EBOOKBKMT.

COM

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

TRƯỜNG ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
------------***------------

BÁO CÁO ĐỒ ÁN II

ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

SỬ DỤNG BIẾN TẦN

Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Anh Tân

TS. Giáp Văn Nam

Chữ ký của GVHD:

Sinh viên thực hiện: Tạ Văn Nghĩa

MSSV:20181676

Hà Nội, 9/2022
 EBOOKBKMT.COM

Mục Lục
LỜI MỞ ĐẦU................................................................................................................... 1
CHƯƠNG I: TÌM HIỂU VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VÀ CÁC PHƯƠNG
PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ.......................................................................................3
1.1 Động cơ không đồng bộ......................................................................................3
1.1.1.Mô hình toán học nhiều biến của ĐCKĐB 3 pha...............................................3
1.1.2.Phương trình điện áp..........................................................................................4
1.1.3.Phương trình từ thông........................................................................................5
1.1.4.Phương trình chuyển động.................................................................................7
1.1.5.Phương trình momen..........................................................................................7
1.1.6.Mô hình toán học ĐCKĐB 3 pha........................................................................8
1.2 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB...................................................9
1.2.1.Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ.....................9
1.2.2. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở mạch rotor.............................12
1.2.3. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi công suất trượt....................................14
1.2.4. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số nguồn cấp cho ĐCKĐB............14
1.2.5. Điều khiển vector tựa từ thông rotor (FOC)...................................................18
CHƯƠNG II: GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN................................................................22
2.1. Biến tần trực tiếp (xoay chiều- xoay chiều)........................................................22
2.1.1. Biến tần trực tiếp điều khiển riêng..................................................................25
2.1.2. Biến tần trực tiếp điều khiển chung.................................................................26
2.1.3. Điều khiển biến tần trực tiếp...........................................................................27
2.2. Biến tần gián tiếp.................................................................................................28
2.2.1. Thiết bị biến tần gián tiếp dùng chỉnh lưu có điều khiển.................................28
2.2.2. Biến tần dùng chỉnh lưu không điều khiển có thêm biến đổi xung điện áp......29
 EBOOKBKMT.COM

2.2.3. Biến tần dùng bộ chỉnh lưu không điều khiển với bộ nghịch lưu PWM...........29
2.2.4. Biến tần điều khiển theo phương pháp vector không gian...............................31
2.2.5. Biến tần 4 góc phần tư ( biến tần 4Q)..............................................................32
CHƯƠNG III: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG SINPWM............34
3.1. Phương pháp điều khiển V/f =const...................................................................34
3.1.1. Phương pháp E/f..............................................................................................34
3.1.2.Phương pháp V/f...............................................................................................35
3.2. Phương pháp điều chế độ rộng xung SINPWM................................................38
3.2.1. Cách thức điều khiển.......................................................................................39
3.2.2.Hiệu quả của phương pháp điều khiển.............................................................41
CHƯƠNG IV: LỰA CHỌN BIẾN TẦN ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ.........42
4.1. Cách lựa chọn biến tần........................................................................................42
4.2. Lựa chọn biến tần điều khiển động cơ...............................................................42
4.3. Tính toán các thông số cài đặt bộ biến tần.........................................................44
4.3.1. Tính toán thông số bộ nghịch lưu....................................................................44
4.3.2. Tính toán thông số bộ chỉnh lưu......................................................................47
CHƯƠNG V: MÔ PHỎNG VÀ KẾT LUẬN...............................................................50
5.1. Mô phỏng điều khiển tốc độ ĐCKĐB 3 pha - Phần mềm matlab simulink.....50
5.1.1. Mạch chỉnh lưu................................................................................................50
5.1.2. Bộ lọc..............................................................................................................51
5.1.3. Mạch nghịch lưu..............................................................................................52
5.1.4. Động cơ KĐB 3 pha........................................................................................52
5.1.5. Bộ điều khiển PWM.........................................................................................53
5.2. Kết quả mô phỏng matlab simulink...................................................................55
TÀI LIỆU THAM KHẢO.............................................................................................57
EBOOKBKMT.COM
EBOOKBKMT.COM
 EBOOKBKMT.COM

LỜI MỞ ĐẦU

Hiện nay, nước ta đang trong giai đoạn phát triển mạnh về công nghiệp hóa, tự động hóa.
Trong các nhà máy sản xuất tự động, không thể thiếu được các động cơ đóng vai trò là cơ
cấu chấp hành. Các hệ thống truyền động điện được sử dụng rất rộng rãi trong các thiết bị
hoặc dây chuyền sản xuất công nghiệp, giao thông vận tải, các thiết bị điện dân dụng . . .

ĐCKĐB có nhiều ưu điểm như: kết cấu đơn giản, làm việc chắc chắn, hiệu suất cao, giá
thành hạ. Với những đặc điểm trên ĐCKĐB được ứng dụng rất rộng rãi trong các dây
truyền sản xuất. Trong công nghiệp, ĐCKĐB thường được dùng làm nguồn động lực cho
các máy cán thép loại vừa và nhỏ, cho các máy công cụ ở các nhà máy công nghiệp nhẹ.
Trong nông nghiệp, động cơ này cũng được dùng làm máy bơm hay máy gia công nông
sản phẩm. Tóm lại, cùng với sự phát triển của nền sản xuất điện khí hóa và tự động hóa,
phạm vi ứng dụng của ĐCKĐB ngày càng rộng rãi.

Do đó một yêu cầu nhất thiết đặt ra đó là điểu khiển được tốc độ động cơ theo yêu cầu
mong muốn. Với sự ra đời và phát triển của hệ truyền động điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB ba
pha bằng phương pháp thay đổi tần số nguồn cấp cho mạch stator nhờ các bộ biến tần đã
giải quyết được rất nhiều vấn đề mà thực tế sản xuất yêu cầu.

Điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB bằng cách biến đổi tần số nguồn cấp cho phép mở rộng phạm
vi sử dụng ĐCKĐB trong nhiều ngành công nghiệp. Nó cho phép mở rộng dải điều chỉnh
và nâng cao tính chất động học của hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều nói
chung và ĐCKĐB nói riêng. Trước hết, chúng được ứng dụng cho các thiết bị cần thay
đổi tốc độ nhiều động cơ cùng một lúc như các động cơ truyền động của một nhóm máy
dệt, băng tải, băng lăn,… Phương pháp này còn được áp dụng trong các thiết bị đơn lẻ,
nhất là ở những cơ cấu có yêu cầu tốc độ làm việc cao như : máy ly tâm, máy mài.

Điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB bằng phương pháp điều chỉnh tần số nguồn cấp cho ta thấy
đặc tính điều chỉnh phù hợp với nhiều loại tải. Đồng thời dùng phươngpháp này cũng cho
ta kết quả điều chỉnh vô cấp khi sử dụng các bộ biến tần thích hợp, ta có thể điều chỉnh
được tốc độ tuỳ ý. Bằng phương pháp này, ta nhận được đặc tính cơ cứng, khi đó tổn thất
không lớn. Đặc biệt, hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi tần số nguồn
cấp sử dụng cho ĐCKĐB rotor lồng sóc sẽ có kết cấu đơn giản, vững chắc, giá thành rẻ.

1
 EBOOKBKMT.COM

Sau thời gian tìm hiểu, em đã được giao đề tài đồ án II là “ Điều khiển tốc độ động cơ
KĐB sử dụng biến tần”. Nội dung đồ án được chia làm 4 chương, cụ thể như sau:

Chương I: TÌM HIỂU VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ (ĐCKĐB)

Chương II:GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN

Chương III: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG SINPWM

Chương IV: LỰA CHỌN BIẾN TẦN ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ

Chương V: MÔ PHỎNG VÀ KẾT LUẬN

TÀI LIỆU THAM KHẢO

Em xin cảm ơn thầy Nguyễn Anh Tân đã hướng dẫn em rất nhiệt tình trong quá trình
thực hiện bản đồ án này. Mặc dù rất cố gắng nhưng do kiến thức có hạn nên chắc chắn
không tránh khỏi những hạn chế nhất định, mong thầy và các bạn đóng góp ý kiến để báo
cáo được hoàn thiện hơn.

Hà Nội, tháng 09 năm 2022

Sinh viên thực hiện

Tạ Văn Nghĩa

2
 EBOOKBKMT.COM

CHƯƠNG I:

TÌM HIỂU VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁPĐIỀU
KHIỂN TỐC ĐỘ
1.1 Động cơ không đồng bộ

Động cơ không đồng bộ ba pha có cấu tạo như hình sau

Hình 1.1: Cấu tạo ĐCKĐB

Đặc trưng cho ĐCKĐB ba pha là hệ số trượt

n1−n
S=
n1

60 f 1
n1 =
n

Trong đó:n là tốc độ quay của roto

f1 tần số dòng điện lưới.
p số đôi cực.
n1 tốc độ quay của từ trường quay (tốc độ đồng bộ của động cơ).

3
 EBOOKBKMT.COM

1.1.1. Mô hình toán học nhiều biến của ĐCKĐB 3 pha

Để nghiên cứu mô hình toán học nhiều biến của ĐCKĐB, thường phải đưa ra một số giả
thiết như sau:

+ Bỏ qua sóng hài, coi 3 cuộn dây 3 pha đối xứng nhau( cách nhau 1200), sức từ động
được sinh ra phân bố theo quy luật hình sin dọc theo khe hở không khí;

+ Bỏ qua bão hòa mạch từ, tự cảm và hỗ cảm của các cuộn dây đều là tuyến tính;

+ Bỏ qua tổn hao trong lõi sắt từ; không xét tới ảnh hưởng của tần số và sự thay đổi nhiệt
độ đối với điện trở cuộn dây. Dù cho rotor động cơ dây quấn hay lồng sóc đều tính đổi về
rotor dây quấn đẳng trị, đồng thời chuyển đổi về phía mạch stator, số vòng quấn mỗi pha
sau khi chuyển đổi đều bằng nhau, như vậy, nhóm cuộn dây của động cơ thực tế được
đẳng trị thành mô hình vật lý ĐCKĐB 3 pha( Hình 1.2).

