim opxti oblik
kriterijuma performanse sistema moe se iskazati sledeim izrazom:

J = G(x(tf ), tf ) +

tf

F (x(t), t) dt

(41)

t0

G(x(tf ), tf ) - mera dostizaasta, izraava odstupae krajeg staa od

eenog krajeg staa, G je proizvona skalarna funkcija.

 tf
t0

F (x(t), t) dt - mera prelaznog procesa, zavisi od trajektorije staa koja

nosi kompletnu informaciju o sistemu ali i od upravaa koje odreuje

koliqinu energije koja se troxi pri prelazu sistema iz jednog staa u
drugo, F je skalarna funkcija.
Treba istai da u praksi qesto dolazi do sukoba izmeu fiziqkog znaqea
samog kriterijuma performase i analitiqkih mogunosti za egovo rexavae,
pa se zbog toga qesto pravi kompromis izmeu eene mere performanse i
raspoloivog analitiqkog aparata.

U praksi se javaju razliqiti prob-

lemi pa na osnovu toga i odgovarajui kriterijumi perfomanse. Ovde emo

izloiti samo jedan oblik kriterijuma performanse vezano za problem stabilizacije inverznog klatna.
Generalisani problem praea
Zadatak :odravae staa sistema xto je mogue blie zadatim trajektorijama staa xz(t) vodei raquna o utroxenoj energiji i ostvarivau krajeg
cia.
Oblik kriterijuma performanse:

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA


T

J = (xf xz) H (xf xz) +

J = xf

xz2H

tf

+
t0

tf


eT (t)Q(t)e(t) + uT (t)R(t)u(t) dt

25

(42)

t0

xf (t) xz(t)2Q(t) + u(t)2R(t) dt

(43)

H - simetriqna, pozitivno poluodreena matrica.

Q(t) - realna, simetriqna, vremenski promeniva, pozitivno poluodredjena matrica.
R(t) - realna, simetriqna, vremenski promeniva, pozitivno odreena
matrica.

4.5.2

Optimalno upravae inverznim klatnom

Optimalno upravae rotacionim inverznim klatnom odreuje se na osnovu

egovog linearizovanog matematiqkog modela u prostoru staa koji je dat
izrazom (44). Treba istai da se teoriski rezultati odreivaa optimalnog
upravaa ne ograniqavaju samo na linearne sisteme ve se primeuju na
daleko xiru klasu sistema, kao xto su na primer nelinearni nestacionarni
sistemi ili diskredtni sistemi.

X(t)
= As X(t) + Bs u(t)

(44)

Poxto je zahtev postaven upravaqkom sistemu odravae staa xto je

blie mogue stau 0x odnosno enoj trajektoriji xz 0 koja je svo vreme
identiqki jednaka nuli, uz xto mai utroxak energije. Moe se na osnovu
ovako definisanog zahteva uvesti kriterijum performanse u sledeem obliku:


+ 

J=


xT (t)Qx(t) + u(t)RuT (t) dt

(45)

t0

Odnosno za sisteme sa jednim ulazom i vixe izlaza kakav je rotaciono inverzno klatno kriterijum (45) prelazi uoblik (46).

J=

+ 
t0

x(t) R4
u(t) R
Q R44


xT (t)Qx(t) + Ru2 (t) dt

(46)

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

26

R R+
Zahtev za xto maim utroxkom energije uvodi se zbog mogunosti fiziqke realizacije dobijenog algoritma upravaa. Ukoliko u kriterijum ne bi
bio ukuqen ovaj uslov, minimizacija kriterijuma dovela bi do upravaqkih signala koji vrlo qesto izlaze iz opsega fiziqke ostvarivosti. Moe
se primetiti da u kriterijumu nigde nije postaveno konkretno ograniqee
upravaqkog signala, pogodnim izborom Q i R moe se dobiti ostvarivo rexee, o tome e u nastavku biti vixe reqi. Problem koji se razmatra ovde u
literaturi je poznat kao problem regulisaa odnosno regulacija staa. Projektovaem linearnog regulatora na osnovu kvadratnog kriterijuma (45) bavi
se LQ teorija, ovaj akronim potiqe od engleskih reqi (Linear Quadratic).
Ve je objaxeno da se do optimalnog upravaa dolazi odreivaem globalnog ekstremuma kriterijuma performanse. Meutim za odreivae ekstremuma
kriterijuma performanse usvojenog u obliku (46), nije mogua upotrba matematiqke analize.

