3

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN ĐIỆN TỰ ĐỘNG CÔNG NGHIỆP

BÀI TẬP LỚN

HỌC PHẦN: ĐIỀU KHIỂN SỐ
MÃ HỌC PHẦN: 13310 + 13310H

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ XẤP XỈ LIÊN TỤC KHÂU ĐIỀU CHỈNH

TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC SERVO HARMONIC RH 11D-3001

Giảng viên:
Lớp: ĐIỀU KHIỂN SỐ
Nhóm sinh viên:

MỤC LỤC
MỞ ĐẦU..............................................................................................................1

CHƯƠNG 1. KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ DC SERVO HARMONIC RHS ......

11D-3001..............................................................................................................2

1.1. Giới thiệu động cơ Servo..........................................................................2

1.1.1. Tổng quan...........................................................................................2

1.1.2. Cấu tạo động cơ Servo.......................................................................2
1.1.3. Hình ảnh thực tế động cơ Server........................................................3
1.2. Thông số động cơ DC Servo Harmonic RHS 11D - 3001........................3

CHƯƠNG 2. KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC CỦA ĐỘNG CƠ.................................6

2.1. Mô tả đối tượng điều khiển.......................................................................6

2.2. Khảo sát động học của đối tượng trên miền thời gian liên tục.................7

2.2.1. Mô hình mô phỏng.............................................................................7

2.2.2. Kết quả mô phỏng..............................................................................7
2.2.3. Nhận xét.............................................................................................9
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN XẤP XỈ LIÊN TỤC....................10

3.1. Phương pháp thiết kế xấp xỉ liên tục.......................................................10

3.2. Thiết kế bộ điều khiển.............................................................................10

3.2.1. Thiết kế bộ điều khiển PID trên miền liên tục.................................10

3.2.2. Thiết kế bộ điều khiển số xấp xỉ liên tục.........................................13
3.3. Mô phỏng................................................................................................14

3.4. Kết luận...................................................................................................16

TÀI LIỆU THAM KHẢO..................................................................................17

1
 MỞ ĐẦU

Trong những năm gần đây công nghệ thông tin có những bước nhảy vọt, đặc biệt
là sự ra đời của máy tính đã tạo cho xã hội một bước phát triển mới, nó ảnh
hưởng đến hầu hết các vấn đề của xã hội và trong công nghiệp cũng vậy. Hòa
cùng sự phát triển đó, ngày càng nhiều nhà sản xuất đã ứng dụng các họ vi sử lý
mạnh vào trong công nghiệp, trong việc điều khiển và sử lý đữ liệu. Những hạn
chế của kỹ thuật tương tự như sự trổi thông số, sự làm việc cố định dài hạn,
những khó khăn của việc thực hiện chức năng điều khiển phức tạp đã thúc đẩy
việc chuyển nhanh công nghệ số. Ngoài ra điều khiển số cho phép tiết kiện linh
kiện phần cứng, cho phép tiêu chuẩn hóa. Với cùng một bộ vi sử lý, một cấu trúc
phần cứng có thể dùng cho nhiều ứng dụng khác nhau. Tuy nhiên kỹ thuật số
cũng có những nhược điểm như sử lý các tín hiệu rời rạc, đồng thời tín hiệu
tương tự có những ưu điểm mà kỹ thuật số không có như tác động nhanh và liên
tục. Vì vậy xu hướng điều khiển hiện nay là phối hợp cả điều khiển số và điều
khiển tương tự.

Để lắm vững những kiến thức đã học thì việc nghiên cứu là cần thiết đối với sinh
viên. Vì vậy nhóm em được giao đề tài bài tập lớn “Thiết kế xấp xỉ liên tục
khâu điều chỉnh tốc độ động cơ DC Servo Harmonic RH 11D-3001 .” Qua bài
tập lớn đã giúp chúng em biết thêm được rất nhiều về cả kiến thức lẫn kinh
nghiệm. Dưới sự hướng dẫn của thầy … chúng em đã thực hiện xong bài tập này.
Do kiến thức còn hạn chế nên bài tập còn có nhiều sai xót, nên chúng em mong
nhận được sự bổ sung của các thầy.

1
CHƯƠNG 1. KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ DC SERVO HARMONIC RHS
11D-3001

1.1. Giới thiệu động cơ Servo

1.1.1. Tổng quan

Điều khiển động cơ DC (DC Motor) là một ứng dụng thuộc dạng cơ bản
nhất của điều khiển tự động vì DC Motor là cơ cấu chấp hành (actuator) được
dùng nhiều nhất trong các hệ thống tự động (ví dụ robot). Điều khiển được DC
Motor là ta đã có thể tự xây dựng được cho mình rất nhiều hệ thống tự động. DC
servo motor là động cơ DC có bộ điều khiển hồi tiếp.
Mặt khác, động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng
kín. Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ
quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bất kỳ lý
do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín
hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch
cho động cơ đạt được điểm chính xác.
Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thước, được sử dụng trong
nhiều máy khác nhau, từ máy tiện điều khiển bằng máy tính cho đến các mô hình
máy bay, ô tô. Ứng dụng mới nhất cho động cơ servo là dùng trong Robot, cùng
loại với các động cơ dùng trong mô hình máy bay và ô tô.