1.1.2. Phương trình điện áp

Phương trình cân bằng điện áp của nhóm cuộn dây mạch stator 3 pha

4
 EBOOKBKMT.COM

Phương trình cân bằng điện áp của nhóm cuộn dây mạch rotor 3 pha

1.1.3. Phương trình từ thông

Từ thông của mỗi nhóm cuộn dây đều là tổng của từ thông tự cảm của bản thân nó và từ
thông hỗ cảm của các nhóm cuộn dây khác đối với nó, vì vậy từ thông của 6 cuộn dây
được thể hiện như sau:

5
 EBOOKBKMT.COM

Trong đó L là ma trận điện cảm 6*6, với các phần tử đối góc L A , LB , LC , La, Lb, Lc là tự
cảm của các cuộn dây liên quan, các phần tử M còn lại là hỗ cảm giữa các cuộn dây.

Đối với cuộn dây trên mỗi một pha mà nói, từ thông mà nó móc vòng là tổng của từ
thông hỗ cảm và từ thông tản, vì vậy tự cảm của các pha trên mạch stator là:

L A = LB = LC = Lt 1 + M

Tự cảm của các pha trên mạch rotor là:

La = Lb = Lc = Lt 2 + M

Giữa hai cuộn dây khác nhau chỉ có hỗ cảm. Hỗ cảm lại phân thành hai loại:

+ Hỗ cảm giữa ba pha của stator và hỗ cảm giữa 3 pha của rotor đều là cố định, nên
hỗ cảm này là hằng số;

+ Hỗ cảm giữa một pha bất kỳ của stator với một pha bất kỳ của rotor là thay đổi, hỗ
cảm là hàm số của chuyên vị góc θ

6
 EBOOKBKMT.COM

Điều cần chú ý là hai ma trận khối M rs và M sr có thể đổi chỗ cho nhau, và liên quan tới vị
trí của rotor(θ ¿, phần tử của chúng là biến số, đó là một trong những nguyên nhân làm

cho hệ thống phi tuyến.

Nếu thay phương trình (1.4) vào phương trình (1.3), ta có:

Trong đó số hạng L.di/dt là sức điện động đập mạch( hoặc sức điện động biến áp), số
hạng ∂ L/∂ θ là sức điện động quay, nó tỷ lện thuận với tốc độ góc ω .

1.1.4. Phương trình chuyển động

Trong trường hợp tổng quát, phương trình chuyển động của hệ thống truyền động điện
có dạng:

7
 EBOOKBKMT.COM

1.1.5. Phương trình momen

Dựa vào nguyên lý biến đổi năng lượng điện cơ, trong động cơ nhiều cuộn dây, năng
lượng điện từ trong động cơ là:

Còn momen điện từ bằng đạo hàm riêng đối với chuyển vị góc θm của năng lượng điện
từ trong động cơ, khi dòng điện không đổi chỉ có một biến là chuyển vị góc θm thay đổi,
và θm =θ/n p , vì vậy:

1.1.6. Mô hình toán học ĐCKĐB 3 pha

Tập hợp các công thức momen, điệp áp , từ thông trên ta sẽ có mô hình toán học nhiều
biến số của ĐCKĐB 3 pha khi chịu tải mô men không đổi.

8
 EBOOKBKMT.COM

Mô tả toán học động cơ ở dạng phương trình trạng thái phi tuyến

1.2 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB

Điều chỉnh tần số KĐB là phương pháp điều chỉnh kinh tế, tuy vậy nó đòi hỏi kỹ thuật
cao và phức tạp. Điều này xuất phát từ bản chất và nguyên lý làm việc của động cơ là
phần cảm và phần ứng không tách biệt. Có hai hướng tiếp cận:

- Hướng thứ nhất là coi stator là phần cảm tạo ra từ thông ψs , còn momen là do tác động
từ thông ψs với dòng điện rotor Ir.

- Hướng thứ hai là coi rotor là phần cảm tạo ra từ thông ψr , còn momen là do tác động từ
thông ψr với dòng điện stato Is .

Tuy vậy cả dòng điện Is , Ir và từ thông ψs , ψr đều được xác định từ một nguồn cấp từ
stato U1, f1 . Vì vậy, khi điều chỉnh tần số, ĐCKĐB được xem là đối tượng điều chỉnh
phi tuyến đa thông số tác động xen kênh.

1.2.1.Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ
Ta đã biết momen ĐCKĐB tỉ lệ với bình phương điện áp stator, do đó có thể điều
chỉnh momen và tốc độ KĐB bằng cách điều chỉnh giá trị điện áp stator trong khi giữ

9
 EBOOKBKMT.COM

nguyên tần số không đổi. Để điều chỉnh điện áp ta dùng bộ biến đổi nguồn xoay chiều và
coi bộ biến đổi nguồn này là lý tưởng(Zb=0), ta có:

Nếu tốc độ quay của động cơ là không đổi:

Trong đó: U đm – điện áp định mức của động cơ

ub – điện áp đầu ra của bộ điều khiển

M th – momen tới hạn khi điện áp đạt giá trị định mức

M u – momen động cơ ứng với điện áp điều chỉnh

M gh – momen khi điện áp là định mức, điện trở phụ R f

10
 EBOOKBKMT.COM

Chúng ta có thể dùng biến áp tự ngẫu, điện kháng hoặc bộ biến đổi bán dẫn làm bộ
điều khiển điện áp cấp cho động cơ, tuy nhiên vì lý do kỹ thuật và kinh tế mà người ta
thường hay dùng bộ điều khiển van bán dẫn. Thông qua việc đóng cắt các tiristor này ta
có thể thay đổi được điện áp cấp cho động cơ như mong muốn.

11
 EBOOKBKMT.COM

Để có dòng chạy qua động cơ thì tại một thời điểm phải có ít nhất 2 van ở 2 pha khác
nhau cùng đẫn điện. Lúc đó ĐCKĐB có thể coi là phụ tải ba pha gồm các điện trở và điện
cảm mắc nối tiếp nhau, trong đó điện trở rotor biến thiên theo tốc độ quay R = R(s) và
điện cảm phụ thuộc vào vị trí tương đối giữa dây quấn rotor và stator. Do đó góc pha giữa
dòng điện và điện áp cũng biến thiên theo tốc độ quay φ = φ(s).

Nhận xét:

Phương pháp này chỉ được thực hiện việc giảm điện áp. Khi giảm điện áp đường đặc tính
M= f(s) sẽ thay đổi do đó hệ số trượt thay đổi, tốc độ động cơ thay đổi. Hệ số trượt s1, s2,
s3 ứng với điện áp U1đm, 0,85 U1đm và 0,7 U1đm.

Qua đó ta thấy phương pháp điều chỉnh điện áp chỉ thích hợp với truyền động mà momen
tải là hàm tăng theo tốc độ như : Quạt gió bơm ly tâm. Giá trị độ trượt tới hạn của đặc
tính cơ tự nhiên nhỏ nên phương pháp này thường không áp dụng cho điều chỉnh tốc độ
động cơ lồng sóc. Nếu thực hiện điều chỉnh động cơ rotor dây quấn thì người ta nối thêm
điện trở phụ và mạch rotor để mở rộng dải điều chỉnh tốc độ và momen.

12
 EBOOKBKMT.COM

1.2.2. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở mạch rotor
Như đã nói ở trên, chúng ta có thể điều chỉnh tốc độ của ĐCKĐB bằng cách thay đổi điện
trở mạch rotor bằng cách lắp thêm các điện trở phụ Rf. Khi đó điện trỏ trong mạch rotor
ĐCKĐB:

Rr =Rrd + Rf (1.20)

Khi điều chỉnh giá trị điện trở mạch rotor thì momen tới hạn của động cơ không thay đổi
và độ trượt tới hạn tỷ lệ bậc nhất với điện trở. Coi đoạn đặc tính làm việc của ĐCKĐB
trong khoảng từ s = 0 đến sth là thẳng thì khi điều chỉnh điện trở ta có phương trình:

Từ phương trình trên ta thấy nếu giữ dòng điện rotor Ir không đổi thì momen M cũng
không đổi và không phụ thuộc vào tốc độ động cơ. Vì thế mà có thể ứng dụng phương
pháp điều chỉnh điện trở mạch rotor cho truyện động có momen tải không đổi.

Như vậy, khi cho Rf càng lớn để điều chỉnh tốc độ càng nhỏ, thì độ cứng đặc tính cơ càng
dốc, sai số tĩnh càng lớn, tốc độ làm việc càng kém ổn định, thậm chí khi cho Rf tăng đến
một giá trị nào đó sẽ làm cho động cơ không quay được (ω = 0), giá trị đó gọi là Rfmax.
Và khi thay đổi các giá trị Rf > Rfmax thì tốc độ động cơ vẫn bằng không (ω = 0), nghĩa
là không điều chỉnh được tốc độ, hay còn gọi là điều chỉnh không triệt để.

Phương pháp này có sai số tĩnh lớn, phạm vi điều chỉnh hẹp (thường D = 2 3). Độ tinh
khi điều chỉnh: ω (điều chỉnh có cấp), vùng điều chỉnh dưới tốc độ định mức (ω< ωđm).
Phù hợp với phụ tải thế năng, vì khi điều chỉnh mà giữ dòng điện rotor không đổi thì
momen cũng không đổi (M ~ Mc).

Muốn nâng cao các chỉ tiêu chất lượng thì dùng phương pháp “ xung điện trở” như hình
vẽ dưới. Điện áp được chỉnh lưu bởi cầu diode qua bộ lọc được cấp vào mạch điều khiển,

13
 EBOOKBKMT.COM

điện trở R0 mắc song song với khoá T. Khi điều khiển độ đóng mở khoá T ta sẽ điều
chỉnh được giá trị trung bình điện trở mạch.

