TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG

KHOA Điện - Điện Tử

ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH

HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

THEO MÀU SẮC DÙNG PLC

Người hướng dẫn: KS. NGUYỄN THÀNH QUANG

Người thực hiện: HOÀNG ANH HOÀI
Lớp: 15040303
Khoá: 2015-2019
 THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2019

TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH

HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

THEO MÀU SẮC DÙNG PLC

Người hướng dẫn: KS. NGUYỄN THÀNH QUANG

Người thực hiện: HOÀNG ANH HOÀI
Lớp: 15040303
Khóa: 2015-2020

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, 2019

LỜI CẢM ƠN
Em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Thành Quang hiện đang là giảng viên
hướng dẫn đồ án chuyên ngành của em. Nhờ sự hướng dẫn cũng như đưa ra định hướng,
thầy đã giúp em khắc phục những thiếu xót trong quá trình thực hiện, phát triển và hoàn
thành tốt đồ án chuyên ngành vừa qua. Từ đó, em đã có một cái nhìn tổng quát hơn về
chuyên ngành điều khiển tự động và những ứng dụng thực tế của nó.

Em xin cảm ơn thầy rất nhiều!

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH
TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi và được sự hướng dẫn
khoa học của KS. Nguyễn Thành Quang. Các nội dung nghiên cứu, kết quả trong đề tài
này là trung thực và chưa công bố bất kỳ hình thức nào trước đây. Những số liệu trong các
bảng biểu phục vụ cho việc phân tích, nhận xét, đánh giá được chính tác giả thu thập từ
các nguồn khác nhau có ghi rõ trong phần tài liệu tham khảo.

Ngoài ra, trong Đồ án còn sử dụng một số nhận xét, đánh giá cũng như số liệu của
các tác giả khác, cơ quan tổ chức khác đều có trích dẫn và chú thích nguồn gốc.

Nếu phát hiện có bất kỳ sự gian lận nào tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm về
nội dung Đồ án của mình. Trường đại học Tôn Đức Thắng không liên quan đến những
vi phạm tác quyền, bản quyền do tôi gây ra trong quá trình thực hiện (nếu có).

TP. Hồ Chí Minh, ngày 4 tháng 5 năm 2019

Tác giả

Hoàng Anh Hoài

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN...........................................................................................................3

Chương 1. Tổng quan về đề tài...............................................................................7
1.1. Giới thiệu về đề tài.........................................................................................7
1.2. Mục đích nghiên cứu.....................................................................................7
1.3. Các đối tượng nghiên cứu..............................................................................7
1.4. Phạm vi nghiên cứu.......................................................................................8
1.5. Dự kiến kết quả..............................................................................................8
Chương 2. Thiết kế và thi công...............................................................................8
2.1. Sơ đồ khối của hệ thống................................................................................8
2.1.1 Khối PLC.......................................................................................................8
2.1.2 Khối xử lý...................................................................................................14
2.1.3 Khối thu thập dữ liệu................................................................................19
2.1.4 Khối chấp hành.........................................................................................23
2.1.5. Khối giao tiếp...........................................................................................28
2.2 Sơ đồ nguyên lý...............................................................................................31
2.3 Thiết kế mô hình.............................................................................................31
Chương 3. Giải thuật và điều khiển......................................................................32
3.1. Hoạt động của hệ thống..................................................................................32
3.2. Lưu đồ giải thuật............................................................................................33
Chương 4. Thực nghiệm........................................................................................34
4.1. Tiến hành thực nghiệm...................................................................................34
4.2. Kết quả thực nghiệm......................................................................................35
Chương 5. Kết Luận...............................................................................................36
5.1. Ưu điểm..........................................................................................................36
5.2. Nhược điểm....................................................................................................36

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 5.3. Hướng phát triển............................................................................................36
Tài liệu tham khảo..................................................................................................37
Phục lục 1..............................................................................................................37
 Chương trình trên PLC.................................................................................37
 Chương trình khối xử lý bằng ngôn ngữ C...................................................39

