August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

Centaur ‐ Release Notes

 
Firmware Versions  Release 
(for all Centaur models)  Date 

3.2.8  2016­06­20 

3.1.3  2016­04­20 

3.1.1 ​(​w​i​t​h​d​r​a​w​n​)  2016­02­23 
 
Previous Firmware Versions   Release 
(for Centaur Version 2 models)  Date 

2.1.6  2015­08­10 

2.0.13  2015­03­24 

2.0.5  2014­12­23 

2.0.4  2014­11­21 
 
Previous Firmware Versions   Release 
(for Centaur Version 1 models)  Date 

1.5.30  2015­08­10 

1.2.1  2015­02­26 

1.1.32  2014­04­25 

1.0.4  2013­07­22 
 
 
 
This firmware release applies to both Centaur Version 1 (model numbers beginning with “CTR­”) 
and Version 2 (model numbers beginning with “CTR2­”). 

Software Summary
Firmware version 3.2.8 fixes a major bug introduced in version 3.1.x where after several weeks 
of continuous operation the processor suddenly becomes very busy, causing sporadic small 
data gaps and elevated power consumption. This release also adds several performance and 
 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 1 of 12 
  
 
 
August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

functionality improvements, resolves some limitations, and fixes some other minor bugs. It is 
highly recommended that you upgrade to this release.  
 
Highlights for the 3.2.8 release include: 
● Improved power consumption 
● Improved boot­up time 
● Seedlink Server feature now standard on all Centaur models 
● Added support for USB Wi­Fi BCM43143 chipset 
● Removable Media Eject Button added to Web Interface 
● Improved removable media status reporting on Web Interface 
● New default sensors added to sensor library 
● Russian language added to supported languages on Web Interface 
 

Fixes and changes addressed in this release include: 
● Major: ​Fixed issue of prolonged periods of elevated power consumption with occasional 
data gaps in continuous deployments longer than 25 days 
● Seedlink backfill now starts with live data if sequence numbers become out of sync or if 
the Store is reindexing 
● Fixed occurrence of unexpected Wi­Fi timeouts 
● Instrument now supports Wi­Fi dongle swapping 
● Fixed occurrence of truncated values displayed on Waveform page 
● Blank configuration fields now display properly in the Web Interface 
● Event SOH archive filename now matches configured SOH filename pattern 
● Sensors are now identified as ‘A’ or ‘B’ in the Discovery section of the Sensor page 
● Fixed instrument­generated response file information for output bandpass filter 
● Configuration menu order changed to alphabetical order 
● ‘Default’ label has been moved to the end of the factory­defined sensor names 
● ‘One Second Packet’ feature removed from Seedlink Server 

New Features and Improvements

Improved power consumption
This firmware version includes processing efficiency improvements that reduces total system 
power consumption by up to 100 mW for a 3­channel Centaur, and up to 140 mW for a 
6­channel Centaur. The amount of improvement depends on the specific use case. 

Improved boot‐up time

The boot­up time for the Centaur has been further reduced by approximately 1 ¼ minutes. 

Seedlink Server feature now standard on all Centaur models

The Centaur no longer requires a separate licence to stream Seedlink data.  Seedlink Server 
support is now bundled as a standard feature with all Centaur instruments. 

 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 2 of 12 
  
 
 
August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

Added support for USB Wi‐Fi BCM43143 chipset

Firmware support for the BCM43143 chipset has been added, enabling the use of a new family 
of external Wi­Fi dongles. Nanometrics has specifically qualified the Raspberry Pi Wi­Fi Dongle 
that uses this chipset (available as an accessory from Nanometrics). 
 