Khi khóa T đóng điện dòng điện chạy qua khóa T, điện trở R0 coi như bị loại ra khỏi
mạch, dòng điện rotor tăng lên. Khi khóa T mở, điện trở R0 được đưa vào mạch dòng
điện rotor giảm. Với tần số đóng cắt nhất định, nhờ có điện cảm L ta coi như dòng điện
rotor là không đổi và ta có một giá trị điện trở tương đương RC trong mạch. Nếu điều
chỉnh trơn thời gian đóng ngắt ta sẽ điều chỉnh trơn được giá trị điện trở trong mạch rotor.

Hình 1.4: Sơ đồ điều khiển tốc độ động cơ theo phương pháp thay đổi điện trở mạch rotor

* Ưu điểm: Phương pháp thay đổi điện trở phụ mạch rotor để điều chỉnh tốc độ động
cơ có ưu điểm là đơn giản, rẻ tiền, dễ điều chỉnh tốc độ động cơ. Hay dùng điều chỉnh tốc
độ cho các phụ tải dạng thế năng (Mc = const).

* Nhược điểm: Ngoài những ưu điểm trên, phương pháp này cũng có nhược điểm là
điều chỉnh không triệt để. Khi điều chỉnh càng sâu thì sai số tĩnh càng lớn; phạm vi điều
chỉnh hẹp, điều chỉnh trong mạch rotor, dòng rotor lớn nên phải thay đổi từng cấp điện
trở phụ, công suất điều chỉnh lớn, tổn hao năng lượng trong quá trình điều chỉnh lớn.

14
 EBOOKBKMT.COM

Do đó, phương pháp này thường được áp dụng cho điều chỉnh tốc độ các động cơ điều
khiển truyền động cho các máy nâng - vận chuyển có yêu cầu điều chỉnh tốc độ không
cao. Muốn nâng cao các chỉ tiêu chất lượng thì dùng phương pháp “ xung điện trở ”.

1.2.3. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi công suất trượt
Trong các trường hợp điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB bằng cách làm mềm đặc tính và để
nguyên tốc độ không tải lý tưởng thì công suất trượt ∆Ps =sPdt được tiêu tán trên điện trở
mạch rotor. Ở các hệ thống truyền động điện công suất lớn, tổn hao này là đáng kể, vì thế
để vừa điều khiển được tốc độ, vừa tận dụng được công suất trượt người ta sử dụng sơ đồ
điều chỉnh công suất trượt hay còn gọi là sơ đồ nối tầng. Sau đây là phương pháp nối tầng
dùng tiristor.

Theo cách tính tổn thất khi điều chỉnh:

Hình 1.5: Sơ đồ điều khiển động cơ theo phương pháp nối tầng

1.2.4. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số nguồn cấp cho ĐCKĐB
 Điều khiển tần số thông qua từ thông ϕ

Khi thực hiện trong thực tế người ta thường áp dụng điều khiển từ thông tổng không đổi
hoặc từ thông rotor là không đổi và từ thông rotor là hàm của tốc độ và momen. Điều
khiển từ thông không đổi có thể dùng mạch vòng điều chỉnh trực tiếp từ thông hoặc có
thể điều chỉnh gián tiếp thông qua các đại lượng: f1, us,is và tần số trượt f2.

15
 EBOOKBKMT.COM

Mạch điều chỉnh từ thông trực tiếp nhờ các bộ đo lường gắn vào stator động cơ thường có
nhiều nhược điểm nên ít dùng. Thực tế người ta thường dùng mạch điều chỉnh gián tiếp.

Đây là quan hệ phi tuyến, điên áp us* là hàm số của f1* , f2* và các thông số của máy
điện, thực tế áp dụng phương pháp này người ta thường dùng quan hệ us(f1) với trị số
dòng stator khác nhau bằng các sử dụng bộ tạo hàm us(f1) và mạch bù dòng phụ tải.

Quan hệ này cũng là quan hệ phi tuyến. Tuy phương pháp này điều chỉnh đơn giản, dễ
thực hiện song có nhược điểm là quan hệ is* (f2*) có chứa thông số điện trở rotor là
thông số biến đổi theo nhiệt độ làm việc của máy điện, nên khi nhiệt độ thay đổi quan hệ
trên cũng thay đổi.

 Điều khiển tần số thông qua tần số trượt f2

Quy luật điều khiển tần số thông qua tần số trượt f2 gồm có:

- Điều khiển theo tổn thất cực tiểu

- Điều khiển theo lượng công suất phản kháng cực tiểu.

- Điều khiển theo dòng stator cực tiểu

16
 EBOOKBKMT.COM

Qua thử nghiệm người ta thấy rằng khi áp dụng quan hệ f2(f1) theo các điều kiện trên gặp
nhiều khó khăn, nên người ta áp dụng quy luật điều khiển tần số trượt f2 là không đổi (có
thể là f2 = f2đm)

Khi đó ta có mối quan hệ: m= kϕ 2 hay ϕ ¿ =√ m¿

Phương pháp điều chỉnh giữ cho f2 = const là phương pháp dễ thực hiện đạt được chất
lượng tĩnh và động, đồng thời cũng cho tổn thất nhỏ.

 Điều chỉnh tần số bằng vector không gian

Nội dung chủ yếu của phương pháp này là biến đổi các đại lượng và thông số của
ĐCKĐB từ hệ tọa độ 3 pha (a, b, c) sang hệ tọa độ 2 pha (x, jy) quay với tốc độ góc ωk.
Tiến hành điều khiển và khảo sát trên hệ toa độ 2 pha này và sau cùng kết quả của quá
trình điều khiển được biến đổi ngược lại tạo thành tín hiệu chuẩn đưa vào điều khiển bộ
nghịch lưu.

Thực tế cho thấy rằng, hệ truyền động ĐCKĐB điều khiển tần số bằng phương pháp
không gian vectơ cho phép điều chỉnh tốc độ trong một phạm vi rộng, có khả năng sinh
momen ngay cả khi tốc độ thấp (thậm chí ngay cả khi tốc độ bằng không) và điều chỉnh
trơn tốc độ này một cách tùy ý.

Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của kỹ thuật điện tử- tin học vào trong truyền động điện
đã giúp cho hệ truyền động ĐCKĐB điều khiển tần số dùng phương pháp không gian
vectơ cạnh tranh có hiệu quả với truyền động động cơ một chiều, ngay cả trong điều
khiển chương trình và điều khiển vị trí.

Từ hệ phương trình mô tả ĐCKĐB trên hệ tọa độ từ thông rotor.

17
 EBOOKBKMT.COM

Ta nhận thấy từ thông rotor được điều chỉnh nhờ thành phần isd của dòng stator nếu giữ
từ thông rotor là không đổi tương ứng với giữ cho isd = const thì moment tỷ lệ với thành
phần isq của dòng stator. Tương tự như máy điện một chiều.

+ Thành phần isd đóng vai trò như là dòng kích từ.

+ Thành phần isq đóng vai trò như là dòng phản ứng.

18
 EBOOKBKMT.COM

Điều đó dẫn đến phương pháp mô tả ĐCKĐB trên hệ tọa độ từ thông rotor có những
tương quan giống như máy điện một chiều nhằm đạt được các tính năng điều khiển, điều
chỉnh tương tự như máy điện một chiều. Qua phân tích ở trên việc điều chỉnh biên độ
dòng điện stator có ảnh ưởng đến các thành phần isd, isq của vectơ dòng điện, do đó tùy
theo yêu cầu truyền động mà cần có chiến lược điều chỉnh dòng điện thích hợp.

1.2.5. Điều khiển vector tựa từ thông rotor (FOC)

Phương pháp điều khiển cả biên độ và vị trí pha của vectơ dòng điện (điện áp) giúp tạo
được hệ thống điều chỉnh từ thông hoàn hảo mà không cần sử dụng cảm biến từ thông
động cơ. Trong chế độ xác lập vectơ từ thông rotor quay đồng bộ vớitừ trường quay
stator, nếu ta chọn vectơ này trùng với trục OX của hệ thống toạ độ quay đồng bộ.

Hình1.6: Đồ thị vector cho phương pháp điều khiển tự từ thông rotor

Trong đồ thị trên, ở chế độ xác lập thì vì tất cả các vectơ đều quay đồng bộ với hệ trục toạ
độ nên góc γ là hằng số và do đó các thành phần của dòng điện chiếu lên hệ trục toạ độ
cũng sẽ là một chiều (biến thiên rất chậm). Đây là một lợi thế rất lớn của phương pháp để
có thể dễ dàng tổng hợp các bộ điều chỉnh kiểu vô hướng, theo từng chiều (thành phần)
của vectơ dòng điện.

Vì trục OX trùng với vectơ từ thông rotor nên:

19
 EBOOKBKMT.COM

Nếu ta giữ được biên độ vectơ từ thông rotor không đổi (bằng các bộ điều chỉnh cần thiết)
thì momen của động cơ tỷ lệ thuận với thành phần dòng điện stator chiếu lên trục OY, i sy
và do đó người ta gọi thành phần dòng điện này là “thành phần dòng điện sinh momen”.
Phương pháp điều khiển như vậy gọi là “điều khiển tựa từ thông rotor”.

Trong phương pháp này phải xác định được vị trí góc của vectơ từ thông, góc này chính
là tổng giữa vị trí góc của trục dây quấn rotor và góc trượt: v s=v m +v sl, ta để ý rằng:

d vs d vm d v sl
=ω s ; =ω ; =ω sl
dt dt dt

Biên độ của từ thông rotor cũng vẫn được tính toán nhận dạng bằng một mô hình từ
thông (MHTT) để cung cấp tín hiệu phản hồi cho bộ điều chỉnh giữ biên độ từ thông
không đổi. Mặt khác để ý rằng trong đoạn làm việc của đặc tính cơ coi là tuyến tính thì
momen tải tỷ lệ thuận với độ trượt s, hay tốc độ trượt ω s 1.

