مقدمة :
هي أداة عند تعرضها لظاهرة فيزيائية محددة مثل (حرارة – ازاحة – قوة ) ...
تنتج اشرة خرج نسبية ( كهربائية – ميكانيكية – مغناطيسية )...
وبعض الحساسات تولد اشارات من اجل الحماية مثل (مفاتيح التوقف ( end switche
ولدينا امثلة عن بعض الحساسات :
-1مبدالت بصرية لتحديد الموقع – السرعة – العزم
-2حساسات هول
-3حساسات الجهد والتيار
نظام التوزيع العام :
ان الشكل التالي يظهر مكونات نظام التوزيع المستخدم في تطبيقات التحسس بشكل عام .
يتضمن النظام النموذجي عناصر اولية تقوم بعملية الحساسية ومن ثم تحول المعلومة الى شكل اكثر مالئمة .
-ثم تأتي مرحلة تكييف االشارة لمعالجتها وتعديل المعلومة بناءا على ذلك
-مرحلة دخل /خرج :من اجل الوصول ومن ثم التحكم من خالل معالج خارجي .
تصنيفات :
يتضمن هذا الجدول انواع مختلفة من الحساسات التي تصنف حسب االهداف التي تقوم بقياسها :
تصنيفات اخرى :
هنالك تصنيفات اخرى يمكن ان تأخذ بعين االعتبار ومنها :
الحساسات الفعالة او غير الفعالة the active or passive sensors :
في النظام الغير فعال تكون الطاقة مطلوبة من اجل الحصول على خرج يكون مجهزا ألن يتحسس الظاهرة الفيزيائية بنفسه مثل
الترمومتر thermometer
بينما في الحساسات التي تتبع النظام الفعال او النشيط يتطلب الحساس مصدر او منبع طاقة خارجي مثل جهاز قياس االنفعال strain
gage .
-وهنالك تصنيف اخر وهو اما حساسات تشابهية او رقمية مستندا على نوع اشارة الخرج الناتجة عن الحساس .
تنتج الحساسات التشابهية اشارات مستمرة تكون متناسبة مع البارامتر المطلوب قياس حساسيته
اما من جهة الحساسات الرقمية فإنها تعطي خرج رقمي بإمكاننا توصيله مباشرة الى متحكم رقمي والتعامل معه
اذا كان هنالك تطبيقا ويحتاج الى عدة حساسات ,فانه من االفضل اقتصاديا اختيار حساسات تشابهية بسيطة ومن ثم توصيلهم الى
متحكم رقمي مجهز بمبدل تشابهي رقمي بعدة قنوات .
-الحساسات الخطية والدورانية :
حساسات الموقع الخطية والدورانية هم من الحساسات االساسية االكثر استخداما في القياسات في انظمة الميكاترونيكس النموذجية
بشكل عام ,تعطي حساسات الموضع خرجا كهربائيا متناسب مع كمية االزاحة المطبقة خالل التجربة
هنالك نوعان منه :
-1حساسات متصلة : Contactمثل مقياس االنفعال و مقياس السرعة و Lvdt , Rvdt
-2حساسات غير متصلة : Non contactيتضمن المشفرات و اثر هول و حساسات السعة وحساسات التحريض ومقياس
التداخل
-1الحساسات المتصلة الدورانية والخطية :
الشكل االبسط لحساس االزاحة هو كمفتاح ميكانيكي حيث يعطي نوع واحد من المعلومات :متالمس او غير متالمس
-يتضمن مفتاح المايكرو التقليدي النموذجي عتلة عندما يتم الضغط عليها ينشأ اتصال ميكانيكي داخ المفتاح حيث تغلق الدارة
الكهربائية
-ممكن ان نستخدم مفاتيح المايكرو كحساسات صدم من اجل الروبوتات النقالة وغالبا يتم ربط او لصق مادة لينة على العتلة
لحماية هيكل الروبوت من تأثير المطبات او العقبات القوية
-وهنالك ايضا تطبيق شائع لمفتاح المايكرو في الروبوتات كمفتاح تحديد
الذي يشير الى وصول مفصل في هيكل الروبوت الى حد معين خالل حركته
ان الشكل األمثل لمفتاح المايكرو هو عبارة عن :
-مقاومة تحافظ على االشارة المدخلة عند حدود +vحتى اغالق المفتاح ومن ثم
ارسال هذه االشارة الى ارضي الدارة.