The following Wi­Fi dongles have been tested and confirmed to work with the Centaur: 
● D­Link DWA­125 A2, chipset RT3070 rev 0201, chipset manufacturer Ralink / MediaTek 
● D­Link DWA­140 B2, chipset RT3071 rev 021c, chipset manufacturer Ralink / MediaTek 
● Official Raspberry Pi USB Wi­Fi Dongle, chipset BCM43143, chipset manufacturer 
Broadcom 
The following chipsets may be supported in dongles other than the products specifically tested 
above: 
● BCM43143 
● RT2770 
● RT2870 
● RT3070 
● RT3071 
● RT3072 
● RT3572 
 
NOTE: The use of Wi­Fi dongles will induce noise artifacts into the recorded seismic data while 
Wi­Fi communications are underway. Wi­Fi is recommended for use when configuring or 
servicing the instrument, and when some noise in the data is not critical. 

Removable Media Eject Button added to Web Interface

An Eject button has been added to the Removable Media section on the Web Interface 
Maintenance ​page. This button can be used to initiate the ejection of the removable SD card 
without having to physically access the instrument. 

Improved removable media status reporting on Web Interface

A ​‘Safe to remove’ state has been added to the list of available statuses for the Media Card. 
This new ​‘Safe to remove’ state identifies when the SD card has been unmounted and is safe 
for physical removal from the instrument, and ​‘Media not present’ indicates the media is 
physically not installed.  Note that if the SD card has not been physically removed from the 
instrument within 10 minutes of achieving this state, the card will be remounted, activating the 
‘Mounting’ state. 
 

Previously, the ​‘Media not present’ state was displayed as soon as the SD card was unmounted 
even if it had not yet been physically removed. 

 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 3 of 12 
  
 
 
August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

New default sensors added to library

The following new default sensors have been added to the sensor library: 
● Trillium 120Q 1500 V/(m/s) 
● Trillium 120QA 1500 V/(m/s) 
● Trillium 240 1500 V/(m/s) 
● Trillium Borehole 1500 V/(m/s) 
● Trillium Compact 120s, 1500 V/(m/s) 
● Trillium Compact 20s, 1500 V/(m/s) 
● Trillium Posthole 1500 V/(m/s) 
● Titan 0.25g 
● Titan 0.5g 
● Titan 1g 
● Titan 2g 

Russian language support added

The Web Interface can now be displayed in Russian by selecting русский from the language 
selector, located in the upper right corner of the Web Interface.  

Fixes and Changes

Fixed issue of prolonged periods of elevated power consumption with occasional
data gaps in continuous deployments longer than 25 days
Firmware versions 3.1.x introduced a bug where after roughly 3­4 weeks of continuous 
operation the processor would suddenly become very busy, and power consumption would rise 
by 100­250 mW. This condition could persist for days or weeks, return to normal for days or 
weeks and then reoccur. Sometimes small gaps in the seismic data would occur particularly at 
the time of these transitions, although overall data availability would remain above 99.8%. 
Quality of the data is otherwise unaffected. Firmware version 3.2.8 fixes this issue. 

Seedlink backfill now starts with live data if sequence numbers become out of
sync or if the Store is reindexing
In previous firmware versions, Seedlink transmissions of live data could be delayed for long 
intervals while attempting to satisfy client requests for historical data. Now, if historical data is 
not immediately accessible due to Store reindexing, the system will respond with live data 
instead of waiting for the reindexing to complete. Requests for historical data will be satisfied if 
the Store is not currently being reindexed. Likewise, an abrupt power cut or a client error could 
cause sequence numbers to become out of sync (where the requested starting sequence 
number is greater than the current sequence number of the station). Whereas previously the 
system would retransmit all historical data from sequence number 0, now it will respond 
immediately starting with live data. This ensures that live data streaming is robustly maintained. 
In cases where you wish to also recover any historical data, you can use any one of several 

 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 4 of 12 
  
 
 
August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

mechanisms, including Seedlink TIME requests, FDSN­WS data select requests, the Retrieve 
Data from Internal Storage panel on the ​Maintenance ​page, or by retrieving archived data on 
the SD card. 

Fixed occurrence of unexpected Wi‐Fi timeouts

An issue where the continuous usage of Wi­Fi communications would occasionally time­out and 
become inaccessible, requiring an instrument reboot to restore Wi­Fi communications, has been 
fixed. 