Giả thiết muốn tăng tốc độ, cần tạo ra momen điện từ lớn hơn momen tải, ta phải vừa
tăng biên độ is , vừa quay nhanh vectơ is , sao cho góc γ lớn hơn trước, để làm được việc
này cần làm tăng tần số chuyển mạch của biến tần. Kết quả là momen điện từ tăng lên,
gia tốc trở nên dương và tốc độ rotor bắt đầu tăng lên.

Khi tốc độ tăng lên thì đồng thời làm cho góc γ giảm dần, khi góc này đạt được giá trị
ban đầu (trước khi tăng tốc) thì momen điện từ cân bằng momen tải, hệ thống làm việc
xác lập với tần số (ω) lớn hơn giá trị ban đầu.

20
 EBOOKBKMT.COM

Hình 1.7: Sơ đồ điều khiển tự từ thông rotor

Mô hình từ thông (MHTT) được thành lập từ hai phương trình bằng cách cộng vào hai vế
của hai phương trình một lượng tương ứng:

Để ý rằng các biểu thức trong ngoặc đơn của hai phương trình trên tương ứng là thành
phần dọc trục và thành phần ngang trục của vectơ từ thông rotor, nên ta có:

21
 EBOOKBKMT.COM

Hình 1.8: Mô hình hóa từ thông từ dòng điện

Nhận xét thấy rằng mô hình này có nhược điểm là rất nhạy với sự biến thiên thông số của
động cơ. Nhất là điện trở rotor có thể thay đổi đến 50% giá trị chuẩn do sự thay đổi nhiệt
độ và hiệu ứng mặt ngoài. Tuy nhiên mô hình có ưu điểm là khá đơn giản, và phù hợp
cho vùng tốc độ dưới tốc độ cơ bản.

Hình 1.9: Họ đặc tính cơ của động cơ điều khiển theo FOC

22
 EBOOKBKMT.COM

Điều khiển vectơ tựa từ thông rotor cho ta họ đặc tính cơ của ĐCKĐB giống hệt họ đặc
tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập ở vùng từ thông không đổi.

CHƯƠNG II:

GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN

Bộ biến tần là một thiết bị biến đổi năng lượng điện xoay chiều từ tần số f1 sang nguồn
điện có tần số khác f2.

Tần số của lưới điện quyết định tốc độ góc của từ trường quay, do đó bằng cách thay đổi
tần số dòng điện stato ta có thể điều chỉnh được tốc độ động cơ. Để thực hiện được vấn
đề này ta dùng bộ biến tần cung cấp tần số phù hợp với động cơ điều chỉnh tốc độ.

Biến tần được chia thành 2 loại:

- Biến tần trực tiếp

- Biến tần gián tiếp

2.1. Biến tần trực tiếp (xoay chiều- xoay chiều)

Trước đây, các hệ truyền động dùng biến tần trực tiếp do chất lượng điện áp đầu ra thấp
nên thường dùng ở lĩnh vực công suất lớn, nơi chỉ tiêu về hiệu suất được đặt lên hàng
đầu. Ngày nay, với sự phát triển của điện tử công suất và kỹ thuật vi điều khiển, phương
pháp điều khiển biến tần kiểu ma trận cho chất lượng điện áp ra cao, giảm ảnh hưởng xấu
đến lưới điện nên phạm vi ứng dụng đang ngày càng được mở rộng. Được ứng dụng
nhiều nhất hiện nay vẫn là các hệ điều tốc biến tần dùng bộ biến tần gián tiếp, các bộ biến
tần loại này có thể khống chế theo các phương pháp khác nhau: điều chế độ rộng xung
(PWM); điều khiển vector; điều khiển trực tiếp momen.

23
 EBOOKBKMT.COM

Biến tần trực tiếp có cấu trúc như hình trên.Bộ biến đổi này chỉ dùng một khâu biến đổi
là có thể biến đổi nguồn điện xoay chiều có điện áp và tần số không đổi thành điện áp
xoay chiều có điện áp và tần số điều chỉnh được.

Sơ đồ mạch lực của biến tần một pha tương tự như sơ đồ mạch lực của chỉnh lưu có đảo
chiều dòng điện,

Hai nhóm van P, N được nối song song ngược. Nguồn cung cấp có thể là một hoặc hai
dây quấn riêng rẽ của thứ cấp máy biến áp, hoặc là trực tiếp từ lưới điện, tổng trở tải Z1
nối giữa các điểm chung của hai nhóm van. Các nhóm van P, N được điều khiển luân
phiên và do đó trên tải có điện áp xoay chiều với biên độ và tần suất sóng cơ bản tuỳ
thuộc vào tham số của tín hiệu điều khiển. Các nhóm van P, N có thể được điều khiển
phối hợp chung hoặc điều khiển riêng. Nếu dùng phương pháp điều khiển riêng thì không
cần các cuộn kháng cân bằng Lcb, còn trong trường hợp điều khiển chung thì các cuộn
kháng Lcb làm nhiệm vụ hạn chế dòng điện cân bằng do có chênh lệch giá trị tức thời của
điện áp cân bằng giữa hai nhóm van gây ra.

Việc điều chỉnh điện áp đầu ra của biến tần trực tiếp được thực hiện bằng cách thay đổi
góc pha xung điều khiển trong các chế độ chỉnh lưu và nghịch lưu phụ thuộc. Nếu coi giá
trị tuyệt đối của điện áp trung bình trong các chế độ chỉnh lưu và nghịch lưu bằng nhau
thì góc mở của các van được xác định như sau:

24
 EBOOKBKMT.COM

Trong đó, độ sâu điều chỉnh điện áp đầu ra xác định bằng tỷ số giữa giá trị hiệu dụng làm
việc của điện áp đầu ra với giá trị cực đại có thể đạt được:

U2
μ= (2.1)
U 2 max

Thí dụ với μ = 1, ở một phần tư đầu tiên của chu kỳ điện áp đầu ra góc mở của các van
nhóm P thay đổi từ π/2 đến 0 tương ứng với chế độ chỉnh lưu tạo ra nửa tăng của nửa
sóng dương của điện áp. Phần điện áp này cũng có thể được tạo ra nhờthay đổi góc mở
của các nhóm van N từ π/2 đến π, tương ứng chế độ nghịch lưu. Nhóm van P hay nhóm
van N dẫn dòng tải là tuỳ thuộc vào hệ số công suất của tải. Ở đoạn một phần tư thứ hai
của chu kỳ, góc mở nhóm van P thay đổi từ 0 đến π/2 và góc mở nhóm van N thay đổi từ
π đến π/2. Ở nửa chu kỳ tiếp theo (nửa sóng âm) quá trình điều chỉnh góc mở xảy ra theo
luật tương tự, nhóm van P và nhóm van N đổi chức năng cho nhau. Như vậy với μ bằng 1
thì luật điều chỉnh là tuyến tính.

Khi cần điều chỉnh điện áp ra (μ<1)quy luật điều chỉnh là phi tuyến theo thời gian, gọi là
thuật toán arccossinus

25
 EBOOKBKMT.COM

2.1.1. Biến tần trực tiếp điều khiển riêng

Trên hình dưới đây là sơ đồ một pha của biến tần trực tiếp ba đỉnh xung và trên Hình 2.4
là sơ đồ điện áp và dòng điện của tải cũng như của các nhóm van. Dòng điện tải chậm
pha so với điện áp vì dấu của dòng tải xác định nhóm van cần phải dẫn mà khoảng dẫn
của nhóm van đó lại chậm pha so với điện áp mong muốn ở trên tải. Các tiristor được
phát xung mở với các góc sao cho điện áp gần hình sin nhất, nhưng có sự chậm pha của
dòng điện tải nên mỗi nhóm van vừa làm việc ở chế độ chỉnh lưu, vừa làm việc ở chế độ
nghịch lưu. Theo dạng điện áp trên tải thì việc luân phiên dẫn dòng giữa các nhóm van là
tức thời, song để thiết bị làm việc an toàn, cần có khoảng thời gian trễ để nhóm van vừa
dẫn được khoá chắc chắn.

Biên độ của điện áp đầu ra là giá trị trung bình của điện áp một chiều mà mỗi nhóm van
có thể cung cấp. Biên độ điện áp đầu ra cực đại khi các van là các diode:

P π
U omax = sin( )U smax ' (2.2)
π P

Trong đó: P : số đỉnh xung áp trong một nửa sóng

U smax ' : Biên độ điện áp nguồn

Khi điều chỉnh góc mở các van tiristo thì biên độ điện áp ra sẽ phụ thuộc vào giá trị của
các góc mở này:

U mt =U omax cos (α ) (2.3)

26
 EBOOKBKMT.COM

2.1.2. Biến tần trực tiếp điều khiển chung

Biến tần trực tiếp điều khiển chung cho phép hai nhóm van P, N dẫn đồng thời, cuộn
kháng Lcb dùng để hạn chế dòng điện cân bằng chảy giữa hai nhóm van.

Điện cảm trong mạch dòng điện cân bằng lớn gấp 4 lần điện cảm san bằng dòng tải nếu
cuộn kháng Lcb là tuyến tính bởi vì điện cảm tỷ lệ với bình phương số vòng dây cuộn
kháng. Hai nhóm van thường xuyên dẫn dòng, hoặc ở chế độ chỉnh lưu, hoặc ở chế độ
nghịch lưu. Điện áp trên tải là kết hợp thành phần một chiều của điện áp của hai nhóm
van.

Hai nhóm van tổ hợp nên cùng dạng sóng cơ bản hình sin. Điện áp trên hai đầu ngoài
cùng của cuộn kháng cân bằng là hiệu số của các giá trị tức thời của điện áp ra của hai
nhóm van. Dòng điện cân bằng chỉ chảy theo một chiều từ nhóm van P sang nhóm van N,
nghĩa là dòng cân bằng được hình thành bởi các xung dương của điện áp cân bằng. Giá trị
của dòng điện cân bằng tuỳ thuộc vào hình dạng tần số và biên độ của điện áp cân bằng.

