TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA ĐIỆN
====o0o====

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT HỆ THỐNG
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC

Giáo viên hướng dẫn : TS.PHẠM VĂN HÙNG

Sinh viên thực hiện MSV
Lương Anh Tuấn 2021608834
Nguyễn Chí Hùng 2021608760
Ngô Đức Vương 2021608770

Hà Nội, 30/052023
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

MỤC LỤC

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN .............................................................................7

LỜI MỞ ĐẦU....................................................................................................................................8

CHƯƠNG 1 - GIỚI THIỆU CHUNG .............................................................................................9

1.1. Giới thiệu chung .....................................................................................................................9

1.2. Các vấn đề đặt ra................................................................................................................. 10

1.3. Phương pháp nghiên cứu .................................................................................................... 11

1.4. Phạm vi giới hạn .................................................................................................................. 11

CHƯƠNG 2 - TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM .............................. 13

2.1. Giới thiệu về các loại phân loại sản phẩm ......................................................................... 13

2.1.1. Các loại hệ thống phân loại sản phẩm đang hiện hành ................................................ 13

2.1.2. Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc ................................................................. 17

2.2. Vật liệu chế tạo .................................................................................................................... 19

2.3. Hệ thống truyền động ......................................................................................................... 23

2.3.1. Động cơ điện một chiều................................................................................................. 23

2.3.2. Băng chuyền .................................................................................................................. 27

2.3.3. Piston xylanh đẩy sản phẩm .......................................................................................... 28

2.3.4. Van đảo chiều ................................................................................................................ 31

2.3.5. Cảm biến quang ............................................................................................................ 33

2.3.6. Rơ le trung gian............................................................................................................. 36

2.3.7. Nút nhấn ........................................................................................................................ 40

CHƯƠNG 3 - GIỚI THIỆU VỀ PLC. PLC – S7 1200. PHẦN MỀM LẬP TRÌNH PLC TIA –
PORTAL V15. ..................................................................................................................................... 41

3.1. Khái quát chung về PLC..................................................................................................... 41

3.1.1. Lịch sử hình thành ....................................................................................................... 41

3.1.2. Các loại PLC thông dụng. ............................................................................................ 41

3
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

3.1.3. Ngôn ngữ lập trình. ...................................................................................................... 42

3.1.4. Cấu trúc và phương thức thực hiện chương trình PLC. ............................................ 42

3.1.5. Ứng dụng PLC.............................................................................................................. 44

3.2. PLC – S7 1200...................................................................................................................... 44

3.2.1. Cấu trúc. ....................................................................................................................... 44

3.2.2. Phân vùng bộ nhớ. ....................................................................................................... 46

3.2.3. Tập lệnh S7 – 1200. ...................................................................................................... 46

3.2.4. Sơ đồ đấu dây. .............................................................................................................. 49

3.3. Phần mềm Tia – Portal v15. ............................................................................................... 50

3.3.1. Giới thiệu SIMATIC STEP 7 Basic. ............................................................................ 50

3.3.2. Các bước tạo một project.............................................................................................. 50

CHƯƠNG 4 – THIẾT KẾ MẠCH LỰC, MẠCH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ....................... 54

4.1. Tính toán thiết kế hệ thống................................................................................................. 54

4.1.1. Tính toán công suất động cơ........................................................................................ 54

4.1.2. Tính toán tốc độ của động cơ điện một chiều ............................................................. 55

4.1.3. Tính toán tốc độ quay các trục..................................................................................... 56

4.1.4. Tính công suất trên các trục ........................................................................................ 56

4.1.5. Tính moment xoắn trên các trục.................................................................................. 57

4.1.6. Tính toán lựa chọn piston ............................................................................................ 58

4.1.1. Tính chọn cảm biến màu sắc. ...................................................................................... 59

4.2. Mạch điều khiển hệ thống .................................................................................................. 61

4.2.1. Sơ đồ đấu nối PLC ....................................................................................................... 61

4.2.2. Bảng địa chỉ sơ đồ đấu dây. ......................................................................................... 61

4.2.3. Tính chọn rơ le trung gian. .......................................................................................... 62

4.2.4. Mạch điều khiển xi lanh khí nén. ................................................................................ 62

CHƯƠNG 5 – THIẾT KẾ XÂY DỰNG PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT SCADA .. 63

5.1. Xây dựng thuật toán điều khiển......................................................................................... 63

5.1.1. Sơ đồ khối chung toàn hệ thống .................................................................................. 63

4
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

5.1.2. Sơ đồ khối chế độ bằng tay .......................................................................................... 64

5.1.3. Sơ đồ khối chế độ tự động ............................................................................................ 65

5.2. Lập trình điều khiển PLC S71200 ..................................................................................... 65

5.2.1. Xác định đầu vào ra ..................................................................................................... 65

5.2.2. Cấu hình phần cứng .................................................................................................... 66

5.2.3. Lập trình PLC S71200 ................................................................................................. 66

5.3. Thiết kế giao diện điều khiển giám sát Scada ................................................................... 79

5.3.1. Cấu hình thiết bị ........................................................................................................... 79

5.3.2. Thiết kế giao diện Scada .............................................................................................. 80

5.4. Kết quả mô phỏng ............................................................................................................... 81

5.4.1. Tải chương trình xuống PLC ...................................................................................... 81

5.4.2. Chạy runtime Scada ..................................................................................................... 83

TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................................................. 85

5
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

MỤC LỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Mô hình hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc...................................... 08
Hình 2.1 Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc ................................................... 12
Hình 2.2 Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc ................................................... 14
Hình 2.3 Hệ thống phân loại sản phẩm theo hình dạng ................................................ 15
Hình 2.4 Mô hình hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc...................................... 17

6
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
Hà Nội, ngày…tháng…năm 2023
Giáo viên hướng dẫn

7
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

LỜI MỞ ĐẦU
Cùng với sự phát triển của thế giới và xu hướng hội nhập kinh tế quốc tế, đất
nước ta đang đổi mới và bước vào thời kì công nghiệp hóa, hiện đại hóa, vừa xây dựng
cơ sở vật chất kỹ thuật, vừa phát triển nền kinh tế đất nước. Điều đó đòi hỏi phải nghiên
cứu và áp dụng những dây chuyền, máy móc và thiết bị tiên tiến hiện đại, có khả năng
tự động hóa cao để đưa công nghệ vào mọi lĩnh vực của cuộc sống. Trong đó ngành
ĐIỆN TỰ ĐỘNG HÓA đóng một vai trò rất quan trọng trong quá trình phát triển của
đất nước. Để đáp ứng nhu cầu to lớn của việc phát triển ngành điện tử nói chung, đòi
hỏi phải có đội ngũ cán bộ, nhân viên kỹ thuật có khả năng, đủ năng lực và trình độ
chuyên môn để kịp thời giải quyết mọi vấn đề liên quan đến kỹ thuật cơ khí, điện-điện
tử và kỹ thuật phần mềm.
Từ những thực tế trên, là sinh viên của ngành Công Nghệ Kỹ Thuật Điện,Điện
Tử, từ những kiến thức đã được học, nhóm tác giả chúng tôi đã lựa chọn và thực hiện
đồ án tốt nghiệp với đề tài: “THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT HỆ THỐNG
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC”. Việc tạo ra một hệ thống như vậy để
thay thế con người trong công việc là vấn đề hết sức cần thiết.
Trong thời gian thực hiện đề tài, nhóm tác giả đã nhận được sự giúp đỡ của quý
thầy cô và các bạn, đặc biệt là sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo Phạm Văn Hùng để
nhóm có thể hoàn thành đề tài này một cách tốt nhất. Nhóm tác giả xin chân thành cảm
ơn! Việc hoàn thành đề tài này sẽ không tránh được những sai lầm thiếu sót. Nhóm rất
mong được sự phê bình, đánh giá của các thầy cô để nhóm có thể rút ra được kinh
nghiệm cũng như phát triển thêm đề tài.

Nhóm tác giả xin chân thành cảm ơn!

Hà Nội, ngày 30 tháng 05 năm 2023

Nhóm tác giả thực hiện:
Lương Anh Tuấn
Nguyễn Chí Hùng
Ngô Đức Vương

8
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

CHƯƠNG 1 - GIỚI THIỆU CHUNG

1.1. Giới thiệu chung
Ngày nay cùng với sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện-
điện tử và điều khiển tự động đóng vai trò hết sức quan trọng trong mọi lĩnh vực khoa
học, quản lý, công nghiệp tự động hóa, cung cấp thông tin… Do đó chúng ta phải nắm
bắt và vận dụng nó một cách có hiệu quả nhằm góp phần vào sự nghiệp phát triển nền
khoa học kỹ thuật thế giới nói chung và trong sự phát triển kỹ thuật điều khiển tự động
nói riêng. Với những kỹ thuật tiên tiến như vi xử lý, PLC, vi mạch số… được ứng dụng
vào lĩnh vực điều khiển, thì các hệ thống điều khiển cơ khí thô sơ, với tốc độ xử lý chậm
chạp ít chính xác được thay thế bằng các hệ thống điều khiển tự động với các lệnh
chương trình đã được thiết lập trước.
Trong quá trình hoạt động ở các nhà xưởng, xí nghiệp hiện nay, việc tiết kiệm
điện năng là nhu cầu rất cần thiết, bên cạnh đó ngành công nghiệp ngày càng phát triển
các công ty xí nghiệp đã đưa tự động hóa và sản xuất để tiện ích cho việc quản lý dây
chuyền và sản phẩm cho toàn bộ hệ thống một cách hợp lý là yêu cầu thiết yếu, tiết kiệm
được nhiều thời gian cũng như quản lý một cách dễ dàng. Để đáp ứng yêu cầu đó, nhóm
tác giả đã tiến hành nghiên cứu tài liệu, thiết kế và thi công mô hình hệ thống phân loại
sản phẩm theo màu sắc (Hình 1.1).

Hình 1.1 Mô hình hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc.