Danh Mục Hình Vẽ

Hình 2.1: SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG.
Hình 2.2: PLC S7-1200 CPU 1214C DC/DC/DC.
Hình 2.3: PHẦN MỀM Tia Portal V13.
Hình 2.4: NGÔN NGỮ LAD.
Hình 2.5: NGÔN NGỮ FBD.
Hình 2.6: NGÔN NGỮ STL.
Hình 2.7: Adruino Mega.
Hình 2.8: AdruinoNano.
Hình 2.9: Adruino Uno.
Hình 2.10: Adruino Leonardo.
Hình 2.11: Adruino Uno R3.
Hình 2.12: PHẦN MỀM Adruino IED.
Hình 2.13: CẢM BIẾN MÀU SẮC TCS3200.
Hình 2.14: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CẢM BIẾN MÀU TCS3200.
Hình 2.15: CẢM BIẾN HỒNG NGOẠI E18-D80NK.
Hình 2.16: SƠ ĐỒ CHÂN CẢM BIẾN HỒNG NGOẠI E18-D80NK.
Hình 2.17: BĂNG TẢI XÍCH.
Hình 2.18: BĂNG TẢI CON LĂN.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
Hình 2.19: BĂNG TẢI CAO SU.
Hình 2.20: BĂNG TẢI XOẮN ỐC.
Hình 2.21: BĂNG TẢI.
Hình 2.22: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ BĂNG TẢI.
Hình 2.23: XI LANH KHÍ NÉN.
Hình 2.24: CÁNH TAY ROBOT.
Hình 2.25: ĐỘNG CƠ RC Servo SG90.
Hình 2.26: MODULE RELAY OPTO KÍCH H/L 5VDC.
Hình 2.27: MODULE RELAY OPTO KÍCH H/L 24VDC.
Hình 2.28: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG RELAY OPTO KÍCH H/L.
Hình 2.29: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ HỆ THỐNG.
Hình 2.30: THI CÔNG MÔ HÌNH.
Hình 3.1: LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT PLC.
Hình 4.1. THỰC NGHIỆM MÔ HÌNH.

DANH MỤC BẢNG

Bảng 2.1: Đặc tính kĩ thuật của CPU 1214C DC/DC/DC.

Bảng 2.2: bảng chọn mức độ chuyển đổi dòng điện sang tần số.

Bảng 2.3: bảng lựa chọn bộ lọc màu.

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT

A. PM: Power Module.
B. SM: Signal Module.
C. CM: Communicate Module.
D. CPU: Centrel Processing Unit.
E. HMI: Human Mechine InterFace.
F. PWM: Pulse Width Modulation.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 G. I/O: Input/Output.
H. PLC: Programmable Logic Controller.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Chương 1. Tổng quan về đề tài
1.1. Giới thiệu về đề tài
Kể từ khi cách mạng công nghiệp 3.0 bắt đầu, khoa học công nghệ trở thành yếu tố
thiết yếu trong mọi lĩnh vực: công nghiệp, nông nghiệp, đời sống. Sử dụng con người là
nguồn lao động sản xuất chính ngày càng trở nên kém hiệu quả dẫn đến giảm năng suất
cùng với việc cung vượt cầu, khiến cho sản lượng không đủ đáp ứng cho thị trường. Các
dây chuyền sản suất bắt đầu được phát triền và ứng dụng rộng ở mọi lĩnh vực sản xuất
công nghiệp.

Dựa vào thực tiễn trên, em đã chọn đề tài Phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng
PLC và thiết kế mô hình băng truyền kết hợp cảm biến màu sắc để phân loại sản phẩm.

1.2. Mục đích nghiên cứu

Dựa vào kiến thức đã học từ những môn như PLC, Điều khiển quá trình, Mạng
truyền thông công nghiệp, cùng với những kiến thức em tìm hiều từ tài liệu tham khảo về
cảm biến màu sắc, lập trình adruino, giao tiếp adruino với PLC s7-1200. Em đã có đủ cơ
sở cũng như kiến thức để thực hiện đề tài này, cùng với đó là niềm đam mê tìm hiểu về
nguyên lý hoat động của một dây chuyền phân loại sản phẩm theo màu sắc. Vì thế, em đã
chọn đề tài này là đề tài để nghiên cứu trong Đồ án này.

1.3. Các đối tượng nghiên cứu.

Các đối tượng nghiên cứu chính trong đồ án này bao gồm:

 PLC S7-1200
 Module Adruino Uno R3
 Cảm biến màu TCS3200
 Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK
 Động cơ RC Servo SG90

1.4. Phạm vi nghiên cứu.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Chỉ sử dụng trong phòng thí nghiệm với mục đích nghiên cứu, chiều dài băng tải
chỉ 60cm, phạm vi hoạt động của cảm biến màu khoảng 2cm và cảm biến hồng ngoại tối
đa là 80cm. Số lượng màu sắc có thể xử lý là 2: màu xanh dương và màu đỏ.

1.5. Dự kiến kết quả.

Hệ thống phân loại sản phẩm có khả năng nhận biết và phân loại 2 màu: đỏ và
xanh lục. Sản phẩm sau khi được sử lý và nhận diện màu sẽ được lưu chuyền bằng băng
tải và phân loại qua cần gạt động cơ Servo. Cảm biến vật cảm giúp công đoạn phân loại
sản phẩm chính xác hơn.

Chương 2. Thiết kế và thi công

2.1. Sơ đồ khối của hệ thống

Hình 2.1 sơ đồ khối của hệ thống.

2.1.1 Khối PLC
 Chức năng: Điều khiển bật/tắt băng truyền thông qua các ngõ I/O, nhận tín
hiệu từ Adruino với trạng thái tín hiệu là high hoặc low sau đó xử lý và trả tín hiệu về

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Adruino giúp Adruino điều khiển các thiết bị ở khối chấp hành dựa theo mức tín hiệu
ngõ ra từ PLC.
 Thiết bị chính: PLC S7-1200, CPU 1214C DC/DC/DC.

Hình 2.2: PLC S7-1200 CPU 1214C DC/DC/DC.