27
 EBOOKBKMT.COM

Khi bắt đầu cho một nhóm van nào đó, thí dụ nhóm P1 dẫn dòng điện áp cảm ứng trên
nửa kia của cuộn kháng cân bằng là phân cực ngược đối với nhóm van N và ngăn không
cho nó dẫn dòng. Khi dòng điện trong nhóm P giảm, điện áp cảm ứng trên cuộn kháng
cân bằng là phân cực thuận với nhóm van N và cho phép chúng dẫn dòng. Do tính chất
duy trì năng lượng từ trường tích luỹ nên quá trình giảm dòng ip và quá trình tăng dòng i N
xảy ra với cùng tốc độ. Dòng điện trung bình qua mỗi nhóm van đúng bằng một nửa biên
độ dòng điện tải. Trong biến tần trực tiếp điều khiển chung, dòng điện qua mỗi nhóm van
luôn lớn hơn dòng điện trong các nhóm van trong biến tần trực tiếp điều khiển riêng cùng
công suất.

Khi dòng điện tải đủ lớn cuộn kháng cân bằng bị bão hoà, mất tác dụng hạn chế dòng cân
bằng. Lúc này cần phải thay đổi phương thức điều khiển, tức là chuyển biến tần sang chế
độ điều khiển riêng. Việc xác định thời điểm luân phiên dẫn dòng được lấy mốc từ cảm
biến dòng điện hoặc từ cảm biến trạng thái của nhóm van vừa dẫn dòng.

2.1.3. Điều khiển biến tần trực tiếp

Thời điểm phát xung mở cho các van tiristor của biến tần trực tiếp cần tuân theo một trật
tự nhất định sao cho giá trị trung bình cục bộ của điện áp đầu ra theosát giá trị tức thời
của điện áp mong muốn. Nói cách khác góc mở của các van trong mỗi nhóm phải có
phân bố sao cho điện áp trên tải là gần với hình sin nhất.

Dạng hình sin của điện áp mong muốn được chọn làm điện áp tựa, các góc mở tương ứng
được xác định bởi giao điểm giữa điện áp tựa và điện áp nguồn ba pha. Trong một vài
trường hợp điện áp tựa có thể là các sóng tam giác cân. Ở chế độ chỉnh lưu góc mở của
các van là nhỏ hơn90 o(một phần tư chu kỳ điện áp nguồn) – các góc α p 1, ở chế độ nghịch
lưu phụ thuộc các góc mở lớn hơn 90 o−¿các góc α p 2 (hoặc các góc vượt trước β p 2). Tình
hình cũng tương tự như vậy đối với nhóm van N. Về nguyên tắc, góc vượt trước β M 1 có
thể bằng không tại thời điểm điện áp tải đạt giá trị biên độ. Trong thực tế điều này là
không cho phép, bởi vì góc thông sớm β của cả hai nhóm van luôn phải lớn hơn hoặc
cùng lắm là bằng β min. Góc thông sớm cực tiểu này bằng tổng của góc chuyển mạch cực
đại và góc khoá của van tiristor.

Khi cần điều chỉnh điện áp đầu ra người ta điều chỉnh biên độ của điện áp tựa (điện áp
chuẩn), khi cần điều chỉnh tần số cần thay đổi tần số của điện áp tựa hình sin. Cũng dễ

28
 EBOOKBKMT.COM

nhận thấy rằng khi giảm điện áp đầu ra các góc mở α và góc thông sớm β đều tăng và do
đó làm tăng dung lượng sóng hài của điện áp trên tải.

2.2. Biến tần gián tiếp

Bộ biến tần gián tiếp có khâu trung gian một chiều có thể có các cấu trúc khác nhau, cấu
trúc chung được mô tả như hình 2.6

Về cơ bản bộ biến tần gián tiếp có ba khâu chính: Chỉnh lưu, lọc và nghịch lưu. Phụ
thuộc vào việc điều chỉnh điện áp đầu ra mà có thể có ba dạng sau: Bộ biến tần dùng
chỉnh lưu có điều khiển, bộ biến tần dùng chỉnh lưu không điều khiển nhưng thêm bộ
biến đổi xung áp một chiều, bộ biến tần dùng chỉnh lưu không điều khiển với nghịch lưu
thực hiện điều chế độ rộng xung (PWM).

2.2.1. Thiết bị biến tần gián tiếp dùng chỉnh lưu có điều khiển

Bộ biến tần này có cấu trúc như hình trên, điện áp xoay chiều lưới điện được biến đổi
thành điện áp một chiều có điều chỉnh nhờ chỉnh lưu điều khiển tiristor, khâu lọc có thể là
bộ lọc điện dung hoặc điện cảm phụ thuộc vào dạng nghịch lưu yêu cầu, khối nghịch lưu
có thể sử dụng các tiristor hoặc transistor. Việc điều chỉnh giá trị điện áp ra U2 được thực
hiện bằng việc điều khiển góc điều khiển bộ chỉnh lưu, việc điều chỉnh tần số tiến hành
bởi khâu nghịch lưu, tuy nhiên quá trình điều khiển được phối hợp trên cùng một mạch
điện điều khiển. Cấu trúc của bộ biến tần loại này đơn giản, dễ điều khiển nhưng do khâu
biến đổi điện áp xoay chiều thành một chiều (đầu vào) sử dụng chỉnh lưu điều khiển
tiristor nên khi điện áp ra thấp thì hệ số công suất giảm thấp; khâu biến đổi điện áp hoặc

29
 EBOOKBKMT.COM

dòng điện một chiều thành xoay chiều (đầu ra) thường dùng nghịch áp 3 pha bằng tiristor
nên sóng hài bậc cao trong điện áp xoay chiều đầu ra thường có biên độ khá lớn. Đây là
nhược điểm chủ yếu của loại bộ biến tần này.

2.2.2. Biến tần dùng chỉnh lưu không điều khiển có thêm biến đổi xung điện áp
Bộ biến tần xoay gián tiếp dùng bộ chỉnh lưu không điều khiển kết hợp với bộ biến đổi
xung điện áp một chiều để điều chỉnh điện áp một chiều ở đầu vào khối nghịch lưu được
biểu diễn như hình sau.

Việc biến đổi điện áp xoay chiều thành một chiều để cấp cho khối nghịch lưu sử dụng bộ
chỉnh lưu diode không điều khiển. Khối nghịch lưu chỉ có nhiệm vụ biến đổi điện áp một
chiều thành xoay chiều với tần số điều chỉnh được mà không có khảnăng điều chỉnh điện
áp ra của nghịch lưu nên giữa khối chỉnh lưu và nghịch lưu bố trí thêm bộ biến đổi xung
điện áp một chiều để điều chỉnh giá trị điện áp một chiều cấp cho nghịch lưu nhằm thực
hiện nhiệm vụ điều chỉnh giá trị hiệu dụng điện áp xoay chiều đầu ra nghịch lưu U2. Mặc
dù bộ biến tần này đã phải thêm một khâu (chưa kể phải thêm khâu lọc) nhưng hệ số
công suất đầu vào khá cao, khắc phục được nhược điểm của bộ biến tần thứ nhất trên
hình 2.8. Khối nghịch lưu đầu ra không thay đổi nên vẫn tồn tại nhược điểm là các sóng
hài bậc cao có biên độ khá lớn.

2.2.3. Biến tần dùng bộ chỉnh lưu không điều khiển với bộ nghịch lưu PWM
Trong hệ thống điều tốc biến tần áp dụng phương pháp điều chỉnh tỷ số điện áp - tần số
không đổi, khi sử dụng biến tần gián tiếp dùng tiristor thì việc điều chỉnh điện áp và tần
số được thực hiện riêng ở hai khâu: điều chỉnh tần số ở khâu nghịch lưu, còn điều chỉnh
điện áp thực hiện ở khâu chỉnh lưu.

30
 EBOOKBKMT.COM

Bộ biến tần PWM về cơ bản đã giải quyết được vấn đề tồn tại trong bộ biến tần thông
thường dùng tiristor, tạo điều kiện cho sự phát triển lĩnh vực mới là hệ thống điều tốc
dòng điện xoay chiều cận đại. Hình 2.9 giới thiệu cấu trúc bộ biến tần PWM, bộ biến tần
này vẫn là bộ biến tần gián tiếp có khâu trung gian một chiều, chỉ khác là khâu chỉnh lưu
chỉ cần là chỉnh lưu không điều khiển, điện áp ra của nó sau khi đi qua bộ lọc C (hoặc L-
C) cho điện áp một chiều có giá trị không đổi dùng để cấp cho khâu nghịch lưu, linh kiện
đóng mở công suất trong khâu nghịch lưu là các phần tử điều khiển hoàn toàn và được
điều khiển đóng cắt với tần số khá cao, tạo nên trên đầu ra một loạt xung hình chữ nhật
với độ rộng khác nhau, còn phương pháp điều khiển quy luật phân bố thời gian và trình
tự thao tác đóng - cắt (mở khóa) chính là phương pháp điều chế độ rộng xung. Ở đây,
thông qua việc thay đổi độ rộng của các xung hình chữ nhật có thể điều chế giá trị biên
độ điện áp của sóng cơ bản đầu ra nghịch lưu, đáp ứng yêu cầu phối hợp điều khiển tần
số và điện áp của hệ điều tốc biến tần.

Đặc điểm chủ yếu của mạch điện trên hình 2.9 là:

+ Mạch điện chính chỉ có một khâu công suất điều khiển được, đơn giản hoá cấu trúc,
hệ số công suất của mạng điện không liên quan tới biên độ của điện áp đầu ra bộ nghịch
lưu và tiến gần đến 1.

+ Bộ nghịch lưu thực hiện đồng thời điều tần và điều áp, không liên quan đến tham số
của linh kiện khâu trung gian một chiều, đã làm tăng độ tác động nhanh trạng thái động
của hệ thống.