Instrument now supports Wi‐Fi dongle swapping

A bug where only the initial USB Wi­Fi dongle inserted into the Centaur could be used, 
preventing the use of a replacement part, has been fixed. Wi­Fi dongles can now be swapped 
without issue. 

Fixed occurrence of truncated values displayed on Waveform page

An issue where the y­axis value labels on the ​Waveform ​page could be truncated due to 
lengthy units of measure has been addressed. The units of measure on the y­axis are now 
displayed vertically in one place, instead of on each value label. 

Blank configuration fields now display properly in the Web Interface

The cosmetic display issue where blank configuration fields displayed in the Web Interface were 
populated with the instrument’s device name has been fixed. They now display properly as 
blank. 

Event SOH archive filename now matches configured SOH filename pattern
A bug where the filenames for event SOH archive files did not match the configured filename 
pattern has been fixed. 

Sensors are now identified as ‘A’ or ‘B’ in the Discovery section of the Sensor page
The ​Discovery​ section of the ​Sensor​ page on the Web Interface identifies sensors as ‘Sensor 
A’ and/or ‘Sensor B’, specifying the port to which the discovered sensor is connected. 

Fixed instrument‐generated response file information for output bandpass filter

A bug where the new configurable output bandpass filter stage was incorrectly represented in 
instrument­generated response files has been fixed. 

Configuration menu order changed to alphabetical order

The ​Configuration ​menu on the Web Interface has been updated for ease of use. The top level 
menu is now listed in alphabetical order. Additionally, the ‘General’ menu has been removed, 
with its items now appearing under the main ‘Configuration’ heading. 

 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 5 of 12 
  
 
 
August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

‘Default’ label has been moved to the end of the factory‐defined sensor names
The ‘Default’ label is now at the end of each pre­defined sensor listed in the sensor library. For 
example, the previous “​Default Trillium 120Q” is now listed as “​Trillium 120Q Default”. Names of 
existing user­defined or copied sensor definitions are not altered. 

‘One Second Packet feature’ removed from Seedlink Server

The Seedlink configuration feature that optionally forced Seedlink packets to contain exactly one 
second of seismic data has been removed from the available product features. 

Considerations, Limitations and Workarounds

Ethernet mode changes erroneously report that a re‐commit is required after
instrument reboot
After committing a change to the Ethernet configuration, on subsequent reboots the instrument 
will wrongly indicate that an outstanding configuration change has not been committed, whereas 
the changes were actually successfully applied and committed. The operation of the instrument 
is not affected other than this wrong indication of an uncommitted configuration change. This 
warning indication is cleared by committing a second time. 
 
This incorrect warning will be indicated as follows: 
● the status LED on the instrument will flash red,  
● the Web Interface banner will display a ‘Status error’ message with a red exclamation 
mark, and 
● a ‘not committed’ message will be displayed in red text on the ​Summary​ page in the 
Configuration status​ field and on the ​Health​ page in the ​Configuration​ field.  
 
To recommit the configuration and remove these erroneous messages: 
1. On the Web Interface menu select the ​Configuration​ icon.  
2. Select ​Configuration ​from the dropdown, the Configuration dialogue will display. 
3. Click the ​Commit ​button​. 

High‐gain option not reflected in the Web Interface

The Centaur Version 2 models introduce a “high­gain” digitizer option for one or both 3­channel 
digitizer banks. The high­gain channel sets on models CTR2­3H­8, CTR2­6S/H­8, and 
CTR2­6H­8 provide a sensitivity that is 4 times higher than standard­gain channels and have 
high­impedance inputs (1.8 M​Ω​) that are suitable for passive sensors. See the ​sensitivity table 
below for details. 
 
Note​: The firmware supports the operation of the high­gain digitizer option, however the Web 
Interface and configuration settings do not yet display the correct high gain ranges and 

 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 6 of 12 
  
 
 
August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

sensitivities. This limitation will be addressed in a future firmware version. See the ​workaround 
below for details. 