9
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Hệ thống phân loại sản phẩm hoạt động trên nguyên lý dùng các cảm biến để xác
định màu sắc của sản phẩm. Sau đó dùng xylanh để phân loại sản phẩm có màu sắc khác
nhau.
Từ nguyên lý làm việc trên ta thấy muốn hệ thống hoạt động được cần những
chuyển động cần thiết:
- Chuyển động của băng chuyền. Để truyền chuyển động quay cho trục của băng
chuyền ta dùng động cơ điện một chiều thông qua bộ truyền bánh răng trụ răng thẳng
trung gian.
- Chuyển động tịnh tiến của xylanh để phân loại sản phẩm có màu sắc khác
nhau. Chuyển động của xylanh được điều khiển bởi hệ thống khí nén.
Chu trình làm việc máy: khi ấn nút Start máy hoạt động, sản phẩm được xylanh
đẩy vào băng chuyền. Nhờ hệ thống điều khiển, sản phẩm trên băng chuyền được phân
loại với màu sắc khác nhau. Các sản phẩm sau khi được phân loại sẽ được chuyển đến
thùng hàng để đóng gói. Chu trình cứ thế tiếp tục cho đến khi phân loại xong sản phẩm.
Những lợi ích mà hệ thống phân loại sản phẩm đem lại cho chúng ta là rất lớn,
cụ thể như:
 Giảm sức lao động, tránh được sự nhàm chán trong công việc, cải thiện được
điều kiện làm việc của con người, tạo cho con người tiếp cận với sự tiến bộ của khoa
học kỹ thuật và được làm việc trong môi trường ngày càng văn minh hơn.
 Nâng cao năng suất lao động, tạo tiền đề cho việc giảm giá thành sản phẩm,
cũng như thay đổi mẫu mã một cách nhanh chóng.
 Giúp cho việc quản lý và giám sát trở nên rất đơn giản, bởi vì nó không những
thay đổi điều kiện làm việc của công nhân mà còn có thể giảm số lượng công nhân đến
mức tối đa…
1.2. Các vấn đề đặt ra
Mục tiêu đặt ra là nghiên cứu chế tạo: Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc
có kiểu dáng nhỏ gọn, dễ dàng lắp đặt, bảo trì, sửa chữa.
Để thiết kế được chúng ta cần thiết kế cơ khí và điều khiển được động cơ và hệ
thống hoạt động tự động dựa vào lập trình và điều khiển của PLC. Ngoài ra còn có các
vấn đề khác như là: vật liệu mô hình, nguồn cung cấp, tính toán thông số chi tiết...
Các vấn đề cần được giải quyết đó là:

10
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

- Vấn đề cơ khí: phân tích tính toán và lựa chọn vật liệu, thông số kỹ thuật của
các chi tiết sao cho thỏa mãn yêu cầu của đề tài: nhỏ, gọn, nhẹ, bền, có tính thẩm mỹ
cao, dễ dàng lắp đặt và sửa chữa.
- Vấn đề điều khiển: điều khiển hoàn toàn tự động.
- Vấn đề an toàn: đảm bảo an toàn cho người sử dụng và sản phẩm không bị hỏng.
1.3. Phương pháp nghiên cứu
Đề tài “Phân loại sản phẩm theo màu sắc” đã được nhiều sinh viên của các
trường nghiên cứu và thực hiện. Đồng thời cũng đã có nhiều sinh viên thiết kế những
mô hình đơn giản. Mô hình này cũng đã được thiết kế, đưa vào sử dụng trong một số
nhà máy và là một sản phẩm cơ điện tử điển hình, nên trong quá trình làm đồ án, nhóm
tác giả đã áp dụng phương pháp nghiên cứu sau:
* Phương pháp tuần tự và đồng thời
Kết hợp giữa việc thiết kế tuần tự và đồng thời: cụ thể là việc đầu tiên là nghiên
cứu mô hình cụ thể sau đó xây dựng mô hình chứa đầy đủ những dự định sẽ có trong
thiết kế qua đó có cái nhìn tổng quan về hệ thống chung và xác định thông số cơ bản.
Từ đó, áp dụng để thiết kế trong giới hạn của đề tài.
* Phương pháp thực nghiệm
Mô hình hóa phần cơ, mô phỏng hóa phần điện, tối ưu hóa thiết kế trước khi chế
tạo hoàn thiện.
Chế tạo mẫu các chi tiết chưa đảm bảo hoạt động như mong muốn, hoặc chưa có
trên thị trường. Sau đó chế tạo thật mô hình.
Cho chạy thử hết công suất, sau khi đã vận hành hết các chức năng cũng như
công suất của hệ thống để rút ra giới hạn của hệ thống từ đó đưa ra phương án cải tiến
hay thay thế từ đó đưa ra các đánh giá về hệ thống (công suất làm việc của hệ thống,
vận tốc của băng tải, mức độ chịu lực, giới hạn các chỉ số cơ khí và điện năng, năng suất
của hệ thống...).
1.4. Phạm vi giới hạn
Hệ thống phân loại sản phẩm là một đề tài đã được nghiên cứu và phát triển từ
lâu. Hiện nay trong các nhà máy xí nghiệp có rất nhiều hệ thống hoàn thiện cả về chất
lượng và thẩm mỹ. Tuy nhiên, trong phạm vi một đề tài nghiên cứu, với những giới hạn
về kiến thức, thời gian và kinh phí đề tài giới hạn bởi những tính năng sau:

11
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

- Kích thước: (Dài x Rộng x Cao) 1700 x 700 x 400 (mm)

- Khối lượng: 30 Kg
- Hệ thống điều khiển: PLC và hệ thống khí nén.
- Cơ cấu đẩy sản phẩm: Xylanh piston.
- Động cơ truyền chuyển động: Động cơ điện một chiều.
- Hệ thống dẫn động: Băng chuyền.
- Điện áp cung cấp: Điện áp xoay chiều 220V và điện áp một chiều 24V.

12
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

CHƯƠNG 2 - TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

2.1. Giới thiệu về các loại phân loại sản phẩm
2.1.1. Các loại hệ thống phân loại sản phẩm đang hiện hành
Nhằm phục vụ nhiệm vụ hiện đại hóa quy trình sản xuất, hệ thống phân loại sản
phẩm ra đời là một công cụ hiệu quả giúp thay thế con người trong công việc phân loại,
nó đã góp phần nâng cao hiệu quả trong công việc. Một hệ thống hoàn chỉnh có thể phân
loại các sản phẩm với độ tin cậy cao, hoạt động liên tục và giảm tối đa thời gian trì hoãn
hệ thống. Hơn thế nữa, đối với những công việc đòi hỏi sự tập trung cao và có tính tuần
hoàn, nên các công nhân khó đảm bảo được sự chính xác trong công việc. Điều đó ảnh
hưởng trực tiếp đến chất lượng sản phẩm và uy tín của nhà sản xuất. Vì vậy, hệ thống
tự động nhận dạng và phân loại sản phẩm ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu cấp bách này.
Hệ thống phân loại sản phẩm hiện nay có rất nhiều trong ứng dụng thực tế trong
các nhà máy xí nghiệp, nhưng chủ yếu được chia thành ba loại chính là phân loại sản
phẩm theo màu sắc, theo hình dạng và theo màu sắc.
a) Phân loại sản phẩm theo màu sắc
Mô hình hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc (Hình 2.1).

Hình 2.1 Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc.

13
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

 Cấu tạo:
Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc (Hình 2.1) có cấu tạo chính gồm:
- Một băng chuyền.
- Một động cơ điện một chiều để kéo băng chuyền.
- Cảm biến nhận biết màu sắc.
- Ba xylanh piston để phân loại sản phẩm.
- Bộ PLC dùng để xử lý tín hiệu.
- Các van đảo chiều.
- Các rơ le trung gian.
- Bộ phận giá đỡ cơ khí cho toàn bộ hệ thống.
- Nút nhấn.
 Nguyên lý hoạt động:
Khi nhấn nút Start, điện áp một chiều cấp cho động cơ điện một chiều hoạt động,
truyền chuyển động cho băng chuyền thông qua dây đai. Xylanh piston sẽ đẩy sản phẩm
ra băng chuyền. Trên băng chuyền sẽ thiết kế những cảm biến nhận biết sản phẩm có
màu sắc khác nhau. Khi sản phẩm đi qua, cảm biến nhận biết và gửi tín hiệu về bộ PLC
xử lý sau đó PLC đưa ra tín hiệu về van đảo chiều tác động điều khiển piston đẩy từng
sản phẩm có màu sắc khác nhau vào nơi chứa riêng biệt.
 Ứng dụng:
Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc được ứng dụng rất nhiều trong các
dây chuyền sản xuất Gạch, Ngói, Đá Granite, trong các dây chuyền phân loại các sản
phẩm nhựa hay trong chế biến Nông sản (như Cà Phê, Gạo)… Hệ thống sẽ giúp nhà sản
xuất tốn ít nhân công lao động và giảm thiểu thời gian làm việc, nâng cao năng suất lao
động.

b) Phân loại sản phẩm theo màu sắc

Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc (Hình 2.2).

14
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Hình 2.2 Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc.
 Cấu tạo:
- Hai băng chuyền.
- Hai động cơ điện một chiều để kéo băng chuyền.
- Ba cảm biến nhận biết màu sắc.
- Hai xylanh piston để phân loại sản phẩm.
- Bộ PLC dùng để xử lý tín hiệu.
- Hai van đảo chiều.
- Các rơ le trung gian.
- Bộ phận giá đỡ cơ khí cho toàn bộ hệ thống.
- Nút nhấn.
 Nguyên lý hoạt động:
Khi nhấn nút Start, điện áp một chiều cấp cho động cơ điện một chiều thứ nhất
hoạt động, truyền chuyển động cho băng chuyền thứ nhất thông qua dây đai. Trên băng
chuyền này sẽ thiết kế những cảm biến nhận biết sản phẩm có màu sắc khác nhau. Khi
sản phẩm đi qua, cảm biến nhận biết và gửi tín hiệu về bộ PLC xử lý sau đó PLC đưa ra
tín hiệu về van đảo chiều tác động điều khiển piston đẩy sản phẩm cao và trung bình

15
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

vào khay chứa tương ứng, sản phẩm thấp sẽ được đi đến hết băng chuyền và được phân
loại vào hộp chứa nằm trên băng chuyền thứ hai. Sau đó động cơ một chiều thứ hai
truyền chuyển động cho băng chuyền thứ hai vận chuyển hộp chứa sản phẩm thấp về vị
trí tương ứng.
 Ứng dụng:
Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc được ứng dụng rất nhiều trong các
ngành công nghiệp:
- Ứng dụng trong các dây chuyền sản xuất Gạch, Ngói.
- Ứng dụng trong các ngành công nghiệp thực phẩm như bánh kẹo, hoa quả...
- Ứng dụng trong công nghiệp sản xuất bia, nước giải khát.
c) Phân loại sản phẩm theo hình dạng
Hệ thống phân loại sản phẩm theo hình dạng (Hình 2.3).

Hình 2.3 Hệ thống phân loại sản phẩm theo hình dạng.

 Cấu tạo:
- Một băng chuyền.
- Một động cơ điện một chiều để kéo băng chuyền.
- Hai động cơ bước gạt sản phẩm để phân loại.
- Cảm biến thị giác Camera (Nhận dạng vật thể qua Camera).
- Bộ PLC dùng để xử lý tín hiệu.

16
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

- Các rơ le trung gian.