+ Có thể nhận được đồ thị điện áp đầu ra tốt, có thể hạn chế hoặc loại bỏ được sóng hài
bậc thấp, làm cho động cơ có thể làm việc với điện áp biến thiên gần như hình sin, biến
động của momen khá nhỏ, mở rộng rất lớn phạm vi điều chỉnh tốc độ của hệ thống truyền
động.

31
 EBOOKBKMT.COM

2.2.4. Biến tần điều khiển theo phương pháp vector không gian
Với sự ra đời của các dụng bán dẫn công suất điều khiển hoàn toàn đã dẫn đến việc xuất
hiện nghịch lưu điều chế độ rộng xung hình sin (SPWM) đã cải thiện một bước chất
lượng điều tốc động cơ xoay chiều. Các biến tần SPWM với phương pháp điều chỉnh
U1/fs=hằng số (fs là tần số sóng hài cơ bản điện áp đặt vào mạch stator động cơ, đây
cũng chính là tần số f2 ở đầu ra) có thể cho phép điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều
với chất lượng dòng áp khá tốt, phạm vi điều chỉnh đã được mở rộng nhưng momen cực
đại bị giới hạn và chưa đáp ứng được yêu cầu cao về chất lượng tĩnh của phần lớn các hệ
điều tốc. Với các hệ điều tốc vòng kín dùng biến tần gián tiếp SPWM, như là hệ điều tốc
điều khiển tần số trượt chẳng hạn, đã cải thiện đáng kể chất lượng tĩnh của hệ thống điều
tốc động cơ xoay chiều, tạo được đặc tính gần với hệ thống điều tốc hai mạch vòng động
cơ một chiều, tuy nhiên chất lượng động của hệ thì vẫn còn xa mới đạt được như hệ
thống điều tốc hai mạch vòng động cơ một chiều.

Qua nhiều nghiên cứu cải tiến đã hình thành được hệ thống điều tốc biến tần điều khiển
vector mà ngày nay được ứng dụng rất phổ biến.

Cấu trúc phổ biến phần lực của biến tần sử dụng nghịch lưu điều khiển vector (biến tần
vector) được mô tả như trên hình 2.10. Về cơ bản các thiết bị phần mạch lực củabiến tần
này hoàn toàn tương tự như của biến tần điều chế độ rộng xung hình sin, chỉ khác là việc
điều khiển khối nghịch lưu áp dụng phương pháp điều khiển vector. Trong biến tần điều
khiển vector, người ta áp dụng phép biến đổi tọa độ không gian các vector dòng, áp, từ
thông động cơ từ hệ ba a-b-c pha sang hệ hai pha quay d-q, quay đồng bộ với từ trường
stator của động cơ và thường chọn trục d trùng với vector từ thông rotor (điều khiển định
hướng theo từ trường rotor). Thông qua phép biến đổi tọa độ không gian vector, các đại
lượng dòng áp xoay chiều hình sin của động cơ trở thành đại lượng một chiều nên hoàn
toàn có thể sử dụng các kết quả nghiên cứu tổng hợp hệ truyền động động cơ một chiều
để thiết kế các bộ điều chỉnh. Sau đó, các đại lượng một chiều đầu ra các bộ điều chỉnh
lại được biến đổi thành đại lượng xoạy chiều ba pha qua phép biến đổi ngược tọa độ để

32
 EBOOKBKMT.COM

khống chế thiết bị phát xung điều khiển các van nghịch lưu. Hệ truyền động điện biến tần
vector - động cơ xoay chiều được thực hiện ở dạng hệ vòng kín, với việc điều khiển định
hướng theo từ trường rotor cho phép có thể duy trì được từ thông rotor không đổi (ở vùng
tần số thấp hơn tần số cơ bản), thực hiện được quan hệ Er/fs= const, nhờ đó mà đặc tính
cơ của động cơ xoay chiều KĐB trong hệ có dạng như đặc tính động cơ một chiều (với
khả năng quá tải mô men rất lớn).

2.2.5. Biến tần 4 góc phần tư ( biến tần 4Q)

Các phương pháp sử dụng bộ lọc để giảm sóng hài bậc cao trong dòng điện nguồn, sử
dụng thiết bị bù để tăng hệ số công suất, dùng điện trở hãm hoặc bộ nghịch để giải phóng
năng lượng dư của động cơ còn tồn tại những vấn đề như: hệ thống cồng kềnh, đầu tư
lớn, lọc sóng hài bậc cao khó, khi công suất hệ lớn thì điều chỉnh khó khăn. Với chỉnh
lưu diode chỉ cho phép năng lượng chảy theo một chiều và không điều khiển được. Sự
thay đổi của năng lượng sẽ xuất hiện một cách tự nhiên với sự thay đổi của điện áp nguồn
cấp và tải. Trong nhiều ứng dụng năng lượng cần được điều khiển. Thậm chí đối với tải
đòi hỏi điện áp không đổi hay dòng điện không đổi, điều khiển là việc cần thiết để bù
nguồn cấp và sự thay đổi của tải. Chỉnh lưu thyristor có thể điều khiển được dòng năng
lượng bằng cách thay đổi góc điều khiển (góc hở) của thyristor. Bộ biến đổi này còn có
thêm khả năng biến đổi năng lượng từ một chiều sang xoay chiều hay làm việc ở chế độ
nghịch lưu. Khi góc điều khiển nằm giữa 0 và π/2 bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh
lưu, còn khi góc điều khiển nằm giữa π/2 và π thì bộ biến đổi làm việc ở chế độ nghịch
lưu và tăng lượng từ phía một chiều được chuyển về lưới xoay chiều.

33
 EBOOKBKMT.COM

Tuy nhiên, khi ứng dụng thêm một nghịch lưu bằng thyristor mắc song ngược với bộ
chỉnh lưu, ngoài nhược điểm là thiết bị phần lực rất cồng kềnh, còn có thêm nhược điểm
là dòng điện qua lưới chứa nhiều sóng điều hoà bậc cao làm ảnh hưởng xấu đến chất
lượng điện năng và làm giảm hệ số công suất. Mặt khác nhiều hệ thống truyền động điện
có yêu cầu cao về chất lượng động, ví dụ như độ tác động nhanh cao, khi đó yêu cầu
động cơ phải thay đổi chế độ làm việc một cách linh hoạt. Khối nghịch lưu của biến tần,
kể cả biến tần điều chế độ rộng xung hình sin (SPWM) hoặc biến tần điều khiển vector,
…, đều có thể thực hiện trao đổi công suất hai chiều: từ phía một chiều sang động cơ và
ngược lại. Như vậy, để bộ biến tần có thể thực hiện trao đổi công suất hai chiều thì vấn đề
còn lại là khối chỉnh lưu cũng phải có khả năng trao đổi công suất hai chiều. Như đã nêu
ở trên, để thực hiện yêu cầu này có thể sử dụng hai sơ đồ chỉnh lưu điều khiển bằng
thyristor cùng loại mặc song ngược, một sơ đồ được dùng để chỉnh lưu khi cần thực hiện
biến đổi năng lượng điện xoay chiều từ phía lưới thành năng lượng điện một chiều cấp
cho khối nghịch lưu, còn sơ đồ kia sẽ được điều khiển làm việc ở chế độ nghịch lưu khi
cần biến đổi năng lượng điện từ phía một chiều (năng lượng từ động cơ được khối nghịch
lưu làm việc ở chế độ chỉnh lưu chuyển sang) thành năng lượng điện xoay chiều trả lại
lượng điện xoay chiều. Tuy nhiên, cấu trúc biến tần này có phần chỉnh lưu rất cồng kềnh,
dòng điện qua lưới điện có nhiều sóng hài bậc cao với biên độ khá lớn, hệ số công suất
thấp khi điều chỉnh sâu.

Chúng ta có hai loại biến tần làm việc ở bốn góc phần tư đảm bảo trao đổi công suất giữa
tải và lưới đồng thời dòng đầu vào có dạng hình sin

+ Loại thứ nhất là biến tần dòng chỉnh lưu PWM đã được thương phẩm khoảng 10 năm
trở lại đây.

+ Loại thứ hai là biến tần kiểu ma trận Maxtric converter đang trong giai đoạn chế thử.

Qua phân tích trên ta thấy bộ biến tần làm việc ở 4 góc phần tư có các ưu điểm:

- Giảm được biên độ các sóng điều hoà bậc cao dòng điện lưới.

- Hệ số cosφ cao.

- Có khả năng trao đổi công suất theo hai chiều.

34
 EBOOKBKMT.COM

CHƯƠNG III:

PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG SINPWM

3.1. Phương pháp điều khiển V/f =const
Biến tần nguồn áp điều khiển theo phương pháp V/f được sử dụng hầu hết trong các biến
tần hiện nay. Tốc độ của ĐCKĐB tỉ lệ trực tiếp với tần số nguồn cung cấp. Do đó, nếu
thay đổi tần số của nguồn cung cấp cho động cơ thì cũng sẽ thay đổi được tốc độ đồng
bộ, và tương ứng là tốc độ của động cơ.

Tuy nhiên, nếu chỉ thay đổi tần số mà vẫn giữ nguyên biên độ nguồn áp cấp cho động cơ
sẽ làm cho mạch từ của động cơ bị bão hòa. Điều này dẫn đến dòng từ hóa tăng, méo
dạng điện áp và dòng điện cung cấp cho động cơ gây ra tổn hao lõi từ, tổn hao đồng trong
dây quấn Stator. Ngược lại, nếu từ thông giảm dưới định mức sẽ làm giảm sẽ làm giảm
khả năng mang tải của động cơ.

Vì vậy, khi giảm tần số nguồn cung cấp cho động cơ nhỏ hơn tần số định mức thường đòi
hỏi phải giảm điện áp V cung cấp cho động cơ sao cho từ thông trong khe hở không khí
được giữ không đổi.Khi động cơ làm việc với tần số cung cấp lớn hơn tần số định mức,
thường giữ điện áp cung cấp không đổi và bằng định mức, do giới hạn về cách điện stator
hoặc điện áp nguồn.