Poxto je kriterijum performanse funkcija od upravaa

na nekom zadatom ili proizvonom vremenskom intervalu a upravae funkcija od vremena, proizilazi da je indeks performanse funkcija od funkcije
J = J(u(t)) odnosno funkcional J : u(t) R, J = {u, J(u) : u , J(u) R}.
Funkcional J se definixe kao preslikavae koje svakoj funkciji u() iz klase
funkcija pridruuje jedan realni broj. Funkcija upravaa koja minimizira indeks performanse (46) data je izrazom (47)
u(t) = R1 BT Px(t)

(47)

P = PT 0
PR
Nepoznata matrica P dobija se rexavaem matriqne jednaqine (48) koja je
u literaturi poznata kao Rikatijeva algebarska jednaqina.

4.5.3

PA + AT P PBR1 BT P + Q = 0

(48)

uopt (t) = R1 BT Px(t) = KLQ x(t)

(49)

Izbor teinskih matrica

Jasan fiziqki znaqaj elemenata matrice Q i R vidi se ukoliko se one izaberu

kao dijagonalne matrice, pri qemu je u ovom sluqaju R pozitivan realni broj.

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

27

Kod matrice (50) vidi se da dijagonalni elementi omoguavaju specifikaciju

znaqaja koji ima odstupae pojedine veliqine staa (51). Teoretski ove matrice ne moraju biti dijagonalne, meutim postaje nejasno koji zanqaj imaju
ustali, nedijagonalni elementi matrice. Moglo bi se rei da je ovo neusaglaxenost matematiqke mogunosti rexavaa problema i egovog fiziqkog
zanqea.

Q1

Q=

Q2

Q3

Q4

xT Qx = Q1 x21 + Q2 x22 + Q3 x23 + Q4 x24

(50)

(51)

Adekvatan izbor teinskih matrica Q i R uvek predsava kompromis izmeu

suprotstavenih zahteva: dobre performanse upravaa (velike vrednosti
elemenata matrice Q) i minimalno mogue uloene energije (velika vrednost
R ). Generalno matrice Q i R se moraju podexavati sve dok se ne ostvari
eeno dinamiqko ponaxae sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi. Meutim
inicijalni izbor dijagonalnih elemenata matrice Q i vrednosti R moe se
izvrxiti na sledei naqin:

Qi =

,
xmax
i

R=

i = (1, 2, 3, 4)

(52)

1
(53)

umax

xmax
, umax - predstavaju maksimalno prihvativu promenu i-te veliqine
i
staa odnosno upravaqkog signala.

4.6

Kontrolisae energije klatna

Strategija koja se koristi za rexavae problema podizaa klatna zasnovana

je na kontroli energije klatna. Posmatrae se izdvojeno klatno qije ponaxae
je opisano jednaqinom (54), u ovom izrazu tree je zanemareno.
J2 m2 gc sin() m2 ac cos() = 0
a = rA - ubrzae taqke vexaa klatna.