PLC (Programmable Logic Controller) là một thiết bị điều khiển thông qua lập
trình, thực hiên các thuật toán điều khiển logic với một ngôn ngữ lập trình riêng. PLC
được phát triển bởi Siemens AG, hãng điện khí lớn nhất của Cộng Hòa Liên Bang Đức có
trụ sở tại Berlin và Munchen.

S7-1200 được phát triền vào năm 2009, là phiên bản nâng cấp cho phiên bản S7-
200. So với phiên bản S7-200, S7-1200 được hỗ trợ một tập lệnh mạnh giúp tối ưu hóa
hơn trong quá trình điều khiển, cùng với đó S7-1200 có thiết kế nhỏ gọn và tiết kiệm được
chi phí hơn. Ngoài ra PLC S7-1200 còn được tích hợp cổng Ethernet, hỗ trợ cộng
Ethernet và TCP/IP.

Dòng PLC S7-1200 có 5 phiên bản CPU:

1. CPU 1211C.
2. CPU 1212C.
3. CPU 1214C.
4. CPU 1215C.
5. CPU 1217C.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
Trong đồ án này em đã chọn phiên bản S7-1200, CPU 1214C DC/DC/DC với các thành
phần:

 Nguồn cấp PM.

 Module xử lý trung tâm CPU.
 Module truyền thông mở rộng CM.
 Module mở rộng tín hiệu ngõ I/O SM.
 Module giao tiếp RS232/RS485
 Thông số kĩ thuật.
 Cổng truyền thông Profinet (Ethernet) được tích hợp sẵn:
 Kết nối với máy tính, truyền thông PLC với PLC hoặc màn
hình HMI, các thiết bị ngoại vi hỗ trợ chuẩn Ethernet.
 Chuẩn đầu nối RJ45 với tính năng chuyển đổi đầu chéo tự
động.
 Hỗ trợ 16 kết nối Ethernet, TCP/IP, ISO on TCP, S7 Protocol.
 Tốc độ truyền 10/100Mbits/s.
 Tính năng điều khiển quá trình, vị trí, đo lường:
 Ngõ ra điều rộng xung PWM, điều khiển tốc độ của động cơ,
nhiệt độ.
 16 bộ điều khiển PID với tính năng đi kèm auto-tune.
 6 bộ HSC ứng dụng trong việc đo đạc và kiểm tra số lượng,
với 3 bộ đếm 100kHz và 3 bộ đếm 30kHz.
 2 ngõ ra PTO 10kHz điều khiển tốc độ và vị trí động cơ bước
hoặc động cớ Servo drive.
 Mở rộng module và bộ nhớ linh hoạt.
 Kết nối tối đa thêm 8 module mở rộng I/O.
 Ngõ vào Analog được tích hợp sẵn trên CPU: 0-10V.
 Mở rộng bộ nhớ CPU thông qua thẻ nhớ Simatic.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Tên CPU CPU 1214C DC/DC/DC
Nguồn cung cấp (PM) 115/230 VAC hoặc 24 VDC

Module truyền thông mở rộng (CM) 3

Module mở rộng tín hiệu vào ra (SM) 2
Module giao tiếp RS232/RS485 2
Cổng giao tiếp PROFINET 1
CPU -blocks DB, FC, FB, Counter, Timer. Số
lượng tối đa của phạm vi khối
địa chỉ từ 1 đến 65535
Ngõ I/O trên board Digital 14 input/ 10 output
Analog 2 input
Bộ nhớ người dùng Word 75KB
Load 2MB
Retentive 10KB
Kích thước xử lý ảnh Input(I) 1024 bytes
Output(Q) 1024 bytes

Bit nhớ (M) 8192 bytes

Xung ngõ ra 100kHz Qa.0 đến Qa.3
20kHz Qa.4 đến Qb.1
Bộ đếm tốc độ cao HSC 100kHz Ia.0 đến Ia.5
30kHz Ia.5 đến Ia.7
Tốc độ sử lý phép toán với số thực 2.3 µs/lệnh
Tốc độ sử lý bit 0.08 µs/lệnh
Bảng 2.1: Đặc tính kĩ thuật của CPU 1214C DC/DC/DC.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
  Phần mềm lập trình

Hình 2.3: phần mềm Tia Portal V13.

Tia Portal V13 (Totally Intrgrated Automation PORTAL) là phần mềm được phát
triển bởi Siemen Automation and Drives vào năm 1996, một công ty hàng đầu trong lĩnh
vực điều khiển tự động. Tia Portal V13 là một phần mềm vô cùng quen thuộc và mật thiết
đối với những kĩ sư tự động, nó được tích hợp tất cả các phần mềm lập trình cho chuyên
ngành tự động hóa và truyền động điện như PLC, HMI, Inverter của Siemen.

Tia Portal được bao gồm những gói sản phẩm sau:

 SIMATIC STEP 7 Professional /Advanced

 SIMATIC STEP 7 PLCSIM Professional/Advanced
 SIMATIC WINCC Professional/ Advanced
 SIMATIC Start Driver.