1.1.2. Cấu tạo động cơ Servo

DC Servo Motor có chổi than: loại động cơ này sẽ bao gồm 4 bộ phận
chính đó là: stato, rotor, chổi than và cuộn cảm lõi.

2
 Hình 1.1. Cấu tạo động cơ servo

1.1.3. Hình ảnh thực tế động cơ Server

Hình 1.2. Hình ảnh thực tế động cơ Server

1.2. Thông số động cơ DC Servo Harmonic RHS 11D - 3001.

Động cơ DC Servo Harmonic là loại động cơ bước nhỏ, được sử dụng

trong công nghiệp, khả năng điều khiển chuyển động và momen xoắn với độ
chính xác cao. Động cơ có hộp số cho momen xoắn cao, độ cứng xoắn cao và
hiệu suất cao.
Do đó mà nó được sử dụng trong các robot công nghiệp và tự động hóa.

3
 Bảng 1.1. Thông số kỹ thuật động cơ
Thông số Đơn vị
Động cơ

RH-11D-3001

Công suất đầu ra (sau hộp số) W 12.3

Điện áp định mức V 24

Dòng điện định mức A 1.3

In-lb 34
Mômen định mức TN
Nm 3.9

Tốc độ định mức nN rpm 30

In-lb 39
Mômen hãm liên tục
Nm 4.4

Dòng đỉnh A 2.1

In-lb 69
Mômen cực đại đầu ra Tm
Nm 7.8

Tốc độ cực đại rpm 50

In-lb/A 43
Hằng số mômen (KT)
Nm/A 4.91
Hằng số điện B.E.M.F (ảnh hưởng v/rpm
của tốc độ đến sđđ phần ứng) (Ke)
0.50
In-bl –sec2 0.38
Mô men quán tính (J)
Kg.m2 43.0

4
Hằng số thời gian cơ khí msec 8.5

In-lb/rpm 4.6
Độ dốc đặc tính cơ
Nm/rpm 5.2*10−1

In-lb/rpm 0.62
Hệ số momen nhớt ( Bf)
Nm/rpm 1.7*10^-2

Tỷ số truyền 1:R 100

lb 55
Tải trọng hướng tâm
N 245

lb 44
Tải trọng hướng trục
N 196

Công suất động cơ W 20

Tốc độ định mức động cơ rpm 3000

Điện trở phần ứng Ω 4.7

Phan cam mH 1.6

Dòng thời gian liên tục ms 0.34

Dòng khởi động A 0.31

Dòng không tải A 0.55

5
 CHƯƠNG 2. KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC CỦA ĐỘNG CƠ

2.1. Mô tả đối tượng điều khiển

Đối tượng điều khiển được mô tả bởi phương trình toán học sau:

diA
Điện áp phần ứng: uư=eA+RưiA+Lư
dt
Sức từ động cảm ứng: eư=ke.n
dn 1
Tốc độ quay: =
(mM −mT) dt 2J

Momen quay: mM = kM.iA

Hằng số động cơ: ke = 2.kM

Lu
Hằng số thời gian phần ứng: Tư=
Ru
Tham số của động cơ:
Rư = 4.7 Ω (điện trở phần ứng)
Lư = 0.0016 H (điện cảm phần ứng)
Kt = 4.91 Nm/A (hệ số mô men)
Ke = 0.5 V/rpm (hệ số sức điện động)
Bf = 0.017 Nm/rpm (hệ số ma sát)
J = 0.043 Kg.m2 (hệ số mô men)
Ta có sơ đồ cấu trúc của động cơ như sau:

6
 Hình 2.1. Sơ đồ cấu trúc động cơ

2.2. Khảo sát động học của đối tượng trên miền thời gian liên tục

2.2.1. Mô hình mô phỏng

Hình 2.2. Mô hình mô phỏng động cơ

2.2.2. Kết quả mô phỏng

➢ Khi không tải:

7
 Hình 2.3. Đáp ứng tốc độ không tải

Hình 2.4. Đáp ứng dòng điện không tải

➢ Khi có tải (thời gian bắt đầu có tải là sau 1s):

8
 Hình 2.5. Đáp ứng tốc độ khi có tải

Hình 2.4. Đáp ứng dòng điện phần ứng

2.2.3. Nhận xét

➢ Thời gian đáp ứng của động cơ nhanh khoảng 0.3 (s)
➢ Dòng điện và tốc độ động cơ đều thay đổi khi có tải và không có khả năng

9
 ổn định tốc độ.
➢ Dòng khởi động lớn hơn nhiều so với dòng định mức (gấp 5 lần)

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN XẤP XỈ LIÊN TỤC

3.1. Phương pháp thiết kế xấp xỉ liên tục

Luật PID trên miền thời gian được mô tả:

𝑑𝑒(𝑡)
𝑈 𝑇𝑣
] (3.1)
𝑑𝑡

Trong đó:
KR: Hệ số tỉ lệ
Tc: Hằng số thời gian chậm sau
Tv: Hằng số thười gian vượt mức
Sử dụng phương pháp xấp xỉ theo luật PID:
Giả sử xấp xỉ thành phần I theo phương pháp hình chữ nhật và thành phần
D bậc 1:

𝑢𝑘 = 𝐾𝑅 [𝑒𝑘 + 𝑇 𝑇𝐶 ∑ 𝑖
𝑘 𝑇
𝑇 )]
(3.2)

=> 𝑢𝑘 = 𝑢𝑘−1 + 𝐾𝑅 [𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 + 𝑇 𝑇𝐶 𝑒𝑖−1 + 𝑇𝑇𝑉 (𝑒𝑘 − 2𝑒𝑘−1

− 𝑒𝑘−2)] (3.3) Vậy:

𝐺𝑅(𝑧) = 𝑈 𝐸((𝑧𝑧)) = 𝑟0+𝑟11𝑧−−𝑧1−+1𝑟2𝑧−2

(3.4)

10
Với:

𝑟0 = 𝐾𝑅 (1 + 𝑇𝑇𝑉); 𝑟1 = −𝐾𝑅 (1 + 2𝑇𝑇𝑉 − 𝑇𝑇𝐶); 𝑟2 = 𝐾𝑅 𝑇𝑇𝑉

(3.5)

3.2. Thiết kế bộ điều khiển

3.2.1. Thiết kế bộ điều khiển PID trên miền liên tục

➢ Mô hình mô phỏng trên matlab:

Hình 3.1. Mô hình mô phỏng trên matlab

➢ Sử dụng PID Tuner App để tìm bộ điều khiển:

11
 Hình 3.2. PID Tuner App

➢ Ta có được các thông số của bộ điều khiển:

Hình 3.3. Thông số bộ điều khiển

12
➢ Kết quả:

Hình 3.4. Đáp ứng tốc độ

Hình 3.5. Đáp ứng dòng điện

➢ Nhận xét:
- Thời gian đáp ứng nhanh 0.4 (s)
- Độ quá độ nhỏ (10%)

13
 - Dòng khởi động nhỏ hơn khi chưa có bộ điều khiển

3.2.2. Thiết kế bộ điều khiển số xấp xỉ liên tục

Chọn T = 0.001 (s)

Từ (3.1) và thông số từ bộ điều khiển PID tại hình 3.3 ta có:

𝑃 = 𝐾𝑅 = 0.35

𝐼= 𝐾
𝑇𝑐
𝑅
= 9.4 → 𝑇𝑐 = 0.037

𝐷 = 𝐾𝑅.𝑇𝑣 = 0 → 𝑇𝑣 = 0

Từ (3.5) ta được các thông số của bộ điều khiển số xấp xỉ liên tục:

𝑟0 = 𝐾𝑅 (1 + 𝑇𝑇𝑉) = 0.35, 𝑟1 = −𝐾𝑅 (1 + 2𝑇𝑇𝑉 − 𝑇𝑇𝐶) = −0.34, 𝑟2

= 𝐾𝑅 𝑇𝑇𝑉 = 0 Thay 𝑟0, 𝑟1, 𝑟2 vào (3.4) ta được bộ điều khiển số:

𝑈(𝑧) 𝑟0 + 𝑟1𝑧−1 + 𝑟2𝑧−2 0.35 − 0.34𝑧−1

𝐺𝑅(𝑧) = 𝐸(𝑧) = 1−
𝑧−1 = 1 − 𝑧−1

14
3.3. Mô phỏng

Hình 3.6. Mô phỏng trên matlab

➢ Kết quả mô phỏng:

Hình 3.7. Đáp ứng tốc độ

15
 Hình 3.8. Đáp ứng dòng điện

➢ Nhận xét:
- Đáp ứng của bộ điều khiển số xấp xỉ với bộ điều khiển liên tục PID
- Dòng khởi động của bộ điều khiển số cao hơn 1 chút so với bộ điều
khiển liên tục PID.
- Độ quá độ của bộ điều khiển số thấp hơn so với bộ điều khiển liên tục

3.4. Kết luận

Các kết quả mô phỏng cho thấy đáp ứng ra của bộ điều khiển trên miền
liên tục như đáp ứng ra của bộ điều khiển số xấp xỉ liên tục.

16
Khẳng định thuật toán và cách thức xây dựng bộ điều khiển số xấp xỉ liên tục là
hoàn toàn đúng và chính xác.
Chu kì trích mẫu càng nhỏ cho phép ta thiết kế được các bộ điều khiển có chất
lượng càng cao. Tuy nhiên không phải lúc nào ta cũng lựa chọn được chu kì trích
mẫu nhỏ, điều này phụ thuộc vào năng lực tính toán của thiết bị, các tài nguyên
hỗ trợ cũng như bản thân hệ thống cần điều khiển.

17
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Giáo trình ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ ỨNG DỤNG – TS. Nguyễn Khắc Khiêm,
TS. Phạm Tuấn Anh – nhà xuất bản hàng hải, 2018.

18