Sensitivity table for the Standard and High­Gain digitizer options 
Standard­Gain digitizer option  High­Gain digitizer option 

Gain  Input Range  Sensitivity  Gain  Input Range  Sensitivity 

 (Vpp)  (counts/​μ​V)   (Vpp)  (counts/​μ​V) 

1  40  0.4  4  10  1.6 

2  20  0.8  8  5  3.2 

4  10  1.6  16  2.5  6.4 

10  4  4  40  1  16 

20  2  8  80  0.5  32 

40  1  16  160  0.25  64 

 
The Sensor B inputs on Centaur model CTR2­6S/H­8, and all sensor inputs on Centaur models 
CTR2­3H­8 and CTR2­6H­8 are high­gain digitizers that have 4 times the gain of the standard 
channels. The Web Interface does not yet reflect this. Therefore, the displayed sensitivity for 
those channels on the ​Health ​page is one­quarter of the actual value, and the selected ​Input 
range [V] is 4 times greater than the actual value. For example, if the selected Input range is 40 
Vpp, the actual input range will be 10 Vpp. See the ​Sensitivity table​ above. 
 
 Workaround:​ Select an input range that is 4 times greater than the actual range that 
you want. For example, if you want to use gain of 80 (0.5 Vpp range), choose the 2 Vpp 
range. Divide the sensitivity displayed on the ​Health ​page by 4. Note that response files 
provided by Nanometrics for these gains have the correct sensitivities. It is simply that at 
this time, the Centaur Web Interface and response files downloaded from the Web 
Interface have not been updated to reflect the new gains. 

SOH reporting interval must be 60 s or greater

Currently, configuring an SOH report interval of less than 60 s may lead to gaps in the SOH 
data, as well as cause general system instability. Do NOT configure an ​Internal or External SOH 
report interval that is less than 60 seconds. This limitation will be addressed in a future firmware 
release. 

External SOH Limitations

Timestamp accuracy:​ The accuracy of the timestamp for external SOH samples may be 
inaccurate by as much as the sampling interval. For example, timestamps may be inaccurate by 

 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 7 of 12 
  
 
 
August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

as much as 60 s if the sampling interval is 60 s, or by one hour if the sampling interval is set to 
3600 s. This limitation will be addressed in a future firmware release. 

Apollo Server and Apollo Project Version Dependency

If you are using Apollo Server and Apollo Project with the Centaur, be sure to use Apollo Server 
version 2.5.9 or higher and Apollo Project version 2.4.1 or higher. This is to support the default 
NP streaming format used in Centaur firmware 3.1.x or later.  Alternatively, the ‘Libra 
Compatibility Streaming’ option available in the Configuration menu can allow the Centaur to 
work with older versions of Apollo Server and Apollo Project.  

Sensor LED and Status Only Indicates Mass Positions In‐range

The Centaur’s Sensor LED and associated sensor status on the ​Health​ page of the Web 
Interface currently indicate a fault condition only when the mass position voltages of an attached 
seismometer are outside the acceptable range as defined in the sensor library entry associated 
with the configured instrument. No other fault condition is detected at the present. For example, 
the sensor LED will blink “green” even if no sensor is connected because no out­of­range mass 
position is detected. Note that because mass positions of a seismometer adjust very slowly, a 
seismometer that is suddenly shifted from level may have mass positions that appear 
acceptable for many minutes before going out of range. 
 
Workaround​: In addition to verifying mass positions, before leaving an installation it is 
necessary to check that the waveforms display correct seismic data, and that the various 
control functions of the seismometer such as auto­levelling or mass centering have been 
tested.  

MiniSEED Data Retrieval Consideration

When retrieving long duration data via the ​Maintenance ​page of the Web Interface to a single 
MiniSEED file, consideration must be given to the fact that MiniSEED records within the file are 
sequenced with a 6­digit number. In older firmware versions (version 1.2.1 or previous for 
Centaur Version 1 models, version 2.0.13 or previous for Centaur Version 2 models), the 
retrieval of MiniSEED records ceases without warning after one million records have been 
written to a single file due to the sequence number limitation. The duration of time that can be 
retrieved before this occurs is a function of the number of seismic channels requested and the 
corresponding sample rate(s). For example, a retrieval of three 100 Hz sample rate channels is 
limited to a few days. Now, a warning is produced on the Web Interface when the instrument 
determines that a data retrieval request will possibly exceed one million records. If the retrieval 
request is allowed to proceed, the instrument software will allow the MiniSEED sequence 
numbers to roll over back to zero after every millionth MiniSEED record has been written to the 
requested file. 