Ngôn ngữ lập trình cho PLC S7-1200 trên SIMATIC STEP 7 bao gồm:

 LAD (Ladder logic): là ngôn ngữ được sử dụng chính trong lập trình PLC, ngôn
ngữ LAD hay còn được gọi là ngôn ngữ hình thang.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình 2.4: ngôn ngữ LAD.

 FBD (Function Block Diagram): Gần giống như ngôn ngữ LAD, ngôn ngữ
FBD cùng là một ngôn ngữ lập trình đồ họa. Tuy nhiên, các hàm toán học khác nhau
có thể được thể hiện một cách trực tiếp kết hợp trực tiếp với các hộp logic.

Hình 2.5: ngôn ngữ FBD.

 STL (Statement List): Giống như cái tên của nó, ngôn ngữ STL là
ngôn ngữ có kiểu liệt kê dưới dạng kí tự. STL có khả năng tạo ra một chương trình
mà LAD và FBD khó tạo ra được.STL tạo ra chương trình được tổ thành một
network, mỗi network được phân công làm một công việc nhỏ cụ thể

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình 2.6: ngôn ngữ STL.
2.1.2 Khối xử lý.
Adruino không còn là một thiết bị xa lạ đối với những người trong ngành kĩ
thuật điện. Được tạo ra lần đầu tiền ở Ý, Adruino được thiết kế trên nền tảng AVR
Atmel 8bit hoặc ARM Atmel 32bit. Bên cạnh đó, Adruino còn được tích hợp cổng
giao tiếp USB, chân I/O analog và chân I/O digital trên board. Adruino có rất nhiều
dòng, ta có thể kể đến như:

1. Adruino Mega.

Hình2.7: Adruino Mega.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 2. Adruino Nano

Hình 2.8: AdruinoNano.

3. Adruino Uno

Hình 2.9: Adruino Uno.

4. Adruino Leonardo

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình 2.10: Adruino Leonardo.

Với rất nhiều dòng loại, giá thành rẻ và tích hợp nhiều chức năng ngày trên một
board mạch nhỏ gọn, Adruino rất được ưu chuộng, phù hợp cho bất kì ai đang mới bắt đầu
muốn lập trình, thiết mạch điện đơn giản hoặc cả những công trình lớn ta cũng có thể sử
dụng Adruino làm bộ xử lý trung tâm.

Nắm được ưu điểm của Adruino, em đã chọn Adruino Uno R3 là khối xử lý trong
mô hình hệ thống này.

Hình 2.11: Adruino Uno R3.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
  Chức năng: nhận tín hiêu analog từ khối thu thập dữ liệu, sau đo xử lý và
truyền thông với khối PLC bằng tín hiệu digital thông qua rơle để khối PLC xử lý
trả tín hiệu về điều khiển khối chấp hành.
 Linh kiện chính: Adruino Uno R3.
 Thông số kĩ thuật của Adruino Uno R3.
o Kích thước: 68.6mm X 53.4mm.
o Trọng lượng: 25g.
o Nguồn sử dụng: 5V
 Điện áp lý tưởng: 7-12V.
 Điện áp giới hạn: 6-20V.
o Dòng sử dụng
 Chân I/O: 20mA.
 Chân 3.3V: điện áp ra 3.3V, dòng tối đa50mA.
o Chân I/O Digital: 14 chân.
o Chân điều rộng xung: 6 chân.
o Chân ngõ vào Analog: 5 chân.
o Các chân năng lượng:
 GND: 2 chân.
 5V: cấp điện áp ra 5V, dòng tối đa 500mA.
 Vin (Voltage Input): cấp nguồn ngoài cho Adruino.
 IOEF: điện áp hoạt động của vi điều khiển ATmega328P,
không được sử dụng như một nguồn cấp.
 Reset: reset vi điều khiển trên board mạch.
o Vi điều khiển: ATmega328P.
o Bộ nhớ Flash: 32KB (ATmega328P), 0.5KB dùng bởi bootloader
o SRAM: 2KB.
o EEPROM: 1KB.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 o Tần số xung clock: 16MHz

Ngoài ra Adruino Uno R3 còn có một số chân Digital có chức năng đặc biệt:

 Chân PWM (chân 3,5,6,9,10,11): cho phép xuất xung với độ phân giải 8bits thông
qua hàm analogWrite().
 Chân giao tiếp SPI: chân 10 (SS), chân 11 (MOSI), chân 12 (MISO), chân
13(SCK), các chân này có khả năng truyền thông bằng giao thức SPI với các thiết bị
ngoại vi.
 Chân Serial: chân 0 (RX) dùng để nhận (receive-RX), chân 1 (TX) dùng để gửi
(transmit-TX) dữ liệu liệu TTL Serial. Chức năng giao tiếp với các thiết bị bên ngoài,
kết nối bluetooth.
 Led 13: trên board có một led màu cam được nối với chân 13, Led sẽ sáng khi đang
được sử dụng và nhấp nháy khi người dùng nhấn nút Reset.
 Chân A4(SDA) và chân A5(SCL): hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với thiết bị ngoại vi.
 Phần mềm lập trình

Hình 2.12: phần mềm Adruino IED.