3.1.1. Phương pháp E/f

f
Ta có công thức sau: a= f (3.1)
đm

Với: f – tần số làm việc của động cơ

f đm – tần số định mức của động cơ

Giả sử động cơ hoạt động dưới tần số định mức (a<1). Từ thông động cơ được giữ ở giá
trị không đổi. Do từ thông của động cơ phụ thuộc vào dòng từ hóa của động cơ, nên từ
thông được giữ không đổi khi dòng từ hóa được giữ không đổi tại mọi điểm làm việc của
động cơ.

Ta có phương trình tính dòng từ hóa tại điểm làm việc định mức như sau:

35
 EBOOKBKMT.COM

Với Lm là điện cảm mạch từ hóa.

Tại tần số làm việc f:

Từ hai phương trình trên suy ra điều kiện để dòng điện từ hóa không đổi;

Như vậy từ thông động cơ được giữ không đổi khi tỉ lệ E/f được giữ không đổi (E/f =
const).

3.1.2. Phương pháp V/f

Tuy nhiên trong thực tế, việc giữ từ thông không đổi đòi hỏi mạch điều khiển rất phức
tạp. Nếu bỏ qua sụt áp trên điện trở và điện kháng tản mạch stator, ta có thể xem như U ≈
E. Khi đó nguyên tắc điều khiển E/f=const được thay bằng phương pháp V/f=const.

Trong phương pháp V/f=const (gọi ngắn là V/f), như đã trình bày ở trên thì tỉ số V/f được
giữ không đổi và bằng giá trị tỉ số này ở định mức.Cần lưu ý là khi momen tải tăng, dòng
động cơ tăng làm gia tăng sụt áp trên điện trở Stator dẫn đến E giảm, có nghĩa là từ thông
động cơ giảm.Do đó động cơ không hoàn toàn làm việc ở chế độ từ thông không đổi.

Ta có công thức momen định mức ứng với sơ đồ đơn giản của động cơ:

Và momen cực đại ở chế độ định mức:

36
 EBOOKBKMT.COM

Khi thay các giá trị định mức bằng giá trị đó nhân với tỉ số a ( a ωđm, a Vđm, a X ). Ta có được
công thức momen của động cơ ở tần số f khác định mức:

Và momen cực đại ở tần số f khác định mức:

Dựa theo công thức trên ta thấy, các giá trị X1 và X2’ phụ thuộc vào tần số, trong khi R1
lại là hằng số. Như vậy, khi hoạt động ở tần số cao, giá trị (X1+X2’)>> R1/a, sụt áp trên
R1 rất nhỏ nên giá trị E suy giảm rất ít dẫn đến từ thông được giữ gần như không đổi.
Momen cực đại của động cơ gần như không đổi.

Tuy nhiên, khi hoạt động ở tần số thấp thì giá trị điện trở R1/a sẽ tương đối lớn so với giá
trị của (X1+X2’), dẫn đến sụt áp nhiều ở điện trở stator khi momen tải lớn. Điều này làm
cho E bị giảm và dẫn đến suy giảm từ thông và momen cực đại.

Để bù lại sự suy giảm từ thông ở tần số thấp. Ta sẽ cung cấp thêm cho động cơ một điện
áp Uo để cung cấp cho động cơ từ thông định mức khi f=0. Từ đó ta có quan hệ như sau:
U = Uo+ K . f (3.9)

37
 EBOOKBKMT.COM

Với K là một hằng số được chọn sao cho giá trị U cấp cho động cơ bằng Uđm tại f=fđm.
Khi a>1 (f>fđm). Điện áp được giữ không đổi và bằng định mức. Khi đó động cơ hoạt
động ở chế độ suy giảm từ thông.

Khi đó momen và momen cực đại của động cơ tại tần số f cung cấp sẽ là:

Và momen cực đại ở tần số f:

Sau đây là đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa momen và điện áp theo tần số trong phương
pháp điều khiển V/f=const.

38
 EBOOKBKMT.COM

3.2. Phương pháp điều chế độ rộng xung SINPWM

Để tạo ra một điện áp xoay chiều bằng phương pháp SINPWM, ta sử dụng một tín hiệu
xung tam giác tần số cao đem so sánh với một điện áp sin chuẩn có tần số f. Nếu đem
xung điều khiển này cấp cho một bộ biến tần một pha thì khi đó ngõ ra sẽ thu được một
dạng điện áp dạng điều rộng xung có tần số bằng với tần số nguồn sin mẫu và biên độ hài
bậc nhất phụ thuộc vào nguồn điện một chiều cung cấp và tỉ số giữa biên độ sóng sin mẫu
và sóng mang. Tần số sóng mang phải lớn hơn tần số của sóng sin mẫu. Sau đây là hình
vẽ miêu tả nguyên lý của phương pháp điều rộng sin một pha:

Như vậy, để tạo ra nguồn điện 3 pha dạng điều rộng xung, ta cần có nguồn sin 3 pha mẫu,
giản đồ kích đóng của 3 pha sẽ được biểu diển như hình vẽ dưới đây

39
 EBOOKBKMT.COM

3.2.1. Cách thức điều khiển

Sau khi đã nói về phương pháp điều khiển V/f=const và phương pháp điều khiển bộ
nghịch lưu áp theo phương pháp điều rộng xung SINPWM, ta có thể đưa ra một thuật
toán điều khiển động cơ theo một tần số đặt cho trước như sau.

Do động cơ được điều khiển vòng hở nên không thể đo đạc được tốc độ thực của động
cơ, nên ta hiểu tần số đặt ở đây là tần số nguồn sin điều rộng xung cấp cho động cơ.

Trong trường hợp ta muốn cho động cơ đang ở trạng thái đứng yên chuyển sang chạy ở
tần số đặt thì phải thông qua một quá trình khởi động mềm tránh cho động cơ khởi động
lập tức đến tốc độ đặt, gây ra dòng điện khởi động lớn làm hỏng động cơ. Tần số nguồn
cung cấp sẽ tăng từ giá trị 0 (đứng yên) đến giá trị đặt (tương ứng với biên độ tăng từ V0
đến Vf=V0+K.freq).Thời gian khởi động này có thay đổi theo công suất của từng động

40
 EBOOKBKMT.COM

cơ. Đối với động cơ công suất lớn thì thời gian khởi động lâu hơn so với động cơ công
suất nhỏ.Thời gian khời động của động cơ thông thường được chọn từ 5 đến 10 giây.

Sau khi tần số nguồn đã đạt đến giá trị yêu cầu lúc đầu thì sẽ giữ nguyên giá trị đó. Trong
quá trình động cơ đang chạy ổn định mà có một nhu cầu thay đổi tần số thì cũng có một
quá trình chuyển tần số từng bước thay vì nhảy ngay lập tức đến giá trị tần số yêu cầu
mới.

Khi muốn thay đổi chiều của động cơ cần phải đưa động cơ về tần số đủ nhỏ rồi sau đó
mới thực hiện việc đổi chiều quay (thay đổi thứ tự pha nguồn cấp cho động cơ) – tránh
hiện tượng momen xoắn có thể làm gãy trục động cơ và tăng dòng đột ngột.

Khi muốn dừng động cơ thì phải hạ tần số từ giá trị hiện tại về giá trị 0. Thời gian hãm
này phụ thuộc vào quán tính quay của động cơ. Khi muốn hãm nhanh có thể dùng các
phương pháp hãm như phương pháp hãm động năng (Dynamic Breaking) – có dùng điện
trở thắng.

Như vậy có thể hình dung quá trình hoạt động của bộ điều khiển như sau:

Đoạn 1 ứng với khởi động động cơ – tần số tăng từ 0 đến giá trị đặt sau khoảng thời gian
khởi động (Tramp).

Đoạn 2 ứng với việc thay đổi tần số khi động cơ đang chạy ổn định.

Đoạn 3 ứng với việc đổi chiều động cơ – được chia làm hai giai đoạn. Đoạn 3a ứng với
giảm tần số về 0. Cuối đoạn 3a sẽ tiến hành đảo thứ tự pha nguồn cung cấp cho động cơ.
41
 EBOOKBKMT.COM

Đoạn 3b ứng với tăng tần số lên đến giá trị mới (Có thay đổi tần số đặt trong lúc đổi
chiều nên giá trị tần số sau khi đổi chiều không bằng giá trị cũ).

Đoạn 4 ứng với ngừng động cơ. Tần số cấp cho động cơ được giảm dần từ giá trị đặt về 0
sau khoảng thời gian dừng (Tramp).

3.2.2. Hiệu quả của phương pháp điều khiển

Đối với phương pháp điều chế SINPWM, tại mỗi thời điểm mà một trong hai khoá trên
cùng một nhánh ở trạng thái ON thì biểu thức điện áp giữa mỗi pha và điểm trung tính ảo
(O) có dạng như sau:

Điện áp giữa hai pha được tính toán như sau:

Từ công thức trên ta thấy giá trị điện áp lớn nhất giữa hai pha đạt được trong vùng tuyến
tính khi m=1.

Giá trị điện áp lớn nhất là:

42
 EBOOKBKMT.COM

V max = √ V dc (3.13)
3
2

Vậy đối với phương pháp này, điện áp do bộ chỉnh lưu cung cấp chỉ được sử dụng tối đa
là 86.67% trong vùng điều khiển tuyến tính.

CHƯƠNG IV:

LỰA CHỌN BIẾN TẦN ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ

4.1. Cách lựa chọn biến tần
Để lựa chọn được loại biến tần phù hợp, cần xác định rõ nhu cầu ứng dụng, mục đích sử
dụng và cân đối mức đầu tư. Những nguyên tắc lựa chọn cần lưu ý:

- Chọn biến tần phù hợp với loại động cơ và công suất động cơ: cần tìm hiểu loại động
cơ mình cần lắp biến tần là động cơ gì? đồng bộ hay không đồng bộ, 1 pha hay 3 pha, DC
hay AC, điện áp bao nhiêu, ... để từ đó đưa ra quyết định phù hợp và chính xác.