-عندما يصبح المفتاح مغلقا ,سلسلة من التأثيرات الخاصة بالمفتاح قد تقود الى
ارتداد او ارجاع جزء من االشارة .
-هنا يجدر االشارة الى ان دارة عدم االرتداد او االرجاع ضرورية لكي تكون اشارة
الخرج صافية ونظيفة من اي تشوه
يمكن ان تصمم او تعين المفاتيح اما :
-مفتوحة طبيعيا no
-مغلقة طبيعيا ً nc
حيث " طبيعيا " تشير الى ان اما ان يكون المفتاح غير فعال او ان الحالة الضاغطة للمفتاح هي الفعالة .
-2االشعة تحت الحمراء : infrared
يمكن استخدام ضوء االشعة تحت الحمراء بطرق عديدة ومختلفة لقياس االزاحة الخطية والدورانية .
بشكل نموذجي يمكن استخدام Led :او الباعث الضوئي Photo emitterكمنبع او مصدر .
-الكاشف يمكن ان يكون مقاومة ضوئية او خلية ضوئية .
-يمكن ان تقوم المقاومة المتغيرة بتغيير قيمة المقاومة اعتمادا على قوة الضوء الساقط ( ممكن ان يكون ضوء مرئي او غير
مرئي ) .
-الديود الضوئي يسمح بأن يتدفق التيار الكهربائي باتجاه واحد بوجود
االشعة تحت الحمراء ويعمل كدارة مفتوحة فيما عدا ذلك او ترانزستور
ضوئي .
-في الترانزستور الضوئي :
ضوء االشعة تحت الحمراء الساقط يعمل كتيار للقاعدة في الترانزستور
سامحا بمرور التيار في المجمع المتناسب مع قوة الضوء المستقبل ( حتى
الوصول الى مرحلة االشباع للترانزستور ) .
-اذا كان الباعث والكاشف متوضعين بشكل متقابل فإنه يستخدم هنا ك كاسر
الشعاع او كاشف االشعة ,الكتشاف اي شيء يمر بينهما ويسمى القاطع الضوئي
او قاطع الصورة
-اذا كان الباعث والكاشف حرا الحركة وواقعان على خط موصل معهم حيث قوة
االشارة يمكن ان تستخدم لقياس المسافة التي تفصلهم عن بعضهم
-عندما يكونان الباعث والكاشف متوضعين باتجاه واحد هنا يمكن ان يستخدم
تقريبا لقياس المسافة بينه وبين السطح القريب منه من خالل قوة الضوء
المنعكس على هذا السطح وهذا يدعى العاكس الضوئي .
-3المشفرات البصرية :
المشفر البصري يستخدم القاطع الضوئي لكي يقوم بتحويل الحركة الى قطار
من النبضات الكهربائية ,هذه النبضات تشفر الحركة ويمكن انت تعَد او نقوم
بفك شيفرتها من خالل دارات خاصة إلنتاج مقياس لإلزاحة .
-هنالك شكالن اساسيان من المشفرات البصرية الدورانية :
-1المشفر التزايدي .
-2المشفر المطلق .
وبشكل عام ,ان المشفر التزايدي ذو دقة عالية وكلفة قليلة وهو االختيار االكثر شيوعا في العديد من التطبيقات الصناعية
والروبوتية .
اما تجاريا فهو متواجد بشكل وحدات لها الخصائص التالية :
سرعة تشغيل او عمل تصل الى حوالي rpm 0666 -
306.666عدة خالل الدورة الواحدة -
ودقة تصل تقريبا الى 6.661° -
واستجابة ترددية حتى kHz 156 -
في المشفر التزايدي :يوجد قرص او عجلة مربوط على محور دوار يقوم بالدوران بين قاطعين ضوئيين ,والقرص يحوي
على خطوط من النمط الشعاعي .
من خالل حساب عدد النبضات ومعرفة عدد الخطوط الشعاعية على القرص ,عندئذ يمكن قياس قيمة دوران المحور
يمكننا تحديد اتجاه الدوران من خالل عالقة االطوار بين قطاري النبضات A & B
مثال على ذلك :
عندما تكون A=1وتكون B=1ذلك يشير الى ان اتجاه الدوران هو عكس عقارب الساعة .
اما عندما تكون A=1وتكون B= 6ذلك يشير الى ان اتجاه الدوران هو مع عقارب الساعة .