- Bộ phận giá đỡ cơ khí cho toàn bộ hệ thống.
- Nút nhấn.
 Nguyên lý hoạt động:
Khi nhấn nút Start, điện áp một chiều cấp cho động cơ điện một chiều hoạt động,
truyền chuyển động cho băng chuyền thông qua dây đai. Trên băng chuyền sẽ thiết kế
cảm biến thị giác Camera nhận dạng sản phẩm. Khi sản phẩm đi qua, Cảm biến thị giác
nhận biết và gửi tín hiệu về bộ PLC xử lý sau đó PLC đưa ra tín hiệu điều khiển động
cơ bước gạt từng sản phẩm có hình dạng khác nhau vào nơi chứa riêng biệt.
 Ứng dụng:
Hệ thống phân loại sản phẩm theo hình dạng được ứng dụng trong rất nhiều ngành
công nghiệp:
- Ứng dụng trong công nghiệp kiểm tra và phân loại sản phẩm có hình dáng khác
nhau như: Gạch, Ngói, thực phẩm tiêu dùng…
- Ứng dụng trong kiểm tra và phân loại Nông Sản.
- Ứng dụng kết hợp với Robot thông minh.

Như vậy, ngoài ba loại hệ thống phân loại sản phẩm trên, chúng ta còn thấy có
hệ thống phân loại sản phẩm khác theo đặc tính của sản phẩm. Ví dụ như phân loại sản
phẩm theo trọng lượng, kích thước... Hầu hết cấu tạo và nguyên lý hoạt động của chúng
khá tương tự nhau, chỉ khác nhau ở bộ phận đẩy sản phẩm phân loại (có thể là xylanh
piston hoặc động cơ bước) và bộ phận nhận dạng sản phẩm (có thể là các loại cảm biến
như màu sắc, cảm biến quang thu phát, cảm biến phát hiện kim loại, hay camera phát
hiện hình dạng vật thể).
2.1.2. Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc
Sự kết hợp giữa ngành điện – điện tử và cơ khí là một bước tiến quan trọng trong
sự phát triển của tự động hóa trong công nghiệp. Hiện nay, Đất nước ta đang trong quá
trình phát triển và hội nhập, chính vì thế các mặt hàng được sản xuất ra không những
đạt tiêu chuẩn về chất lượng, mà còn đòi hỏi phải có độ chính xác cao về hình dạng,
kích thước, trọng lượng…Cho nên từ đó các khu công nghiệp được hình thành với nhiều
dây chuyền thiết bị máy móc hiện đại phù hợp với nhu cầu sản xuất, để tạo ra năng suất
cao hơn trong quá trình sản xuất. Một trong những thiết bị, máy móc hiện đại đó phải

17
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

kể đến hệ thống phân loại sản phẩm. Chính vì vậy, nhóm tác giả đã quyết định thiết kế
và thi công mô hình với đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống phân loại sản
phẩm” (Hình 2.4). Mô hình này sẽ giúp chúng ta hiểu rõ hơn về cấu tạo cũng như
nguyên lý hoạt động của các dây chuyền thiết bị được dùng trong hệ thống phân loại,
đồng thời ứng dụng PLC vào việc điều khiển hệ thống.

Hình 2.4 Mô hình hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc.

(1) – Nguồn cấp 24VDC. (2) – PLC. (3) – Động cơ một chiều.
(4) – Nút nhấn. (5) – Rơ le trung gian. (6),(8),(14) – Cảm biến.
(7),(9) – Piston phân loại. (10),(11),(12) – Van đảo chiều 5/2.
(13) – Dây dẫn khí. (15) – Sản phẩm. (16) – Băng chuyền.
(17) – Khay đựng sản phẩm. (18) – Khung đỡ cơ khí.
(19) – Hộp cấp sản phẩm. (20) – Piston cấp sản phẩm.
 Nguyên lý hoạt động:
Khi nhấn nút Start, động cơ một chiều quay truyền chuyển động cho băng chuyền
thông qua dây đai. Nguyên lý hoạt động được chia thành hai quá trình:
- Quá trình cấp sản phẩm vào băng chuyền: Khi có sản phẩm trong hộp, cảm
biến quang nhận biết và gửi tín hiệu về PLC. Bộ PLC xử lý và đưa ra tín hiệu về đầu tác
động điện của van đảo chiều 5/2 điều khiển piston đẩy sản phẩm vào băng chuyền. Hai
cảm biến quang thu phát được bố trí trên băng chuyền với vị trí đặt cảm biến theo thứ
tự lần lượt cao và trung bình tính từ hộp cấp phôi (Hình 2.4).

18
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

- Quá trình phân loại sản phẩm trên băng chuyền: tùy thuộc vào độ cao của từng
sản phẩm để có thể phân loại. Nếu sản phẩm cao trên băng chuyền đi qua sẽ che cảm
biến cao, lập tức gửi tín hiệu về PLC, bộ PLC xử lý và đưa ra tín hiệu về đầu tác động
điện của van đảo chiều 5/2 điều khiển piston đẩy sản phẩm cao vào khay chứa tương
ứng. Sản phẩm có màu sắc trung bình sẽ không che cảm biến cao và khi đi qua cảm biến
trung bình, cảm biến sẽ nhận biết và gửi tín hiệu về PLC. Bộ PLC xử lý và xuất tín hiệu
đến đầu tác động điện của van đảo chiều 5/2 điều khiển piston đẩy sản phẩm trung bình
vào khay chứa tương ứng. Sản phẩm thấp nhất sẽ được đi hết băng chuyền và được phân
loại vào khay chứa cuối cùng.
Khi nhấn nút Stop, hệ thống dừng hoạt động.
 Ứng dụng:
Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc được ứng dụng để phân loại các sản
phẩm có màu sắc khác nhau với độ chính xác cao. Hệ thống được ứng dụng rất nhiều
trong các ngành công nghiệp như:
- Ứng dụng trong các dây chuyền sản xuất Gạch, Ngói.
- Ứng dụng trong các ngành công nghiệp thực phẩm như bánh kẹo, hoa quả...
- Ứng dụng trong công nghiệp sản xuất bia, nước giải khát.
2.2. Vật liệu chế tạo
 Đế đỡ toàn bộ mô hình: Sử dụng gỗ tấm (Hình 2.5).
Kích thước (Dài x Rộng x Cao) : 1700 x 700 x 20 (mm)

Hình 2.5 Gỗ tấm.

 Một số ưu điểm của gỗ tấm:
- Gia công đơn giản.

19
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

- Giá thành vừa phải.

- Khối lượng nhẹ hơn nhiều so với vật liệu khác.
- Không bị ăn mòn.
- Thuận tiện cho việc thiết kế và bắt vít cố định cho toàn bộ mô hình hệ thống.
 Khung đỡ: Sử dụng thép định hình (Hình 2.6). Thép định hình được sử dụng rộng
rãi trong các ngành công nghiệp và xây dựng dân dụng, kết cấu bộ phận…

Hình 2.6 Thép định hình.

 Một số ưu điểm của thép định hình:

- Độ cứng vững cao.
- Chống ăn mòn tốt.
- Khả năng chịu nhiệt tốt.
- Chi phí sản xuất thấp.
 Bộ phận đỡ băng chuyền, xylanh và cảm biến: Sử dụng nhôm ống hình hộp
(Hình 2.7). Trong mô hình, nhôm ống hình hộp có chức năng vừa làm khung đỡ kết cấu
băng chuyền vừa làm cột đỡ xylanh và cảm biến. Nhôm ống hình hộp được sử dụng
rộng rãi trong các ngành công nghiệp cũng như xây dựng, kết cấu dân dụng, khung
cửa…

20
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Hình 2.7 Nhôm ống hình hộp.

 Một số ưu điểm của nhôm ống hình hộp:
- Gia công đơn giản hơn thép ống hình hộp.
- Khối lượng nhẹ hơn so với nhiều vật liệu khác.
- Giá thành vừa phải, tiết kiệm chi phí.
- Khả năng chống ăn mòn tốt.
 Vòng bi: Sử dụng ổ bi có kích thước Φ16 mm (Hình 2.8). Ổ bi dùng để dẫn trục
quay nhẹ và giảm ma sát.

Hình 2.8 Ổ bi.

 Trục dẫn kéo băng chuyền: Sử dụng trục ren bằng thép có kích thước Φ8 mm,
dài 160mm (Hình 2.9):

21
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Hình 2.9 Trục dẫn kéo băng chuyền.

Trục ren nằm ở hai đầu băng chuyền, vừa là trục dẫn động cho băng chuyền, vừa
có chức năng tạo và giữ lực căng cần thiết cho bộ phận kéo của băng chuyền.
 Một số ưu điểm của trục ren thép:
- Chống ăn mòn tốt.
- Đảm bảo độ cứng, vững cho toàn hệ thống.
- Trục rất phổ biến trên thị trường nên giá thành vừa phải.
- Khả năng ăn khớp với ổ bi và bánh răng dẫn động cao.
 Phần tử ghép nối cơ khí: Sử dụng bulong-đai ốc, vít bắn, vít xoáy, thép chữ V,…
(Hình 2.10). Các phần tử này có chức năng ghép nối các phần tử cơ khí với nhau.

Hình 2.10 Các phần tử ghép nối cơ khí.

22
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

 Ưu điểm của các phần tử ghép nối:

- Chi phí sử dụng phù hợp.
- Khả năng ghép nối cao.
- Chống ăn mòn tốt.
- Đảm bảo độ cứng, vững cho toàn hệ thống.
 Sản phẩm: Sử dụng gỗ khối hình hộp với màu sắc khác nhau (Hình 2.11).

Hình 2.11 Sản phẩm cần được phân loại.

2.3. Hệ thống truyền động

2.3.1. Động cơ điện một chiều
Trong mô hình, vì sử dụng truyền động băng chuyền dây đai và không yêu cầu
tải trọng lớn nên không cần động cơ có công suất lớn. Với yêu cầu khá đơn giản của
băng chuyền như là:
- Băng chuyền chạy liên tục, có thể dừng khi cần.
- Không đòi hỏi độ chính xác cao, tải trọng băng chuyền nhẹ.
- Dễ điều khiển, giá thành rẻ.
Vì vậy chỉ cần sử dụng động cơ một chiều có công suất nhỏ, khoảng 20-30 W,
điện áp một chiều 24 V.
Động cơ điện một chiều là động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều.
Động cơ điện một chiều được dùng rất phổ biến trong công nghiệp và ở những thiết bị
cần điều chỉnh tốc độ quay liên tục trong một phạm vi hoạt động.
Động cơ một chiều trong dân dụng thường là các động cơ hoạt động với điện áp
thấp, dùng với những tải nhỏ. Trong công nghiệp, động cơ điện một chiều được sử dụng

23
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

ở những nơi yêu cầu moment mở máy lớn hoặc yêu cầu điều chỉnh tốc độ bằng phẳng
và trong phạm vi rộng. Động cơ điện một chiều trong thực tế (Hình 2.12).