Excessive precision in SOH Floating Point Values

Floating point SOH values, such as Sensor SOH Voltage, External SOH Voltage, Supply 
Voltage and Total Current are recorded with far too many digits of precision that are not useful 

 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 8 of 12 
  
 
 
August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

and waste space on the SD media card. This limitation will be addressed in a future firmware 
release. 

Incomplete translation of alternate languages

Several fields in the Web Interface do not have translations and in these instances default to 
English. This limitation will be addressed in a future firmware release. 

Waveforms may not display correctly on the Web Interface for older versions of
web browsers
The Web Interface requires websocket support to display waveforms correctly. Current versions 
of all major web browsers support websockets, however older versions of web browsers may 
not support this feature. If you encounter display difficulties, ensure that you have installed the 
minimum required version for your web browser. 
 
Workaround​: If you encounter display difficulties, ensure that your web browser meets 
the version requirements below, and upgrade your browser software if required. Note 
that Internet Explorer and Microsoft Edge are not supported at this time. 
 
Web browser  Minimum Required Version 

Firefox  11 

Chrome  16 

Safari  7 
 

Some pages of alternate languages unavailable in default Firefox configuration

Newer versions of Firefox cannot display all of the Web Interface pages for all languages, and 
navigating to these unavailable pages returns the user to the ​Summary ​page. This limitation will 
be addressed in a future firmware release. 
 
Workaround: ​This issue is exclusive to newer versions of Firefox. Using an alternate 
browser (Chrome, Safari, etc.) will avoid this issue. Using an older version of Firefox 
(version 40.0 or previous) is also a viable workaround. To address the issue in versions 
of Firefox that are newer than version 40.0, enter ​about:config​ in the Firefox address 
bar and set ​dom.url.getters_decode_hash​ to true​. 

Do not downgrade or revert to an earlier firmware version when the configured

sample rate is 125 Hz
Downgrading the firmware to a version earlier than firmware version 3.2.8 when the configured 
sample rate is 125 Hz will cause the instrument to repeatedly reboot.  Committing the old 
release with the previously unsupported sample rate will cause a continuous reboot cycle. 

 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 9 of 12 
  
 
 
August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

 
Workaround​: Before initiating the firmware downgrade, it is necessary to change the 
committed sample rate to a value that is allowed by the older firmware (e.g. 10 Hz). If 
your Centaur is continually rebooting because the firmware was downgraded and 
committed  with the sample rate still configured to 125 Hz, contact 
[email protected]​ for a recovery procedure. 

Cannot login to Linux root after downgrading from firmware version 3.x.x to
version 1.x.x/2.x.x
If you downgrade an instrument from firmware version 3.x.x or later back to versions 1.x.x/2.x.x, 
the Linux root password will no longer work. To login to the Linux root account, you must 
upgrade again to a 3.x.x version. The normal web UI user and admin logins are not affected. 
Most users never need to use the Linux root account. 

Upgrade Considerations
Users upgrading from a firmware version that is between 1.1.15 and 1.1.24 
Most users can use the standard firmware upgrade process detailed in the Centaur on­line help 
or user guide. For users who have pre­release firmware versions between 1.1.15 and 1.1.24, 
follow the instructions below. 
 
Firmware versions 1.1.15 through 1.1.24 are susceptible to a potential memory corruption issue 
that can result in unstable behaviour. This issue was resolved in firmware version 1.1.32. 
Centaur­6 instruments are more susceptible than Centaur­3 instruments. 
 