Adruino IED là phần mềm được phát triển để lập trình dành riêng cho Adruino. Phần
mềm Adruino IED lần đầu tiên được biết đền vào tháng 3 năm 2015 được viết bằng ngô

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
ngữ Java, nó cung cấp cho người dùng một môi trường tích hợp mã nguồn mở vì thế
người dùng dễ dàng tải lên board mạch, cùng với ngôn ngữ lập trình là C, Adruino IED
càng được những người mới làm quen với lập trình điện tự ưu chuộng.

Một số thư viện nền tảng có sẵn trên Adruino IED như: Brige, EEPROM, Esplora,
Keyboard, Mouse, Firmata…

2.1.3 Khối thu thập dữ liệu

2.1.3.1 Cảm biến màu sắc TCS3200
 Chức năng: Đo độ biến thiên về tần số của màu đỏ và xanh lá trên
sản phẩm để Adruino có thể đọc và nhận diện từng màu sau đó đưa ra các điều
kiện và mệnh lệnh cho khối chấp hành cũng như xuất tín hiệu qua khối PLC.

Hình 2.13: Cảm biến màu sắc TCS3200.

Cảm biến màu sắc TCS3200 phân biệt được màu sắc thông qua việc phân tích độ
biến thiên ánh sáng của 4 màu cơ bản: xanh lá, đỏ, xanh dương, trắng nhờ photodiode,
chuyển ánh sáng sang tần số hoặc dòng sang tần số. Tần số ngõ ra của cảm biến TCS3200
có dạng xung vuông.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình 2.14: Sơ đồ nguyên lý cảm biến màu TCS3200.

 Thông số kĩ thuật
o 2 Nguồn cấp (chân Vcc): 2.7V đến 5.5V, dòng 5µ
o 2 Chân GND:
o 1 Chân LED: bật 4 Led ở đầu cảm biến sáng.
o 1 Chân Out: xuất tín hiệu tần số của cảm biến.
o Chân S1, S0: lựa chọn mức độ chuyển đổi dòng điện sang tần số

S0 S1 Tần số ngõ ra
Low Low Tần số thấp nhất
Low High 2%
High Low 20%
High High 100%
Bảng 2.2: bảng chọn mức độ chuyển đổi dòng điện sang tần số.

o Chân S2 và S3: chọn nhóm diode để phục vụ cho việc lập trình và
nhận viết màu.

S2 S3 Photodiode
Low High Lọc màu xanh dương
Low Low Lọc màu đỏ
High High Lọc màu xanh dương
High Low Không lọc
Bảng 2.3: bảng lựa chọn bộ lọc màu.
o Bộ chuyển đổi ánh sáng sáng sang tần số có thể đọc 4x6 mảng diode quang:

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
  6 photodiode có bộ lọc màu xanh dương.
 6 photodiode có bộ lọc màu đỏ.
 6 photodidode có bộ loc màu xanh dương.
 6 photodiode có nhiệm vụ xóa khi không phát hiện màu tương dương với
màu trắng trong suốt.
 Bốn loại photodiode trên được liên kết với nhau để giảm thiểu nhiễu của
bức xạ ánh sáng.

2.1.3.2 Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK

Cảm biến hộng ngoại là loại cảm biến được biết đến và ứng dụng rất nhiều trong
cuộc sống. Ta có thể thấy ứng dụng của cảm biến hồng ngoại trong các thiết bị phát hiện
vật, thiết bị chống trộm, bật tắt đèn tự động, cảm biến chuyển động, phân loại sản phẩm
trong công nghiệp… Để đáp ứng đủ nhu cầu sử dụng người dùng, cảm biến hồng ngoại
được sản xuất với rất nhiều loại, ta có thể kể đến như:

 Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK

 Cảm biến hồng ngoại E3F-DS30C4
 Cảm biến hồng ngoại V1

Để phù hợp với mô hình phân loại sản phẩm dùng PLC, em đã lựa chọn cảm biến
hồng ngoại E18-D80NK.

Hình 2.15: Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
  Chức năng: phát hiện sản phẩn đi qua cảm biến, kết hợp với tín hiệu
trả về từ khối PLC nhằm giúp cần gạt gạt sản phẩm chính xác hơn. Sử dụng
hồng ngoại để phát hiện vât, cảm biến hồng ngoại E18-D80NK không bị nhiễu
bởi ánh sáng bên ngoài, phản hồi nhanh và chính xác.