Hình 2.12 Một số loại động cơ trên thực tế.

a) Cấu tạo động cơ điện một chiều

Hình 2.13 Cấu tạo động cơ điện một chiều.

1- Cổ góp điện. 2- Chổi than. 3- Rotor. 4- Cực từ.

5- Cuộn cảm. 6- Stator. 7- Cuộn dây phần ứng.

24
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

 Cấu tạo của động cơ điện một chiều (Hình 2.13):

Thông tin chi tiết về động cơ [1]
- Stator (phần tĩnh): Gồm lõi thép bằng thép đúc, vừa là mạch từ vừa là vỏ máy.
Các cực từ chính có dây quấn kích từ.
- Rotor (phần động): Gồm lõi thép và dây quấn phần ứng. Lõi thép hình trụ, làm
bằng các lá thép kỹ thuật điện dày khoảng 0.5 mm, phủ sơn cách điện ghép lại. Mỗi
phần tử của dây quấn phần động có nhiều vòng dây, hai đầu với hai phiến góp, hai cạnh
tác dụng của phần tử dây quấn trong hai rãnh dưới hai cực khác tên.
- Cổ góp: gồm các phiến góp bằng đồng được ghép cách điện, có dạng hình trụ,
gắn ở đầu trục rotor.
- Chổi than: làm bằng than graphit. Các chổi tỳ chặt lên cổ góp nhờ lò xo và giá
chổi điện gắn trên nắp máy.

b) Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều

Khi cho điện áp một chiều vào hai chổi than, trong dây quấn phần ứng có dòng
điện. Các thanh dẫn có dòng điện nằm trong từ trường sẽ chịu lực tác dụng làm cho
Rotor quay. Chiều của lực được xác định theo quy tắc bàn tay trái. Khi phần ứng quay
được nửa vòng, vị trí các thanh dẫn sẽ đổi chỗ cho nhau do có phiến cổ góp đổi chiều
dòng điện, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi. Khi động cơ quay, các thanh dẫn cắt
từ trường sẽ cảm ứng sức điện động. Chiều sức điện động xác định theo quy tắc bàn tay
phải. Ở động cơ một chiều thì sức điện động ngược chiều với dòng điện nên còn gọi là
sức phản điện động.

c) Phân loại động cơ điện một chiều

Tùy theo cách mắc mạch kích từ so với mạch phần ứng mà động cơ điện một
chiều được chia thành:
- Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: có dòng điện kích từ và từ thông động
cơ không phụ thuộc vào dòng điện phần ứng. Nguồn điện mạch kích từ riêng biệt so với
nguồn điện mạch phần ứng.
- Động cơ điện một chiều kích từ song song: khi nguồn điện một chiều có công
suất vô cùng lớn, điện trở trong của nguồn coi như bằng không thì điện áp nguồn sẽ là
không đổi, không phụ thuộc vào dòng điện trong phần ứng động cơ. Loại động cơ một
chiều kích từ song song cũng được coi như kích từ độc lập.

25
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

- Động cơ một chiều kích từ nối tiếp: dây quấn kích từ mắc nối tiếp với mạch
phần ứng.
- Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp: gồm hai dây quấn kích từ, dây quấn kích
từ song song và dây quấn kích từ nối tiếp, trong đó dây quấn kích từ song song là chủ
yếu.
d) Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
Về phương diện điều chỉnh tốc độ, động cơ điện một chiều có nhiều ưu việt hơn
so với loại động cơ khác, không những nó có khả năng thay đổi tốc độ một cách dễ dàng
mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng điều
chỉnh cao trong dải điều chỉnh tốc độ rộng.
Từ phương trình tính tốc độ:
Uư Iư .Rư
ω= - (2.1)
KΦ KΦ
Suy ra: để điều chỉnh ω có thể:
- Điều chỉnh Uư .
- Điều chỉnh Rư bằng cách thêm Rp vào mạch phần ứng.
- Điều chỉnh từ thông  của phần ứng.
 Điều chỉnh tốc độ bằng dùng thêm Rp
Mắc nối tiếp Rp vào phần ứng, từ công thức tính tốc độ động cơ suy ra Rư tăng
lên, suy ra ω giảm, độ dốc của đường đặc tính giảm. Các đường 1, 2 là đường đặc tính
sau khi tăng Rư, đường TN là đặc tính tự nhiên của động cơ ban đầu (Hình 2.14).

o
TN
1
2

0 Mc M
Hình 2.14 Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo.
Ưu điểm của phương pháp này là đơn giản, tốc độ điều chỉnh liên tục, nhưng do
thêm Rp nên tổn hao tăng, không kinh tế.
 Điều chỉnh từ thông của phần ứng

26
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ điện một chiều là điều chỉnh moment
điện từ của động cơ M=KΦIư và sức điện động quay của động cơ Eư=KΦω. Khi từ
thông giảm thì tốc độ quay của động cơ tăng lên trong phạm vi giới hạn của việc thay
đổi từ thông. Nhưng theo công thức trên khi  thay đổi thì moment, dòng điện I cũng
thay đổi nên khó tính được chính xác dòng điều khiển và moment tải. Do đó, phương
pháp này cũng ít dùng.
 Điều khiển điện áp phần ứng
Thực tế có hai phương pháp cơ bản để điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều
bằng điện áp:
- Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch phần ứng của động cơ.
- Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ của động cơ.
Trong đó thông thường người ta sử dụng cách điều chỉnh điện áp phần ứng.
Khi thay đổi điện áp phần ứng thì tốc độ động cơ điện thay đổi theo phương trình:
Uư Iư .Rư
ω= - (2.2)
KΦ KΦ
Vì từ thông của động cơ không đổi nên độ dốc đặc tính cơ cũng không đổi, còn
tốc độ không tải lý tưởng thì tùy thuộc vào giá trị điện áp điều khiển Uư của hệ thống,
do đó có thể nói phương pháp điều khiển này là triệt để.
Đặc tính thu được khi điều khiển là một họ đường thẳng song song.
2.3.2. Băng chuyền
a) Giới thiệu chung về băng chuyền
Băng chuyền thường được dùng để di chuyển các vật liệu đơn giản và vật liệu rời
theo phương ngang và phương nghiêng. Trong các dây chuyền sản xuất các thiết bị này
được sử dụng rộng rãi như những phương tiện để vận chuyển các cơ cấu nhẹ, trong các
xưởng luyện kim dùng để vận chuyển quặng, than đá, các loại xỉ lò trên các trạm thủy
điện thì dùng vận chuyển nhiên liệu.
Trên các kho bãi thì dùng để vận chuyển các loại hàng bưu kiện, vật liệu hạt hoặc
một số sản phẩm khác. Trong một số ngành công nghiệp nhẹ, công nghiệp thực phẩm,
hóa chất thì dùng để vận chuyển các sản phẩm đẫ hoàn thành và chưa hoàn thành giữa
các công đoạn, các phân xưởng, đồng thời cũng dùng để loại bỏ các sản phẩm không
dùng được.

27
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

b) Ưu điểm của băng chuyền

- Cấu tạo đơn giản, bền, có khả năng vận chuyển rời và đơn chiếc theo các hướng
nằm ngang, nằm nghiêng hoặc kết hợp giữa nằm ngang và nằm nghiêng.
- Vốn đầu tư không lớn lắm, có thể tự động được, vận hành đơn giản, bảo dưỡng
dễ dàng, làm việc tin cậy, năng suất cao và tiêu hao năng lượng so với máy vận chuyển
khác không lớn lắm.
c) Cấu tạo chung của băng chuyền

Cấu tạo chung của băng chuyền (Hình 2.15).

Hình 2.15 Cấu tạo chung của băng chuyền.

(1) – Bộ phận kéo cùng các yếu tố làm việc trực tiếp mang vật.
(2) – Bộ phận căng, tạo và giữ lực căng cần thiết cho bộ phận kéo.
(3) – Trạm dẫn động, truyền chuyển động cho bộ phận kéo
Ngoài ra còn có hệ thống đỡ (con lăn, giá đỡ…) nằm dưới bộ phận kéo có tác
dụng làm phần trượt cho bộ phận kéo và các yếu tố làm việc.
Trong thực tế, tùy vào mức độ phức tạp trong yêu cầu phân loại sản phẩm, các
hệ thống phân loại tự động có những quy mô lớn, nhỏ khác nhau. Do đó băng chuyền
cũng cần có kích thước khác nhau sao cho phù hợp với hệ thống phân loại. Nhận thấy
thực tiễn đó, nhóm đồ án sẽ thiết kế và thi công một mô hình nhỏ nhưng có chức năng
gần tương tự như ngoài thực tế, đó là: Tạo ra một băng chuyền để vận chuyển sản phẩm,
phân loại sản phẩm theo kích thước đã đạt trước.
2.3.3. Piston xylanh đẩy sản phẩm
Piston xylanh bao gồm piston xylanh thủy lực và khí nén, thực chất là một loại
động cơ thủy lực (khí nén) dùng để biến đổi thế năng của dầu (khí nén) thành cơ năng,

28
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

thực hiện chuyển thẳng hoặc chuyển động vòng không liên tục. Piston xylanh được dùng
rất phổ biến trên các thiết bị có cơ cấu chấp hành chuyển động thẳng đi về, xylanh khí
nén có kết cấu đơn giản, nhưng có khả năng thực hiện một công suất lớn, làm việc ổn
định và giải quyết vấn đề chắn khít tương đối đơn giản. So với hệ thống thủy lực, hệ
thống khí nén có công suất nhỏ hơn nhưng có nhiều ưu điểm hơn như:
- Có khả năng truyền năng lượng đi xa, bởi vì độ nhớt động học của khí nén nhỏ
và tổn thất áp suất trên đường dẫn nhỏ.
- Do có khả năng chịu nén (đàn hồi) lớn của không khí nên có thể trích chứa khí
nén rất thuận lợi.
- Không khí dùng để nén hầu như có số lượng không giới hạn và có thể thải ra
ngược trở lại bầu khí quyển.
- Hệ thống khí nén sạch sẽ, dù cho có sự rò rỉ không khí nén ở hệ thống ống dẫn,
do đó không tồn tại mối đe dọa bị nhiễm bẩn.
- Chi phí nhỏ để thiết lập một hệ thống truyền động bằng khí nén, bởi vì phần
lớn trong các xí nghiệp, nhà máy đã có sẵn đường dẫn khí nén.
- Hệ thống phòng ngừa quá áp suất giới hạn được đảm bảo, nên tính nguy hiểm
của quá trình sử dụng hệ thống truyền động bằng khí nén thấp.
a) Phân loại Piston xylanh
Thông tin chi tiết về Piston [2]

a) b)
Hình 2.19 Các loại xy lanh thông dụng.
a) Xylanh tác động đơn.
b) Xylanh tác động kép.
- Xylanh tác động đơn (xylanh tác động một chiều) (Hình 2.19a). Áp lực khí
nén chỉ tác dụng vào một phía của xylanh, phía còn lại là do ngoại lực hay do lò xo tác
dụng.
- Xylanh tác dụng kép (xylanh tác dụng hai chiều) (Hình 2.19b). Áp suất khí
nén được dẫn vào hai phía của xylanh do yêu cầu điều khiển mà xylanh sẽ đi vào hay đi
ra tùy thuộc vào áp lực.