When upgrading from a firmware version between 1.1.15 and 1.1.24, follow these instructions: 
 
1. Log in to the instrument via SSH. 
2. Issue the following command: appman ­­wait stop quiver 
3. Issue the following command: appman unmonitor apollo 
4. Upload the new firmware release via the ​Maintenance ​page of the Web Interface. 
5. Apply the new firmware release via the ​Maintenance ​page of the Web Interface. 
6. Commit the new firmware release via the ​Maintenance ​page of the Web Interface after 
the instrument has restarted with the newly upgraded firmware. 

No waveforms displayed on Summary page for Centaur with greater than 6 active
channels (Centaur‐6 only)
Waveforms may not display on the ​Summary ​page on 6­channel Centaur instruments that are 
configured to have more than 6 active channels (primary and secondary channels combined). 
All active waveforms will display on the ​Waveform​ page as expected. 
 
Workaround​: On the ​Waveform ​page, select the channel(s) of interest and observe 
them being rendered. Close the browser tab and re­open it, or navigate to the ​Summary 

 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 10 of 12 
  
 
 
August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

page and force a browser reload. The channels that were selected on the ​Waveform 
page will now be displayed on the ​Summary​ page. 

System Shutdown during Store Recreation can cause corruption

Initiating a system shutdown while the Store is being recreated can result in Store corruption. 
The instrument does not currently prevent the initiation of a shutdown while the recreation is 
taking place. 
 
Workaround​: If the newly recreated store has been corrupted, deleting the Store and 
restarting the instrument will allow normal operation. Contact 
[email protected]​ for a procedure to delete the Store. 

Firmware upgrade will cause the Linux root password to revert to the factory
default password
The passwords for logging in to the Linux root or the calibration file upload accounts revert to 
factory default passwords after the firmware upgrade to version 3.2.8.  The passwords to log on 
to the Web user interface are preserved. 
 
Workaround​: If you have previously changed the Linux passwords, you must use the 
factory default password  to login and manually update them to the desired passwords. 
Search for “Calibration Password” in the on­line help or in the PDF User Guide. 

Non‐contiguous archive records possible when exchanging SD removable media

The Centaur buffers data to be written to the SD card archive when the SD media is being 
exchanged, to preserve a contiguous archive record between the old and new cards. However, 
the time interval permitted for gap­free media exchange can be quite short, depending on the 
sample rates and frames­per­packet selections.  The following formula can be used to 
determine the time (​T) within which the SD media can be exchanged and preserve a contiguous 
archive: 
S S
T = 2850 / ( F1 + F2 + ...)  ,    
1 2

where S​1​,S​2​ are the primary and secondary sample rates of sensor A and/or B, and F​1​,F​2​ are 
the corresponding frames­per­packet settings. 
 
For example, a 6­channel Centaur with primary channels configured with 100 Hz, 7 fpp for 
sensor A and 500 Hz, 42 fpp for sensor B, both with secondary channels configured for 10 Hz, 1 
fpp would allow one minute to swap SD cards and still have a contiguous archive: 
   
T = 2850 / (100
7 + 42 + 1 + 1 ) = 61s
500 10 10  
Likewise, a 3­channel Centaur with a single 100 Hz channel at 7 fpp would allow more than 3 
minutes to swap cards, but the card exchange for a single 5000 Hz channel at 42 fpp would 
have to be done within 24 s to ensure a contiguous record. This does not affect the internal 
Store which will always have a continuous record. 
 
 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 11 of 12 
  
 
 
August 19, 2016 
(Release note revision 2) 

This limitation will be improved upon in a future firmware release. 

Continuous archiving stops if day‐long archive files at 5000 Hz are used

Archive files are limited to 1 million miniSEED records, because some third­party tools have 
difficulty opening a single file with this large number of records. This issue only occurs if the 
instrument is configured to 5000 Hz using day­long archive files. 
 
Workaround​: If using sample rates of 5000 Hz, configure the archive file length to be 12 
hrs or less. 
 

 
                        ​www.nanometrics.ca  
                  ​[email protected] 12 of 12