 Thông số kĩ thuật
o Nguồn cấp:
 điện áp 5VDC
 dòng điện 25mA đến 100mA
o Khoảng cách phát hiện: 3cm đến 80cm (điều chỉnh bằng biến trở)
o Dòng kích ngõ ra: 300mA
o Ngõ ra NPN cực thu hở giúp tăng giảm áp ngõ ra, tăng giảm trở để
tạo điện áp ngõ ra theo ý muốn.
o Đèn led: sáng khi có vật đi qua
o Dây màu nâu: nối nguồn VDC
o Dây màu xanh dương: nối với GND
o Dây màu đen: ngõ ra tín hiệu NPN cực thu hở, nối với trở để tạo áp
mức cao.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình 2.16: Sơ đồ chân cảm biến hồng ngoại E18-D80NK.
2.1.4 Khối chấp hành.
2.1.4.1 Băng tải
Băng tải được sử dụng rất nhiều trong công nghiệp, ưu điểm lớn nhất của băng tải
là tiết kiệm rất nhiều nhân công, giải pháp kinh tế trong khâu luân chuyển hàng hóa,
nguyên vật liệu của một dây truyền. Nhờ ưu điểm trên mà băng tải được ứng dụng rộng
rãi và ngày càng được cả tiến cả về công suất lẫn chủng loại.

Có thể kể đến một số loại băng tải như: băng tải xích, băng tải con lăn, băng tải cao
su, băng tải xoắn ốc…

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình 2.17: băng tải xích.

Hình 2.18: Băng tải con lăn.

Hình 2.19: băng tải cao su.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình 2.20: băng tải xoắn ốc.

Trong hệ thống này, em chọn băng tải cao su phù hợp với dây chuyền phân loại sản
phẩm. Tuy nhiên vì là mô hình em đã thay cao su bằng nhựa PVC.

 Chức năng: vận chuyển sản phẩm theo tuần tự, giúp sản phẩm đi qua các
cảm biến và được kiểm tra, cuối cùng sản phẩm được đưa tới cần gạt để
phân loại với từng màu.

Hình 2.21: băng tải.

 Thông số kĩ thuật

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 o Động cơ giảm tốc: 12VDC
o Tốc độ quay: 50 vòng\ phút
o Khung: nhôm
o Chân và giá đỡ: Mica
o Dây tải: nhựa PVC
o Buli đai kéo
 Sơ đồ nguyên lý băng tải

Hình 2.22: sơ đồ nguyên lý băng tải.

2.1.4.2 Cần gạt
Để hỗ trợ trong việc phân loại sản phẩm sau khi sản phẩm đã được phân tích màu
sắc, sản phẩm sẽ được phân về từng khu vực riêng cho mỗi loại sản phẩm khác nhau. Cần
gạt có thể là xi lanh, động cơ Servo hoặc cánh tay robot.

Hình 2.23: Xi lanh khí nén.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình 2.24: cánh tay robot.

Đối với với mô hình thì động cơ RC Servo SG90 là sự lựa chọn tiết kiệm chi phí
phản ứng nhanh và chính xác cùng với sự nhỏ gọn. Vì thế, em đã chọn động cơ Servo
đóng vai trò là một cần gạt.

Hình 2.25: động cơ RC Servo SG90.

 Chức năng: Sau khi sản phẩm được phân tích màu sắc từ khối cảm biến và
tín hiệu được trả từ khối PLC về khối xử lý, lúc này Servo sẽ gạt sản phẩm xuống
thùng nhằm phân loại sản phẩm theo từng màu đã được phân tích trước đó.
 Thông số kĩ thuật:

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 o Dây đỏ: nối nguồn 5VDC
o Dây nâu: nối GND
o Dây cam: nhận tín tín hiệu xung PWM
o Tần số xung PWM: 50Hz
o Góc quay: 0~180 độ
o Tốc độ quay: 0.3s/60 độ

Điều chỉnh góc quay bằng phương pháp điều rộng xung PWM.
2.1.5. Khối giao tiếp
Ở khối này, em sử dụng module Relay opto kích high/low để có thể dễ dàng hơn
trong việc trao đổi tín hiệu giữa Khối xử lý và Khối PLC. 2 loại module Relay kích
high/low mà em đã ứng dụng vào mô hình này đó là module Relay opto kích high/low
5VDC và module Relay opto kích high/low 24VDC.

Hình 2.26: Module Relay opto kích high/low 5VDC.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình 2.27: Module Relayopto kích high/low 24VDC.
 Chức năng:
o Module Relay kích high/low 5VDC chuyển tín hiệu từ Adruino lên
PLC, giúp PLC xử lý tín hiệu từ Khối xử lý
o Module Relay kích high/low 24VDC sẽ có nhiệm vụ đưa tín hiệu từ
PLC trả về Adruino sau khi đã xử lý nhằm điều khiển cần gạt thích
hợp gạt đúng màu mong muốn, phân loại sản phẩm theo màu đã
được lập trình ở Khối xử lý.

 Thông số kĩ thuật
o Module Relay opto kích high/low 24VDC
 Nguồn cấp vào: 24VDC
 Dòng tiêu thụ: 80mA
 Điện áp đóng ngắt: 250VAC~10A, 30VDC~10A.
 Kích mức high/low thông qua jumper
o Module Relay opto kích high/low 5VDC
 Nguồn cấp vào 5VDC
 Dòng tiêu thụ: 80mA
 Điện áp đóng ngắt: 250VAC~10A, 30VDC~10A.
 Kích mức high/low thông qua jumper

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình 2.28: Sơ đồ nguyên lý hoạt động Relay opto kích high/low.