29
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

b) Lựa chọn piston xylanh dùng trong hệ thống

Do đặc điểm của xy lanh tác động nhanh, hành trình không lớn, cố định nên nhóm
tác giả chọn xy lanh tác dụng hai chiều sử dụng trong hệ thống. Xylanh tác động hai
chiều giúp hệ thống được điều khiển một cách hoàn toàn tự động và chính xác.
 Cấu tạo của xylanh tác động kép (Hình 2.20).

Hình 2.20 Cấu tạo của piston tác dụng kép.

1. Piston 2. Đệm kín piston 3. Trục piston 4. Dẫn hướng

5. Đệm kín trục 6. Vòng chắn bụi 7. Nắp xylanh 8,13. Cửa lưu chất
9. Thân xylanh 10. Buồng trục 11. Buồng piston 12. Đế xylanh

 Nguyên lý hoạt động:

Khi có tín hiệu tác động, khí được cấp vào cửa 8 của xylanh, khi đó piston đi vào
trong. Khi có tín hiệu tác động trở lại, khí được cấp vào cửa 13 điều khiển piston đi ra
theo chiều ngược lại.
Nhóm tác giả đã lựa chọn piston đẩy sản phẩm. Đó là xylanh piston tác dụng kép
CDM2BZ25-125A (Hình 2.21).

Hình 2.21 Hình ảnh xy lanh CDM2BZ25-125A.

30
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Với các thông số kỹ thuật:

- Loại: Khí nén
- Hoạt động: Tác dụng kép.
- Môi trường hoạt động: Khí nén.
- Áp suất vận hành lớn nhất: 1.0 MPa
- Áp suất vận hành nhỏ nhất: 0.05 MPa
- Nhiệt độ của khí: -10°C đến 70°C
- Vật liệu bôi trơn: Không yêu cầu
- Tốc độ piston: 50 đến 750 mm/s
- Giảm chấn: Bằng cao su.
- Động năng cho phép: 0.4J
2.3.4. Van đảo chiều
a) Định nghĩa van đảo chiều
Van đảo chiều khí nén là phần tử dùng để đóng, ngắt, đảo chiều dòng khí nén,
thông qua đó mà thay đổi được hướng tác động của cơ cấu chấp hành khí nén.
b) Van đảo chiều sử dụng trong mô hình hệ thống
Trong mô hình hệ thống phân loại sản phẩm, nhóm đồ án sử dụng van đảo chiều
5/2.
 Định nghĩa:
Van 5/2 là van có 5 cửa làm việc và 2 trạng thái làm việc (Hình 2.22).
- Cửa P là cửa cung cấp nguồn năng lượng.
- Cửa A lắp với buồng trái xylanh cơ cấu chấp hành.
- Cửa B lắp với buồng bên phải của xylanh cơ cấu chấp hành
- Cửa T và cửa R là cửa xả năng lượng.

Hình 2.22 Van đảo chiều 5/2.

31
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

 Ký hiệu:
A B

R PT
 Công dụng:
Van 5/2 có tác dụng làm đảo chiều điều khiển xylanh tác động kép.
 Nguyên lý hoạt động:
Khi con trượt van di chuyển qua phải, cửa P thông với cửa A, cửa B thông với
cửa T. Khi con trượt của van di chuyển qua trái, cửa P thông với cửa B, cửa A thông với
cửa R.
 Van điện từ 5/2 sử dụng trong mô hình hệ thống (Hình 2.23).

Hình 2.23 Van điện từ Airtac 4V210-08.

Nhóm tác giả sử dụng Van điện từ 5/2 tác động điện Airtac 4V210-08 với các
thông số kỹ thuật như sau:
- Loại van: 5 cửa 2 vị trí.
- Điện áp đầu vào: 110V, 220V, 24V.
- Kích thước cửa: Cửa vào, Cửa ra: 1/4”, Cửa xả 1/8”
- Môi trường làm việc: Khí nén.

32
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

- Diện tích không gian: 16 mm2

- Áp suất làm việc: 0.15 - 0.8 MPa.
- Nhiệt độ cho phép: -5°C đến 60°C
- Sai số điện áp cho phép: ±10%
- Công suất tiêu thụ: AC: 5.5 VA, DC: 4.8W
- Thời gian đáp ứng: 0.05 giây.
2.3.5. Cảm biến quang
Thông tin chi tiết cảm biến quang [3].
a) Định nghĩa cảm biến quang
Cảm biến quang điện (Photoelectric sensor, PES) (Hình 2.24) nói một cách khác
thực chất chúng là do các linh kiện quang điện tạo thành. Khi có ánh sáng thích hợp
chiếu vào bề mặt của cảm biến quang, chúng sẽ thay đổi tính chất. Tín hiệu quang được
biến đổi thành tín hiệu điện nhờ hiện tượng phát xạ điện tử ở cực catot khi có một lượng
ánh sáng chiếu vào.

Hình 2.24 Cảm biến quang.

Hiện nay có các loại cảm biến quang như :
- Cảm biến quang thu phát.
- Cảm biến quang phản xạ gương.
- Cảm biến quang khuếch tán.

33
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

b) Vai trò và ứng dụng của cảm biến quang

Cảm biến quang đóng vai trò rất quan trọng trong các ngành công nghiệp nói
chung và tự động hóa nói riêng. Chúng được ứng dụng trong các công việc đòi hỏi độ
chính xác cao và môi trường làm việc khắc nghiệt và khoảng cách xa. Cụ thể như:
- Xác định vị trí sản phẩm trên các băng chuyền và đếm sản phẩm.
- Phát hiện xe trong các bãi đỗ xe, rửa xe.
- Kiểm tra sản phẩm có đổ ngã hoặc có đủ bộ phận chưa.
- Phát hiện người hoặc vật đi qua cửa.
- Làm Sensor an toàn cho các máy kéo sợi, máy dệt.
- Ứng dụng trong các dây chuyền phát hiện và đóng nắp chai.
- Kiểm tra Robot đã được gắn linh kiện đã được lắp ráp hay chưa trong các dây
chuyền lắp ráp oto.
c) Cấu trúc của cảm biến quang
Cấu trúc của cảm biến quang (Hình 2.25) khá đơn giản, gồm ba thành phần chính:

Hình 2.25 Cấu trúc cảm biến quang.

 Bộ phát ánh sáng

34
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Ngày nay cảm biến quang thường sử dụng led bán dẫn. Ánh sáng được phát ra
theo xung - nhịp điệu xung đặc biệt giúp cảm biến phân biệt được ánh sáng của cảm
biến và ánh sáng của nguồn khác (ánh sáng mặt trời, ánh sáng khác…). Các loại LED
thông dụng là LED đỏ, LED hồng ngoại, LED lazer. Một số dòng cảm biến đặc biệt
dùng LED trắng hoặc LED xanh lá.
 Bộ thu ánh sáng
Thông thường bộ thu sáng là một phototransistor (Tranzito quang). Bộ phận này
cảm nhận ánh sáng và chuyển đổi thành tín hiệu điện tỉ lệ. Hiện nay, nhiều loại cảm biến
quang sử dụng mạch tích hợp chuyên dụng ASIC (Application Specific Integrated
Circuit). Mạch này tích hợp tất cả các bộ phận quang, khuếch đại xử lý chức năng và
một vi mạch (IC). Bộ phận thu có thể nhận ánh sáng trực tiếp từ bộ phận phát (như
trường hợp loại thu - phát), hoặc ánh sáng phản xạ lại từ vật bị phát hiện (trường hợp
phản xạ khuếch tán).
 Mạch xử lý tín hiệu ra
Mạch đầu ra chuyển tín hiệu tỉ lệ (analogue) từ tranzito quang thành tín hiệu
On/Off được khuếch đại. Khi lượng ánh sáng thu vượt quá ngưỡng được xác định, tín
hiệu ra của cảm biến được kích hoạt. Mặc dù một số loại cảm biến thế hệ trước tích hợp
mạch nguồn và dùng tín hiệu ra là tiếp điểm rơ-le vẫn khá phổ biến, ngày nay các loại
cảm biến chủ yếu dùng tín hiệu bán dẫn (PNP / NPN). Một số loại cảm biến quang có
cả tín hiệu tỉ lệ ra phục vụ cho nhiệm vụ đo đếm.
d) Cảm biến sử dụng trong mô hình hệ thống
Với đề tài phân loại sản phẩm theo màu sắc, nhóm tác giả sử dụng cảm biến
quang E3F-DS10C4 (Hình 2.26) để nhận biết và phân loại sản phẩm.

Hình 2.26 Cảm biến quang E3F-DS10C4.

Đây là cảm biến quang điện phản xạ khuếch tán: đầu ra là NPN.
 Đặc điểm của cảm biến:

35
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

- Chống nhiễu tốt.

- Gọn và tiết kiệm chỗ.
- Bảo vệ chống ngắn mạch và nối cực nguồn.
- Chế độ hoạt động: ON - đèn sáng, OFF - đèn tắt.
 Thông số định mức và đặc tính kỹ thuật:
- Thông số kỹ thuật: E3F DS10C4.
- Kích thước (Đường kính x Chiều dài): 22 x 70 mm.
- Khoảng cách phát hiện: 100mm.
- Dòng định mức: 200mA.
- Vỏ làm bằng chất liệu ABS.
- Vật thể phát hiện tiêu chuẩn: 100 x 100 mm.
- Đặc tính trễ: Tối đa 20% khoảng cách phát hiện.
- Nguồn sáng (bước sóng): LED hồng ngoại (860nm).
- Điện áp nguồn cấp: 12VDC-24VDC.
- Công suất tiêu thụ: Tối đa 25mA.
- Thời gian đáp ứng: Tối đa 2.5ms.
- Nhiệt độ môi trường: Hoạt động -25°C đến 55°C (không đóng băng hoặc ngưng
tụ). Bảo quản -30°C đến 70°C (không đóng băng hoặc ngưng tụ)
- Độ ẩm môi trường: Hoạt động 35% đến 85%, bảo quản -30% đến 95%
- Trọng lượng (cả vỏ): 85g.
2.3.6. Rơ le trung gian
Thông tin chi tiết về rơ le [4].
a) Khái niệm chung về rơ le
Rơ le (Hình 2.27) là loại khí cụ điện hạ áp tự động mà tín hiệu đầu ra thay đổi
nhảy cấp khi tín hiệu đầu vào đạt những giá trị xác định. Rơ le được sử dụng rất rộng
rãi trong mọi lĩnh vực khoa học công nghệ và đời sống hàng ngày.
Rơ le có nhiều chủng loại với nguyên lý làm việc, chức năng khác nhau như rơ
le điện tử, rơ le phân cực, rơ le cảm ứng, rơ le nhiệt, rơ le điện từ tương tự, rơ le điện
tử…

36
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Hình 2.27 Rơ le trung gian.