-يتوفر شرائح فاك شيفرة لكي تقوم بفك شيفرة قطار النبضات المنتجة .
مثال :
لدينا الشريحة LS7083تعطي قطارين من النبضات على خرجها واحدة منها اتجاه دورانها مع عقارب الساعة واألخرى
تكون بعكس عقارب الساعة
ثم يتم ارسال النبضات الى مدخل العداد 39143
-الطريقة المعيارية لفك الشيفرة يكون من خالل :
-1دقة 1x
-2دقة 2x
-3دقة 4x
حيث يكون ذو دخل رباعي .
-وأيضا من خال مشفر مزود ب 1666خط على عجلته يمكن القيام بفك شيفرته بدقة 4x
وإنتاج دقة زاوية تساوي 360°/(4*1000)=0.09°
-4الحساسات الخطية والدورانية االومية (المقاومة ) :
تعد هذه الطريقة من ابسط الطرق واقلها كلفة لقياس الموقع الخطي او الدوراني .
تتم من خالل مقاومة متغيرة تدعى مقسم جهد potentiometerاو . rheostat
هذا الجهاز يقيس االزاحات االنتقالية من 2حتى 500 mm
واإلزاحات الدورانية من 16°حتى اكثر من 156°تم اكتشافه الى حد االن
العناصر المقاومة (كربون – سيراميك – بالستيك اسالك مركبة ) يمكن ان
تكون فعالة مع الجهود المستمرة او المتناوبة .
-تتألف المقاومة من 3اطراف :
يسمى الطرف 1و 3بالطرفين النهاية
اما الطرف 2او االوسط يكون متصال بشيء دوار الذي ينزلق على
المادة كـ محور دوار في جسم المقاومة .
-المقاومة الكلية تكون قيمتها R13=R12+R23
-بشكل نموذجي فإن الطرف الدوار في المقاومة يمكن ان يدور من نهاية
الطرف االول من المادة المقاومة ) (R13=R12الى الطرف االخر من
المقاومة )(R13=R23
ينتج هذا المقياس خرج خطي (مع 6.61من مجال القياس ) كـ تابع لإلزاحة .
-يمكن ان نعرف الدقة من خالل عدد االدوار خالل وحدة المسافة
-أيضا يجب ان نأخذ بعين االعتبار تأثيرات الحمولة في دارة مقسم
الجهد .
-الشكل النموذجي الستخدام هذه المقاومة تكون من خال وصل الطرف
1الى منبع التغذية والطرف 3الى ارضي الدارة
واستخدام جهد الطرف الدوار لقياس الدوران .
-ويمكن مالحظة الجهد على الطرف الدوار
من خالل العالقة )V*(R23/R13
وهو تابع خطي لمحور الدوران .
االول -عندما يتم تحريك الدوار في المقاومة المتغيرة الى نهاية الطرف
تم فيها سيكون هنالك تغير في قيمة المقاومة متناسبا مع المسافة التي
تحريكها
-اذا كان هنالك جهد مطبق عبر المقاومة ,عندئذ الجهد في الدوار
سيغير من قيمة الجهد في نهايات المقاومة
-ان هذا المقياس بهذا الشكل يمكن ان يستخدم كـ مقسم جهد .
-عندما دور الدوار ,عندئذ جهد الخرج سيكون متناسبا مع زاوية الدوران .
.
الخاتمة :
-يمكن ان تصنف الحساسات اما فعالة او غير فعالة سلبية ,ويمكن تصنيفها ايضا من خالل اهدافها المقاسة .
عالوة على ذلك تصنف ايضا حسب شكل اشارة الخرج الناتجة اما تشابهية او رقمية .
-حساسات الموقع الخطية والدورانية تعتبر اثنين من العناصر االساسية التي تستخدم في القياسات بشكل عام
والمطبقة في انظمة الميكاترونيكس النموذجية .
-1النوع المتصل :
ولنوع االكثر بساطة وهو المفتاح الميكانيكي حيث يعطي نوع واحد من المعلومات اما تالمس او عدم تالمس .
-2االشعة تحت الحمراء :
تستخدم بطرق عدية ومختلفة لقياس االزاحة الخطية والدورانية .
-3المقاومة االومية :
واحدة من ابسط الطرق واقلها كلفة لقياس الموقع الدوران او الخطي وهي عبارة عن مقاومة متغيرة تدعى
مقسم جهد . potentiometer