2.2 Sơ đồ nguyên lý

Hình 2.29: sơ đồ nguyên lý hệ thống.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
2.3 Thiết kế mô hình
Mô hình hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc sẽ bao gồm các thành phần như sau:

 1 Adruino Uno R3
 1 PLC S7-1200 – CPU 1214C DC/DC/DC
 1 Băng tải: dài 60cm.
 1 Cảm biến màu sắc TCS3200
 2 Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK
 2 Động cơ Servo RC SG90
 3 Relay opto kích high/low 24VDC
 4 Relay opto kích high/low 5VDC
 1 Tấm mica khổ A4
 Giá đựng động cơ Servo, cảm biến màu sắc, máng trượt

Hình 2.30: thi công mô hình..

Chương 3. Giải thuật và điều khiển

3.1. Hoạt động của hệ thống
Khi hệ thống bắt đầu khởi động, băng tải hoạt động và đưa sản phẩm đi qua cảm
biến màu trước, cảm biến màu phân tích và đưa ra tần số cho Adruino đọc, sau đó Adruno

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
sẽ kích một chân tín hiệu PLC (một chân cho màu xanh dương, một chân cho màu đỏ) lên
mức high bằng Relay opto 5V để truyền tín hiệu đó lên. Sản phẩm tiếp tục đi qua cảm
biến hồng ngoại thứ nhất, chân Out của hồng ngoại truyền tín hiệu lên PLC thông qua
Relay ở mức high. Nếu sản phẩm đó là màu đỏ, và đã được cảm biến hồng ngoại thứ nhất
phát hiện, PLC sẽ trả một tín hiệu với điện áp là 5v thông qua Relay opto 24V và kích
chân điều khiển Servo1 ở Adruino lên mức high, Servo1 nhận được tín hiệu cho phép sẽ
gạt sản phẩm màu đỏ xuống dưới máng. Nếu sản phẩm màu xanh dương và đã đi qua cảm
biến hồng ngoại thứ nhất, PLC kích mức low vào chân tín hiệu ngõ ra điều Servo. Sản
phẩm màu xanh dương tiếp tục đi qua cảm biến hồng ngoại thứ 2, cảm biến hồng ngoại 2
phát hiện vật và truyền tín hiệu lên PLC, PLC sẽ kích mức high vào ngõ ra chân điều
khiển Servo 2 và trả về Adruino thông qua Relay opto 24V, Adruino nhận được tín hiệu
và kích chân điều khiển Servo 2 ở Adruino lên mức high, Servo 2 sẽ gạt màu xanh dương
xuống dưới máng.

3.2. Lưu đồ giải thuật

Bắt đầu

Băng truyền

%Q0.
màu xanh dương %I0.2 0
Cảm biến
màu
màu đỏ %I0.1

cảm biến
Hồng ngoại 2 hồng
ngoại1
Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 %I0.5

% I0.4

Servo2 Servo1

% Q0.2 %Q0.1

Kết thúc

Hình 3.2: Lưu đồ giải thuật PLC

Chương 4. Thực nghiệm

4.1. Tiến hành thực nghiệm.
Bước 1: cấp nguồn cho Adruino 5VDC.

Bước 2: cấp nguồn cho PLC 220VAC, thu được nguồn ra DC 24V.

Bước 3: Kết nối PLC S7-1200 với máy tính thông qua cổng truyền thông Ethernet

Bước 4: Tải chương trình đã lập trình sẵn trên phần mềm Tia Portal V13 lên PLC và tiến
hành kết nối PLC với máy tính trên phần mềm.

Bước 5: Nạp Code chương trình trên phần mềm Adruino IED vào Adruino.

Bước 6: Nhấn nút nhấn I0.0 cho băng truyền chạy, giá trị 1 được lưu vào vùng nhớ
%MW10.

Bước 7: Cho sản phẩm màu xanh dương hoặc đỏ lần lượt lên băng truyền và quan sát
Servo có gạt chính xác hay không. Thử các trường hợp: xanh – xanh, đỏ- đỏ, xanh- đỏ
hoặc xanh- xanh- đỏ, đỏ-đỏ-xanh.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
Bước 8: Tắt băng truyền và hệ thống.

4.2. Kết quả thực nghiệm.

Hình 4.1. Thực nghiệm mô hình.

 Việc kết nối PLC với máy tính và PLC với Adruino thông qua Relay opto hoạt
động một cách ổn định.
 Không thấy dấu hiệu của sụt áp hay quá tải.
 Hệ thống nhận diện màu và phân loại màu chính xác, động cơ Servo gạt đúng góc
gạt.
 Các trường hợp nhận diện màu được đề ra hệ thống đều đáp ứng và xử lý được.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Chương 5. Kết Luận
5.1. Ưu điểm.
 Mô hình nhỏ gọn thích hợp trong nghiên cứu và học tập.
 Hoạt động tốt, độ trì hoãn không đáng kể.
 Hệ thống với ý tưởng mở, dễ dàng được nâng cấp và phát triển với nhiều
chức năng hơn.