- Chọn biến tần theo tải: cần xác định được loại tải của máy móc là loại nào: tải nhẹ, tải
nặng hay tải trung bình

- Lựa chọn biến tần theo chế độ làm việc: chế độ vận hành cũng quyết định rất lớn để
việc lựa chọn, vì vậy cần xác định hệ thống băng tải hoạt động ở chế độ làm việc nào:
ngắn hạn hay dài hạn, liên tục hay không liên tục, …

- Lựa chọn biến tần theo thông số kỹ thuật: tính toán công suất động cơ rồi tính toán
công suất của biến tần và theo yêu cầu kỹ thuật của nhà đầu tư hoặc từ khách hàng. Hoặc
lựa chọn theo đúng thông số kỹ thuật của biến tần cũ để thay thế trong trường hợp biến
tần hư hỏng và không thể sử dụng.

- Lựa chọn biến tần theo kinh tế tài chính: nếu hệ thống không yêu cầu quá gắt gao về
độ chính xác, thì có thể chọn những loại máy rẻ tiền một chút, ít chức năng cao cấp và
chọn công suất động cơ là mức trung bình thấp. Nếu nhu cầu cao và muốn tối ưu hệ
thống, thì lựa chọn các hãng có thương hiệu như: Mitshubishi, Schneider, ABB, ... để
đảm bảo tốt nhất các yêu cầu về bảo hành, chế độ chăm sóc hỗ trợ khách hàng tốt.

4.2. Lựa chọn biến tần điều khiển động cơ

*Thông số kỹ thuật biến tầnSV185iG5A-4 LS

43
 EBOOKBKMT.COM

- Công suất: P= 18.5kW (25 HP)

- Dòng định mức: 39A

- Tần số hoạt động: 50 60Hz (±5%)

- Điện áp: 3 pha, 380 480VAC

- Công suất quá tải: 150% trong 1 phút

- Phương pháp điều khiển: V/f, bù trượt, vector không cảm biến

- Trọng lượng: 10.0 kg

*Cách đấu nối dây biến tần:

Hình 4.1: Sơ đồ nối dây biến tần SV185IG5A-4

44
 EBOOKBKMT.COM

4.3. Tính toán các thông số cài đặt bộ biến tần

Hình 4.2: Sơ đồ mạch điều khiển động cơ bằng biến tần

4.3.1. Tính toán thông số bộ nghịch lưu

Hình 4.3: Sơ đồ bộ nghịch lưu SinPWM

*Nguyên tắc chung

Ngày nay nghịch lưu áp ba pha thường dùng chủ yếu với biện pháp biến đổi bề mặt xung,
đảm bảo điện áp ra có dạng gần hình sin. Để đảm bảo điện áp ra có dạng không phụ
thuộc vào tải người ta thường dùng biến điệu bề rộng xung hai cực tính, như vậy mỗi pha
của sơ đồ ba pha có thể được điều khiển độc lập với nhau

Vấn đề chính trong biến điệu bề rộng xung ba pha là phải có ba sóng sin chuẩn có biên độ
chính xác bằng nhau và lệch pha nhau 1200 trong toàn bộ giải điều chỉnh. Cần phải đảm

45
 EBOOKBKMT.COM

bảo dạng xung điều khiển ra đối xứng và khoảng dẫn của mỗi khóa bán dẫn được xác
định chính xác.

Giản đồ kích đóng khóa bán dẫn của bộ nghịch lưu dựa trên cơ sở so sánh hai tín hiệu cơ
bản:

- Sóng mang URC (Carrier Signal) có tần số cao

- Sóng điều khiển Udk (Reference Signal) hoặc sóng điều chế dạng Sin

Sóng mang có thể ở dạng tam giác. Tần số sóng mang càng cao, lượng sóng hài bậc cao
bị khử càng nhiều. Tuy nhiên, tần số đóng ngắt cao làm tổn hao phát sinh do quá trình
đóng ngắt tăng.

Sóng điều khiển Udk mang thông tin về độ lớn, trị số hiệu dụng và tần số sóng hài cơ bản
của điện áp ngõ ra.

Hình 4.4: Đồ thị dạng sóng DC-AC SinPWM

46
 EBOOKBKMT.COM

Hình 4.5: Đồ thị dạng sóng điện áp dây và điện áp pha ngõ ra

* Ưu điểm của PWM

- Tiêu thụ điện năng ít

- Công suất xử lý năng lượng cao

- Biên độ và tần số có thể được kiểm soát độc lập

- Giảm đáng kể THD của dòng tải

- Giá thành rẻ

* Nhược điểm của PWM

- Mạch khá phức tạp

- Băng thông phải lớn để sử dụng trong giao tiếp

- Tiếng ồn điện từ

- Suy hao chuyển mạch cao do tần số PWM cao

- Công suất tức thời của máy phát thay đổi

47
 EBOOKBKMT.COM

Ta sử dụng động cơ KĐB 3 pha có điện áp cần cung cấp cho động cơ là 220/380V. Vậy
áp dụng công thức (4.5), khi ma = 0.86 thì ta tính được nguồn điện DC cung cấp cho bộ
nghịch lưu là:

Vậy nguồn DC cung cấp cho bộ nghịch lưu là 510V

4.3.2. Tính toán thông số bộ chỉnh lưu

Hình 4.6: Sơ đồ bộ chỉnh lưu cầu 3 pha

48
 EBOOKBKMT.COM

- Điện áp các pha lệch nhau một góc 120o :

*Xét sự làm việc của sơ đồ tại một khoảng thời gian

Hình 4.7: Đồ thị dạng sóng điện áp bộ chỉnh lưu tải R

49
 EBOOKBKMT.COM

* Ưu điểm của chỉnh lưu cầu

- Điện áp một chiều lấy ra có độ gợn sóng nhỏ

- Tần số gợn sóng, dễ lọc

- Hiệu quả hơn so với các mạch chỉnh lưu khác

* Nhược điểm của chỉnh lưu cầu

- Biến áp phải lấy điểm giữa, chia thành 2 nửa cân xứng nhau

- Có điện áp rơi đặt lên mỗi diode khi phân cực

*Xác định công thức

- Giá trị trung bình của điện áp chỉnh lưu trong 1 chu kỳ:

* Áp dụng tính toán mô phỏng

Do ta đã tính được điện áp trung bình qua tải trong 1 chu kỳ là Ud = E = 510V. Từ đó, áp
dụng công thức (4.7) xét trường hợp có điện áp rơi trên diode là 0.7V.

50
 EBOOKBKMT.COM

Vậy giá trị điện áp ban đầu cài đặt cho bộ chỉnh lưu là: 220√ 2 V

Hình 4.8: Bảng tính toán cài đặt thông số biến tần

CHƯƠNG V:

MÔ PHỎNG VÀ KẾT LUẬN

5.1. Mô phỏng điều khiển tốc độ ĐCKĐB 3 pha - Phần mềm matlab simulink
5.1.1. Mạch chỉnh lưu

Hình 5.1 Mạch chỉnh lưu của bộ biến tần

51
 EBOOKBKMT.COM

Hình 5.2 Thông số cài đặt nguồn mạch chỉnh lưu của bộ biến tần

5.1.2. Bộ lọc

Hỗ trợ bộ chỉnh lưu và bộ nghịch lưu để cho ra dòng điện thích hợp. Chức năng lọc nhiễu
và tạo dạng sóng hình Sine chuẩn cho tín hiệu đầu ra của bộ biến tần. Điều khiển các
động cơ, các thiết bị tải hoạt động với độ chính xác cao, tốc độ cao, tần số cao,…

52
 EBOOKBKMT.COM

5.1.3. Mạch nghịch lưu

Hình 5.4 Mạch nghịch lưu của bộ biến tần

5.1.4. Động cơ KĐB 3 pha

Động cơ với thông số 20HP_400V_50Hz_1460RPM.

53
 EBOOKBKMT.COM

9.55 p 9.55.20 .746

Hình 5.5: Thông số cài đặt tải động cơ ( T đm= = =97.6)
n 1460

5.1.5. Bộ điều khiển PWM

Hình 5.6 Bộ điều khiển điều chế xung PWM

54
 EBOOKBKMT.COM

Hình 5.7: Tốc độ đặt ban đầu động cơ

Hình 5.8 Mạch điều khiển động cơ bằng biến tần

55
 EBOOKBKMT.COM

5.2. Kết quả mô phỏng matlab simulink

Hình 5.9 Kết quả mô phỏng dạng sóng điện áp một chiều

* Nhận xét:

- Kết quả mô phỏng (515V) gần bằng với kết quả tính toán (510V) ở mục 4.3.1. Tính
toán thông số bộ nghịch lưu.

Hình 5.10 Kết quả mô phỏng dạng sóng dòng điện một chiều

56
 EBOOKBKMT.COM

Hình 5.11 Kết quả mô phỏng dạng sóng điện áp ngõ ra

* Nhận xét:

- Kết quả mô phỏng chưa nhân với chỉ số m = 0,8.

- Khi nhân thêm m = 0,8. Kết quả ngõ ra = 520*0,8 = 416 V

- Kết quả mô phỏng gần với điện áp ngõ ra cần để cung cấp cho tải động cơ là 400V.

57
 EBOOKBKMT.COM

Hình 5.12: Kết quả mô phỏng tốc độ động cơ và momen

*Nhận xét:

- Đáp ứng tốc độ tốt.

- Tốc độ của động cơ bám khá sát tốc độ đặt.

- Trong khoảng 1s đầu tốc độ động cơ chưa ổn định là do khởi động mềm.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh, (2008)“Điện tử công suất”,
NXB khoa học và kỹ thuật.
2. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn “Cơ sở truyền động điện”, NXB khoa hoc và
kỹ thuật.
3. Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh,”Điều khiển động cơ
xoay chiều cấp từ biến tần bán đẫn” NXB khoa học và kỹ thuật.

58