Đặc tính cơ bản của rơ le: là đặc tính vào ra. Khi đại lượng đầu vào X tăng đến
một giá trị tác động X2, đại lượng đầu ra Y thay đổi nhảy cấp từ 0 (Ymin) đến 1 (Ymax).
Theo chiều giảm của X, đến giá trị số nhả X1 thì đại lượng đầu ra sẽ nhảy cấp từ 1 xuống
0. Đây là quá trình nhả của rơ le.
b) Phân loại rơ le
Có nhiều loại rơ le với nguyên lý và chức năng làm việc rất khác nhau. Do vậy
có nhiều cách để phân loại rơ le:
 Phân loại nguyên lý làm việc theo nhóm:
- Rơ le điện cơ.
- Rơ le nhiệt.
- Rơ le từ.
- Rơ le số.
 Phân loại theo nguyên lý tác động của cơ cấu chấp hành:
- Rơ le có tiếp điểm: loại này tác động lên mạch bằng cách đóng mở các tiếp
điểm.
- Rơ le không tiếp điểm (rơ le tĩnh): loại này tác động bằng cách thay đổi đột
ngột các tham số cảu cơ cấu chấp hành mắc trong mạch điều khiển như: điện cảm, điện
dung, điện trở,…
 Phân loại theo đặc tính tham số vào:
- Rơ le dòng điện.
- Rơ le công suất.
- Rơ le tổng trở…
 Phân loại theo cách mắc cơ cấu:

37
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

- Rơ le sơ cấp: loại này được mắc trực tiếp vào mạch điện cần bảo vệ.
- Rơ le thứ cấp: loại này mắc vào mạch thông qua biến áp đo lường hay biến
dòng điện.
 Phân loại theo giá trị và chiều các đại lượng đi vào rơ le:
- Rơ le cực đại.
- Rơ le cực tiểu.
- Rơ le cực đại-cực tiểu.
- Rơ le so lệch.
e) Rơ le trung gian
Rơ le trung gian được sử dụng rộng rãi trong các sơ đồ bảo vệ hệ thống điện và
các sơ đồ điều khiển tự động, đặc điểm của rơ le trung gian là số lượng tiếp điểm khá
lớn (thường đóng và thường mở) với khả năng chuyển mạch lớn và công suất nuôi cuộn
dây bé nên nó được dùng để truyền và khuếch đại tín hiệu, hoặc chia tín hiệu của rơ le
chính đến nhiều bộ phận khác nhau của mạch điều khiển và bảo vệ.
 Cấu tạo của rơ le trung gian (Hình 2.28).

Hình 2.28 Cấu tạo của rơ le trung gian.

1. Gông từ. 2. Cuộn dây. 3. Thép từ.
4. Lò xo. 5. Tiếp điểm.

 Nguyên lý hoạt động của rơ le trung gian:

38
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Nếu cuộn dây của rơ le được cấp điện áp định mức (qua tiếp điểm của rơ le chính)
sức từ động do dòng điện trong cuộn dây sinh ra sẽ tạo ra trong mạch từ thông, hút nắp
làm các tiếp điểm thường mở đóng lại và các tiếp điểm thường đóng mở ra. Khi cắt điện
của cuộn dây, lò xo sẽ nhả đưa nắp và các tiếp điểm về vị trí ban đầu. Do dòng điện qua
tiếp điểm có giá trị nhỏ nên hồ quang khi chuyển mạch không đáng kể nên không cần
buồng dập hồ quang.
Rơ le trung gian có kích thước nhỏ gọn, số lượng tiếp điểm đến bốn cặp thường
đóng và thường mở liên động, công suất tiếp điểm cỡ 5A, 250VAC, 28VDC, hệ số nhả
của rơ le nhỏ hơn 0.4, thời gian tác động dưới 0.05s, cho phép tần số thao tác dưới 1200
lần/giờ.

Hình 2.29 Rơ le OMRON MY4N-J DC24.

Trong mô hình sử dụng rơ le OMRON MY4N-J DC24 (Hình 2.29) với các thông
số kỹ thuật:
- Số chân: 14 chân dẹt.
- Có đèn led hiển thị.
- Điện áp cuộn dây: 24VDC
- Tiếp điểm: 5A, 250VAC/28VDC
- Thời gian tác động: 20ms Max.
- Tần số hoạt động: Điện: 1800 lần/giờ, Cơ: 18000 lần/giờ.
- Tuổi thọ: AC: 50.000.000 phút, DC: 100.000.000 phút.
- Tần số: 1800 lần/giờ.
- Nhiệt độ làm việc: -55°C - 70°C

39
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

2.3.7. Nút nhấn

a) Khái niệm
Nút nhấn còn gọi là nút điều khiển là một loại khí cụ điện điều khiển bằng tay,
dùng để điều khiển từ xa các khí cụ điện đóng cắt bằng điện từ, điện xoay chiều, điện
một chiều hạ áp, các dụng cụ báo hiệu và cũng để chuyển đổi các mạch điện điều khiển,
tín hiệu liên động bảo vệ…
Nút nhấn thường được dùng để khởi động, dừng và đảo chiều quay các động cơ
bằng cách đóng cắt các cuộn dây nam châm điện của công tắc tơ, khởi động từ.
b) Cấu tạo và nguyên lý làm việc
Nút nhấn gồm hệ thống lò xo, hệ thống các tiếp điểm thường mở và thường đóng
và vỏ bảo vệ. Khi tác động vào nút nhấn, các tiếp điểm chuyển trạng thái và khi không
còn tác động, các tiếp điểm trở lại trạng thái ban đầu.
Nút nhấn thường đặt trên bảng điều khiển, ở tủ điện, trên hộp nút ấn. Các loại nút
nhấn thông dụng có dòng điện định mức là 5A, điện áp ổn định mức là 400V, tuổi thọ
điện đến 200.000 lần đóng cắt. Nút nhấn màu đỏ thường dùng để đóng máy, màu xanh
để khởi động máy (Hình 2.30).

Hình 2.30 Nút nhấn.

40
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

CHƯƠNG 3 - GIỚI THIỆU VỀ PLC. PLC – S7 1200. PHẦN MỀM LẬP

TRÌNH PLC TIA – PORTAL V15.
3.1. Khái quát chung về PLC.
3.1.1. Lịch sử hình thành
Thiết bị điều khiển khả trình (PLC, programmable logic controller) là một loại máy
tính điều khiển chuyên dụng, cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển
logic thông qua một ngôn ngữ lập trình, do nhà phát minh người Mỹ Richard Morley
lần đầu tiên đưa ra ý tưởng vào năm 1968. Dựa trên yêu cầu kỹ thuật của General Motors
là xây dựng một thiết bị có khả năng lập trình mềm dẻo thay thế cho mạch điều khiển
logic cứng, công ty Allen Bradley và Bedford Associate (Modicon) đã đưa ra trình bày
đầu tiên. Trước đây thiết bị này thường được gọi với cái tên Programmable Controller,
viết tắt là PC, sau này khi máy tính cá nhân PC (Personal Computer) trở nên phổ biến
từ viết tắt PLC hay được dùng hơn để tránh nhầm lẫn.
3.1.2. Các loại PLC thông dụng.
Bảng 3. 1 Một số loại PLC thông dụng.

Hãng Các dòng PLC

S7 – 200: CPU 212, CPU 214, CPU 222, CPU 224…
S7 – 300: CPU 313, CPU 314, CPU 315…
Hãng Siemens
S7 – 400: CPU 412, CPU 413, CPU 414, CPU 416… S7
– 1200: CPU 1211C, CPU 1212C, CPU 1214C…
Dòng CPM1A, CPM2A, CPM2C
Dòng CQM1
Dòng CP1E
Hãng Omron
Dòng CP1L
Dòng CP1H
Dòng CJ1/M
Dòng FX: FX1N, FX1S, FX2N, FX3G…
Dòng A PLC: A large CPU, QnAS CPU, AnS CPU
Hãng Mitsubishi
Dòng Q PLC
Dòng L PLC

41
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Hãng Delta Dòng DVP – SA

Dòng DVP – SC
Dòng DVP – SX
Dòng DVP –
SV Dòng DVP – ES
3.1.3. Ngôn ngữ lập trình.
Các ngôn ngữ lập trình PLC được quy định trong chuẩn IEC 61131 – 3 bao
gồm:
 Ngôn ngữ lập trình cơ bản:
 Instruction List (IL): dạng hợp ngữ.
 Structured Text (ST): giống Pascal. Các ngôn ngữ đồ họa:
 Ladder Diagram (LD): giống mạch rơ le.
 Function Block Diagram (FBD): giống mạch nguyên lý.
 Sequential Function Charts (SFC): xuất xứ từ mạng Petri/Grafcet.