(54)

Energija klatna kada je taqka

vexaa nepomiqna moe se izraziti jednaqinom (55), ovako napisana energija

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

28

200
o

pozicija klatna [ ]

100

brzina klatna [ /s]

o

pozicija ruke [ ]

100

brzina ruke [o/s]

200
300
400
500
600
700

0.5

1.5

2.5
t [s]

3.5

4.5

Slika 19: Numeriqka simulacija optimalnog upravaa nelinearnim matematiqkim modelom pri poqetnim uslovima x0 = ( 30 0 0 0 )T .
klatna jednaka je nuli kada se klatno nalazi uspravno i pritom brzina je
jednaka nuli.
1
E = J2 2 + m2 gc (cos() 1)
2

(55)

Da bi doxli do adekvatnog zakona upravaa koji e poveati energiju

klatna kada se ono nalazi u doem poloaju, potrebno je odrediti uticaj
ubrzaa taqke vexaa kaltna na promenu energije klatna. U tom ciu vrxi se diferencirae izraza za energiju (55):
dE
= J2 m2 gc sin()
dt

(56)

Povezivaem diferencijalne jednaqine kretaa klatna(54) i izvoda energije

po vremenu (56) dobijamo izraz (57) koji pokazuje uticaj ubrzaa taqke vexaa
na promenu energije klatna.
dE
= (m2 c cos()) a(t)
dt

(57)

Ovako formulisan problem kontrole energije pomou ubrzaa taqke vexaa

klatna, predstava sistem prvog reda integralnog tipa destva sa promenivim
pojaqaem, xto je sasvim logiqan i oqekivan rezultat. Sada je potrebno odrediti zakon upravaa tako da se enegija klatna dovede do eene vrednosti

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

29

Ez = 0. Ovo se moe rexiti uvoeem povratne sprege po energiji, pa se

dobija zakon upravaa u sledeem obliku:
u(t) = a(t) = k(Ez E) cos()

(58)

k - pojaqae.
U ciu poboxaa performanse upravaa a takoe i lakxe implementacije
moe se uvesti modifikovani zakon upravaa (59), poznat kao beng-beng naqin
upravaa.
u(t) = k sign ((Ez E) cos())

(59)

U zakonu upravaa (59) upravaqki signal na celom intervalu upravaa uzima svoje ekstremne vrednosti. Ovakav upravaqki signal u praksi moe
da dovede do vrlo negativne pojave qeteringa. Radi spreqavaa takve pojave
umesto funkcije sign() koristi se funkcija simetriqnog zasiea sa linearnim delom kod koje izbor nagiba linearnog dela odgovara sistemu na koji se
implemetira ovakav kontroler, sl 20.
u(t) = satkn ((Ez E) cos())

(60)

Slika 20: Nelinearnost tipa simetriqnog zasiea sa linearnim delom.

Na sledeim slikama date su numeriqke simulacije rada razvijenog upravl-

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

30


jackog sistema. Sitem se u poqetnom trenutku nalazi u stau x0 =

T
180

0 0 0

Simulacija je uraena za dva karakteristiqne vrednosti parametra k, funkcije zasiea, od koga zavisi maksimalni gradijent ubacivaa energije u sistem.

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

31

800
pozicija klatna [o]

600

brzina klatna [ /s]

pozicija ruke [o]

400

brzina ruke [o/s]

200
0
200
400
600
800

10
t[s]

12

14

16

18

20

Slika 21: Numeriqka simulacija kretaa sistema za k = 0.5.

0.02
energija
0
0.02

E [J]

0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14

10
t [s]

12

14

16

18

20

Slika 22: Numeriqka simulacija promene energije klatna za k = 0.5.

0.5

upravljanje

0
0.5
U [V]

1
1.5
2
2.5
3

10
t [s]

12

14

16

Slika 23: Upravaqki signal.

18

20

DETAAN OPIS TEHNIQKOG REXEA

32

600
pozicija klatna [o]
o

brzina klatna [ /s]

400

pozicija ruke [o]

brzina ruke [o/s]

200
0
200
400
600

10
t [s]

12

14

16

18

20

Slika 24: Numeriqka simulacija kretaa sistema za k = 3.

0.02
energija
0
0.02

E [J]

0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14

10
t [s]

12

14

16

18

20

Slika 25: Numeriqka simulacija promene energije klatna za k = 3.

3.5
upravljanje

3
2.5
2
U [V]

1.5
1
0.5
0
0.5
1

10
t [s]

12

14

16

Slika 26: Upravaqki signal.

18

20

LITERATURA

Literatura

33