5.2. Nhược điểm

 Bị giới hạn về số lượng sản phẩm phân loại cùng một lúc do chiều rộng
băng tải bị giới hạn.
 Chỉ dừng lại ở việc nhận biết 2 màu.
 Mô hình chưa được tối ứu, hở nhiều dây nối và chưa có tính thẩm mỹ
cao.
 Cảm biến màu sắc dễ bị nhiễu do tác động ánh sáng môi trường.

5.3. Hướng phát triển

 Nâng cao chất lượng cảm biến, thêm gương phản xạ chống nhiễu.
 Tăng diện tích băng truyền.
 Phát triển phần lập trình và xử lý màu sắc để phát hiện được nhiều màu
hơn.
 Thiết kế sơ đồ nối dây hợp lý hơn, tối giản hóa dây hở.
 Thay động cơ Servo bằng xi lanh điện.

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Tài liệu tham khảo
Phục lục 1
 Chương trình trên PLC

Hình: Network1, Network2, Network3

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình: Network4

Hình: Network5, Network6

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 Hình: Network7, Network8

Hình: PLC Tags.

 Chương trình khối xử lý bằng ngôn ngữ C
#include <Servo.h>
Servo handle1, handle2;

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
int s0 = 8, s1 = 9, s2 = 10, s3 = 11, led = 12, out = 13;

int green = 0, blue = 0, red = 0;

int color[3][6];
int deg;
int c, i = 0 ;
boolean ser1, ser2;
void setup()
{
pinMode(s0, OUTPUT);
pinMode(s1, OUTPUT);
pinMode(s2, OUTPUT);
pinMode(s3, OUTPUT);
pinMode(led, OUTPUT);
pinMode(out, INPUT);
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(6, INPUT_PULLUP);
pinMode(7, INPUT_PULLUP);
digitalWrite(s1, LOW);
digitalWrite(s0, HIGH);
digitalWrite(led, HIGH);
handle1.attach(4);

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 handle1.write(0);
handle2.attach(5);
handle2.write(0);
Serial.begin(9600);
// red
color[0][0] = 380;
color[0][1] = 600; //red
color[0][2] = 700 ;
color[0][3] = 990; //blue
color[0][4] = 900;
color[0][5] = 1300; //green
//green
color[1][0] = 60;
color[1][1] = 160; //red
color[1][2] = 174;
color[1][3] = 184; //blue
color[1][4] = 80;
color[1][5] = 120; //green
//blue
color[2][0] = 1100;
color[2][1] = 1500; //red
color[2][2] = 400;
color[2][3] = 850; //blue
color[2][4] = 1000 ;
color[2][5] = 1250; //green
}

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
void setcolor()
{
digitalWrite(s2, LOW);
digitalWrite(s3, LOW);
red = pulseIn(out, HIGH);
delay(20);
digitalWrite(s2, LOW);
digitalWrite(s3, HIGH);
blue = pulseIn(out, HIGH);
delay(20);
digitalWrite(s2, HIGH);
digitalWrite(s3, HIGH);
green = pulseIn(out, HIGH);
delay(20);
Serial.println("red = " + (String)red + " blue = " + (String)blue + " green = " +
(String)green);
}
int sosanh()
{
{
if (red >= color[0][0] && red <= color[0][1] && blue >= color[0][2] && blue <=
color[0][3] && green >= color[0][4] && green <= color[0][5])
{
Serial.println("day lay red");
digitalWrite(2, LOW);

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 digitalWrite(3, HIGH);

}
if (red >= color[2][0] && red <= color[2][1] && blue >= color[2][2] && blue <=
color[2][3] && green >= color[2][4] && green <= color[2][5])
{
Serial.println("day lay blue");
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, LOW);
}
if ( red > 1300 && blue > 1000 && green > 1000)
{
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
Serial.println("day la mau den ");
}
}
}
void infrare()
{
ser1 = digitalRead(6);
ser2 = digitalRead(7);
if (ser1 == HIGH)
{
deg = (45);
handle1.write(deg);

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
 }
else
{
deg = (0);
handle1.write(deg);
}
if (ser2 == HIGH)
{
deg = (45);
handle2.write(deg);
}
else
{
deg = (0);
handle2.write(deg);
}
}
void loop()
{
infrare();
setcolor();
sosanh();
delay(300);
}

Tiếng anh

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài
[1]https://cache.industry.siemens.com/dl/files/465/36932465/att_106119/v1/
s71200_system_manual_en-US_en-US.pdf.
[2] https://vi.wikipedia.org/wiki/Siemens_AG
[3] http://www.ee.ic.ac.uk/pcheung/teaching/DE1_EE/stores/sg90_datasheet.pdf
[4] https://www.mouser.com/catalog/specsheets/TCS3200-E11.pdf
[5] https://new.siemens.com/global/en.html

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng PLC Hoàng Anh Hoài