3.1.4. Cấu trúc và phương thức thực hiện chương trình PLC.
3.1.4.1. Cấu trúc.

Hình 3.1 Sơ đồ khối PLC

Bộ xử lý trung tâm (CPU): Bao gồm một hay nhiều bộ vi xử lý điều hành hoạt động
của toàn hệ thống.
Các kênh truyền (các BUS): bus dữ liệu (thường là 8 bit), đường dẫn các thông tin dữ
liệu, mỗi dây truyền 1 bit dạng số nhị phân. Bus địa chỉ (thường là 8 hoặc 16 bit), tải địa

42
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

chỉ vị trí nhớ trong bộ nhớ. Bus điều khiển, truyền tín hiệu điều khiển từ CPU đến các
bộ phận. Bus hệ thống, trao đổi thông tin giữa các cổng nhập xuất và thiết bị nhập xuất.
Bộ nguồn: cung cấp nguồn một chiều (5V) ổn định cho CPU và các thành phần chức
năng khác từ một nguồn xoay chiều (110, 220V…) hoặc nguồn một chiều (12, 24V…).
Các thành phần vào/ra: đóng vai trò là giao diện giữa CPU và quá trình kỹ thuật.
Nhiệm vụ của chúng là chuyển đổi, thích ứng tín hiệu và cách ly giữa các thiết bị ngoại
vi (cảm biến, cơ cấu chấp hành) và CPU.
Đầu vào số (DI: Digital Input): các ngõ vào của khối này được kết nối với các bộ
chuyển đổi tạo ra tín hiệu nhị phân như nút ấn, công tắc, cảm biến tạo tín hiệu nhị phân.
Dải điện áp đầu vào có thể là 5 VDC, 12 – 24 VDC/VAC, 48 VDC, 100 – 120 VAC,
200 – 240 VAC…
Đầu vào tương tự (AI: Analog Input): Khối này có nhiệm vụ biến đổi tín hiệu tương
tự thành tín hiệu số. Các ngõ vào của khối này thường được kết nối với các bộ chuyển
đổi tạo ra tín hiệu analog như cảm biến nhiệt độ, cảm biến lưu lượng, hay ngõ ra analog
của biến tần. Các chuẩn tín hiệu tương tự thường gặp là 4 – 20mA, 0 – 5V, 0 – 10V.
Đầu ra tương tự (AO: Analog Output): Khối này có nhiệm vụ biến đổi tín hiệu số
được gửi từ CPU đến đối tượng điều khiển thành tín hiệu tương tự. Các đầu ra của khối
này được kết nối với các đối tượng điều khiển nhận tín hiệu tương tự như ngõ vào analog
của biến tần, van điện từ…
Đầu ra số (DO: Digital Output): Các đầu ra của khối này được kết nối với các đối
tượng điều khiển nhận tín hiệu nhị phân như đèn báo, cuộn hút Relay… Có 3 loại đầu
ra số là dạng Trans (1 chiều), Triac (xoay chiều) và Relay với các dải điện áp 5 VDC,
24 VDC, 12 – 48VDC/VAC, 120 VAC, 230 VDC.
Phương thức thực hiện chương trình.
PLC thực hiện chương trình theo chu trình lặp. Mỗi vòng lặp được gọi là vòng quét
(Scan). Mỗi vòng quét được bắt đầu bằng giai đoạn chuyển dữ liệu từ các cổng vào số
tới vùng bộ đệm ảo ngõ vào, tiếp theo là giai đoạn thực hiện chương trình.
Trong từng vòng quét, chương trình được thực hiện từ lệnh đầu tiên cho đến lệnh kết
thúc. Sau giai đoạn thực hiện chương trình là giai đoạn chuyển các nội dung của bộ đệm
ảo ngõ ra tới các cổng ra số. Vòng quét được kết thúc bằng giai đoạn truyền thông nội
bộ và kiểm tra lỗi. Thời gian cần thiết để PLC thực hiện được một vòng quét gọi là thời
gian vòng quét (scan time). Thời gian vòng quét không cố định, tức là không phải vòng

43
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

quét nào cũng được thực hiện trong một khoảng thời gian như nhau. Có vòng quét thực
hiện lâu, có vòng quét thực hiện nhanh tùy thuộc vào số lệnh trong chương trình được
thực hiện và khối lượng dữ liệu truyền thông… trong vòng quét đó.

3.1.5. Ứng dụng PLC.

 Điều khiển các dây truyền đóng gói bao bì, tự động mạ tráng kẽm, sản xuất
bia, sản xuất xi măng…
 Hệ thống rửa ô tô tự động.
 Điều khiển thang máy.
 Điều khiển máy sấy, máy ép nhựa…
3.2. PLC – S7 1200.
3.2.1. Cấu trúc.
S7 – 1200 là một dòng của bộ điều khiển logic khả trình (PLC) có thể kiểm soát
nhiều ứng dụng tự động hóa. Thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp và một tập lệnh mạnh làm
cho chúng ta có những giải pháp hoàn hảo hơn cho ứng dụng sử dụng với S7 – 1200.
S7 – 1200 bao gồm một microprocessor, một nguồn cung cấp được tích hợp sẵn,
các đầu vào vào/ra (DI/DO).
Một số tính năng bảo mật giúp bảo vệ quyền truy cập vào cả CPU và chương
trình điều khiển.
S7 – 1200 cung cấp một cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và TCP/IP.
Ngoài ra bạn có thể dùng các module truyền thông mở rộng kết nối bằng RS485 hoặc
RS232.
Phần mềm dùng để lập trình cho S7 – 1200 là Step 7 Basic. Step 7 basic hỗ trợ
ba ngôn ngữ lập trình là FBD, LAD và SCL. Phần mềm này được tích hợp trong TIA
Portal của Siemens.
Các module CPU khác nhau có hình dạng, chức năng, tốc độ xử lý lệnh, bộ nhớ
chương trình khác nhau. PLC S7 – 1200 có các loại sau:
Bảng 3. 2 Một số CPU S7 - 1200.

CPU
Tính năng CPU 1211C CPU 1214C CPU 1215C
1212C
Kích thước vật lý
(mm) 90x100x75 90x100x75 110x100x75 130x100x75

44
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

CPU
Tính năng CPU 1211C CPU 1214C CPU 1215C
1212C
Work 30 Kbytes 50 Kbytes 75 Kbytes 100 Kbytes
Bộ nhớ
người Load 1 Mbyte 1 Mbyte 4 Mbyte 4 Mbyte
dùng
Retentive 10 Kbytes 10 Kbytes 10 Kbytes 10 Kbytes

6 Inputs / 4 8 Inputs / 6 14 Inputs / 14 Inputs /

Kiểu số Out Out 10 Out 10 Out
I/O tích
hợp trên
CPU Kiểu 2 inputs / 2
tương tự 2 inputs 2 inputs 2 inputs outputs

Inputs 1024 bytes 1024 bytes 1024 bytes 1024 bytes

Kích
thước bộ
đệm Outputs 1024 bytes 1024 bytes 1024 bytes 1024 bytes

Bit nhớ (M) 4096 bytes 4096 bytes 4096 bytes 4096 bytes

Module mở rộng vào

ra (SM) none 2 8 8

Board tín hiệu (SB)

Board pin (BB)
Board truyền thông
1 1 1 1
(CB)

Module truyền thông

(CM) 3 3 3 3

3 built – in 4 built – in
I/O, 5 with I/O, 6 with
Total 6 6
SB SB

3 at 100kHz
Singe 3 at 100kHz 3 at 100kHz 3 at 100kHz
SB: 2 at
Bộ đếm phase 30kHz 1 at 30kHz 3 at 30kHz 3 at 30kHz
tốc độ
cao SB: 2 at
30kHz
3 at 80kHz
3 at 80kHz
1 at 20kHz
Quadrature SB: 2 at 3 at 80kHz 3 at 100kHz
SB: 2 at
phase 20kHz 3 at 20kHz 3 at 20kHz
20kHz

45
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

CPU
Tính năng CPU 1211C CPU 1214C CPU 1215C
1212C
Ngõ ra xung 4 4 4 4
Card nhớ SIMATIC Memory Card (optional)

Lưu trữ thời gian đồng Chuẩn là 20 ngày, nhỏ nhất là 12 ngày ở nhiệt độ 400C
hồ thời gian thực (duy trì bằng tụ điện có điện dung lớn)

1 cổng truyền thông 2 cổng truyền thông

PROFINET Ethernet Ethernet

Tốc độ thực thi phép

toán thực 2.3 µs/lệnh
Tốc độ thực thi logic
Boolean 0.08 µs/lệnh
3.2.2. Phân vùng bộ nhớ.
PLC có 3 loại bộ nhớ sử dụng là Load memory, Work memory và Retentive
Memory:
 Load memory chứa bộ nhớ của chương trình khi down xuống.
 Work memory là bộ nhớ lúc làm việc.
 System memory thì có thể setup vùng này trong Hardware config, chỉ cần chứa
các dữ liệu cần lưu vào đây.
Bảng 3. 3 Phân vùng bộ nhớ.

Bộ nhớ CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C

Load memory 1 Mb 2 Mb
Work memory 25 Kb 50 Kb
System memory 2 Kb 2 Kb
3.2.3. Tập lệnh S7 – 1200.
3.2.3.1. Xử lý bít.
Bảng 3. 4 Tập lệnh xử lý bít.
Tiếp điểm thường hở sẽ đóng khi giá trị của bit có địa chỉ là n
bằng 1.
Toán hạng n: I, Q, M, L, D.

46
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Tiếp điểm thường đóng sẽ đóng khi giá trị của bit có địa chỉ n là
0.
Toán hạng n: I, Q, M, L, D.
Giá trị của bit có địa chỉ là n sẽ bằng 1 khi đầu vào của lệnh này
bằng 1 và ngược lại.
Toán hạng n: Q, M, L, D.
Chỉ sử dụng một lệnh out cho 1 địa chỉ.
Giá trị của bit có địa chỉ là n sẽ bằng 1 khi đầu vào của lệnh này
bằng 0 và ngược lại.
Toán hạng n: Q, M, L, D.
Chỉ sử dụng một lệnh out not cho 1 địa chỉ.
Giá trị của các bit có địa chỉ là n sẽ bằng 1 khi đầu vào của lệnh
này bằng 1. Khi đầu vào của lệnh bằng 0 thì bit này vẫn giữ nguyên
trạng thái.
Toán hạng n: Q, M, L, D.
Giá trị của các bit có địa chỉ là n sẽ bằng 0 khi đầu vào của lệnh
này bằng 1. Khi đầu vào của lệnh bằng 0 thì bit này vẫn giữ nguyên
trạng thái.
Toán hạng n: Q, M, L, D.

3.2.3.2. Timer và counter.

Bảng 3. 5 Tập lệnh Timer, Counter
Timer trễ không nhớ – TON
Khi ngõ vào IN ngừng tác động thì reset và dừng hoạt động Timer.
Thay đổi PT khi Timer vận hành không có ảnh hưởng gì.

Counter đếm lên – CTU.

Giá trị bộ đếm CV được tăng lên 1. Khi tín hiệu ngõ vào CU chuyển
từ 0 lên 1. Ngõ ra Q được tác động lên 1 khi CV >= PV. Nếu trạng

3.2.3.3. Lệnh toán thái

học R = Reset được tác động thì bộ đếm CV = 0.
Bảng 3. 6 Tập lệnh toán học.

47
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Lệnh so sánh dùng để so sánh hai giá trị IN1 và IN2 bao gồm
IN1= IN2, IN1>= IN2, IN1<= IN2, IN1< IN2, IN1> IN2, IN1<>
IN2.
So sánh 2 kiểu dữ liệu giống nhau, nếu lệnh so sánh thỏa mãn
thì ngõ ra sẽ là mức 1 = TRUE( tác động mức cao) và ngược lại.
Kiểu dữ liệu so sánh là: SInt, Int, Dint, USInt, UDInt, Real,
Lreal, String, Time, DTL, Constant.
Lệnh cộng ADD: OUT = IN1 + IN2.
Lệnh trừ SUB : OUT = IN1 - IN2.
Tham số IN1, IN2 phải cùng kiểu dữ liệu: Sint, Int, Dint, USInt,
Uint, UDInt, Real, Lreal, Constant.
Tham số OUT có kiểu dữ liệu: Sint, Int, Dint, USInt, Uint,
UDInt, Real, Lreal.
Tham số ENO = 1 nếu không có lỗi xảy ra trong quá trình thực
thi. Ngược lại ENO = 0 khi có lỗi, một số lỗi xảy ra khi thực thi
lệnh này:
Kết quả toán học nằm ngoài phạm vi của kiểu dữ liệu.
Real/Lreal: Nếu một trong những giá trị đầu vào là NaN sau đó
được trả về NaN.
ADD Real/Lreal: Nếu cả hai giá trị IN là INF có dấu khác nhau,
đây là một khai báo không hợp lệ và được trả về NaN

3.2.3.4. Di chuyển và chuyển đổi dữ liệu.

Bảng 3. 7 Tập lệnh di chuyển
Lệnh Move di chuyển nội dung ngõ vào IN đến ngõ ra OUT
mà không làm thay đổi giá trị ngõ IN.
Tham số:
EN: cho phép ngõ vào.
ENO: cho phép ngõ ra.
IN: nguồn giá trị đến.
OUT1: nơi chuyển đến.

48
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

3.2.4. Sơ đồ đấu dây.

Hình 3. 2 Sơ đồ đấu dây CPU 1214C AC/DC/Relay.

Hình 3. 3 Sơ đồ đấu dây CPU 1214C DC/DC/Relay.

49
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Hình 3. 4 Sơ đồ đấu dây CPU 1214C DC/DC/DC.

3.3. Phần mềm Tia – Portal v15.
3.3.1. Giới thiệu SIMATIC STEP 7 Basic.
Step 7 Basic hệ thống kỹ thuật đồng bộ đảm bảo hoạt động liên tục hoàn hảo.
Thông minh và trực quan cấu hình phần cứng kỹ thuật và cấu hình mạng, lập trình,
chuẩn đoán và nhiều hơn nữa. Trực quan dễ dàng để tìm hiểu và dễ dàng để hoạt động.
3.3.2. Các bước tạo một project.
Bước 1: Từ màn hình desktop nhấp đúp chọn biểu tượng TIA Portal V15

Hình 3. 5 Biểu tượng phần mềm TIA - Portal V15.1.

Bước 2: Click chuột vào “Create new project” để tạo dự án.

50
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Hình 3. 6 Creat new project.

Bước 3: Nhập tên dự án vào “Project name” sau đó nhấn “Create”.

Hình 3. 7 Đặt tên cho dự án.

Bước 4: Chọn “configure a device”.

51
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Hình 3. 8 Configure a device.

Bước 5: Chọn “add new device”.

Hình 3. 9 Add new device.

52
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Bước 6: Chọn loại CPU PLC sau đó chọn “add”.

Hình 3. 10 Chọn loại CPU

Bước 7: Project mới được hiện ra.

Hình 3. 11 Một project mới được tạo ra.

53
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

CHƯƠNG 4 – THIẾT KẾ MẠCH LỰC, MẠCH ĐIỀU KHIỂN HỆ

THỐNG
4.1. Tính toán thiết kế hệ thống
4.1.1. Tính toán công suất động cơ
Công suất động cơ được xác định theo công thức:
Pt
Pct =
η
Trong đó Pct , Pt: là công suất cần thiết trên trục động cơ và công suất tính toán.
Giả thiết hệ dẫn động băng tải làm việc ổn định với tải trọng không đổi ta có:
- Công suất công tác:
F.v (F1 + F2 ).v (60 + 5) . 0.2
Pt = = = = 0.013 kW = 13W
1000 1000 1000
Với: v = 0.2 m/s (vận tốc băng tải).
F1 = 60N (lực kéo băng tải).
F2 = 5N (lực kéo sản phẩm).
- Hiệu suất hệ dẫn động:
η = η1 . η22 . η3 . η4
Trong đó:
η: hiệu suất trên toàn máy.
η1 = 0.97 : hiệu suất bộ truyền bánh răng.
η2 = 0.995 : hiệu suất của một cặp ổ bi.
η3 = 0.75 : hiệu suất của băng chuyền.
η4 = 0.95 : hiệu suất của bộ truyền đai răng.
Tra bảng (2.3) trang 19 - Giáo trình “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí” ta
được:
η1 = 0.97 ; η2 = 0.995 ; η3 = 0.75 ; η4 = 0.95
Do đó:
η = 0.97 . 0.9952 . 0.75 . 0.95 = 0.67
Vậy:
Pt 13
Pct = = = 19.2 (W)
η 0.67

54
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

4.1.2. Tính toán tốc độ của động cơ điện một chiều

- Số vòng quay của trục máy công tác nlv:
60 . 1000 . v 60 . 1000 . 0.2
nlv = = = 153 (vòng/phút)
π.D 3.14 . 25
Trong đó:
v = 0.2 m/s : vận tốc băng tải.
D = 25 mm : đường kính con lăn.
Ud: tỉ số truyền ngoài với bộ truyền đai răng. Ud = 1.5
Uh : tỉ số truyền hộp giảm tốc Uh = 6.5
Vậy tỉ số truyền của hệ dẫn động:
U = Ud . Uh = 1.5 . 6.5 = 9.75
Số vòng quay sơ bộ của động cơ được tính theo công thức:
n = U . nlv = 9.75 . 153 = 1492 (vòng/phút)
 Chọn động cơ:
- Chọn động cơ phải thỏa mãn điều kiện: Pđc > Pct ; nđc ≈ n
- Chọn số vòng quay đồng bộ của động cơ nđc = 1500 (vòng/phút)
Từ những tính toán như trên ta thấy công suất của động cơ rất nhỏ nên ta có thể
chọn động cơ một chiều điện áp 24V với tốc độ 1500 vòng/phút, công suất 20W có sẵn
trên thị trường.
Nhóm tác giả đã lựa chọn động cơ một chiều sử dụng trong mô hình hệ thống.
Đó là động cơ 57A-AM-18-A268 (Hình 4.1).

Hình 4.1 Động cơ điện một chiều 57A-AM-18-A268.

55
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Với những thông số kỹ thuật:

- Điện áp: Một chiều 24VDC.
- Đường kính trục: 6 mm, chiều dài trục: 15 mm.
- Đầu giảm tốc độ có kích thước: 43 x 43 (mm).
- Đường kính thân máy: 36 mm.
- Máy tổng chiều dài: 122 mm.
- Số vòng quay: 1500 vòng/phút.
- Công suất: 20W.
4.1.3. Tính toán tốc độ quay các trục
Phương pháp tính toán [6]
Ta có: nđc = 1500 vòng/phút
Trục I :
nđc 1500
nI = = = 230 (vòng/phút)
Uh 6.5
Trục II :
nI 230
nII = = = 153 (vòng/phút)
Ud 1.5
Trục III :
nII
nIII = = 102 (vòng/phút)
1.5
Trong đó:
Trục I : trục hộp giảm tốc.
Trục II : trục dẫn động băng chuyền.
Trục III : trục bị dẫn của băng chuyền.
4.1.4. Tính công suất trên các trục
Gọi công suất trên các trục I, II, III lần lượt là PI, PII, PIII
- Công suất danh nghĩa trên trục động cơ:
Pđc = Plv = 30W
- Công suât danh nghĩa trên trục của hộp số:
PI = Pđc . η1 = 30 . 0.97 = 29.1 (W)
- Công suất danh nghĩa trên trục dẫn động băng chuyền:
PII = PI . η2 . η4 = 29.1 . 0.995 . 0.95 = 27.5 (W)
- Công suất danh nghĩa trên trục bị dẫn của băng chuyền:

56
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

PIII = PII . η3 = 27.5 . 0.75 = 20.6 (W)

4.1.5. Tính moment xoắn trên các trục
Phương pháp tính chọn [6]
Gọi moment xoắn trên các trục I, II, III lần lượt là: MI, MII, MIII ta có kết quả
sau:
- Trục động cơ:
Pđc 30
Mđc = 9.55 ∙ = 9.55 ∙ ∙ 103 = 191 (N.mm)
nđc 1500
- Trục I:
PI 29.1
MI = 9.55 ∙ = 9.55 ∙ ∙ 103 = 1208 (N.mm)
nI 230
- Trục II:
PII 27.5
MII = 9.55 ∙ = 9.55 ∙ ∙ 103 = 1717 (N.mm)
nII 153
- Trục III :
PIII 20.6
MIII = 9.55 ∙ = 9.55 ∙ ∙ 103 = 1929 (N.mm)
nIII 102
Từ tính toán trên ta chọn đai dẫn động cho hệ thống băng tải là loại đai răng S2M
có trên thị trường:
+ Bánh răng dẫn động có: D = 1cm, Z = 20 răng
+ Bánh răng bị dẫn có: D = 2 cm, Z = 34 răng
Trong đó: D: đường kính.
Z: số răng.
- Chọn trục dẫn động cho băng tải là trục Φ8 mm.
- Chọn ổ bi Φ16 mm.

57
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

4.1.6. Tính toán lựa chọn piston

Hình 4.2 Mạc điều khiển van

Dùng piston xylanh đẩy sản phẩm điều khiển bằng khí nén.
Ta có: F ≥ Fmsmax
Trong đó:
F: là lực đẩy piston.
Fmsmax là lực ma sát lớn nhất giữa bề mặt sản phẩm và băng chuyền.
Fmsmax = K . N
Với: K là hệ số ma sát giữa bề mặt sản phẩm và băng chuyền, chọn K = 0.8
N là phản lực của băng chuyền với sản phẩm N = G = 5N
Suy ra: Fmsmax = 0.8 . 5 = 4 (N)
Để đẩy được sản phẩm thì:
F ≥ Fmsmax
↔ P.A≥4
P . π . d2
↔ ≥4
4
4.4
↔ d ≥
P.

Với: d: là đường kính piston.

P: là áp suất khí nén.

58
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Chọn P = 8150 (N/m2)

Suy ra:

4.4
d ≥ = 2.5 (cm)
8150 . 3.14

Băng tải có chiều rộng 125 mm vì vậy chọn loại piston có hành trình 125 mm.
4.1.1. Tính chọn cảm biến màu sắc.
Hệ thống sử dụng 3 màu cơ bản, đỏ, xanh, vàng, thực hiện sử dụng 2 cảm biến
phát hiện màu đỏ và màu xanh, màu còn lại không nằm trong 2 màu trên gọi là màu
vàng.
Lựa chọn cảm biến màu GY-31 (TCS3200)

Cảm biến màu GY-31 sử dụng IC TAOS TCS3200 RGB với 4 led
trắng. Cảm biến màu TCS3200 có thể phát hiện và đo lường một phạm vi gần như vô
hạn của màu sắc có thể nhìn thấy. Cảm biến màu TCS3200 tích hợp 1 dãy bộ dò ánh
sáng quang bên trong, với mỗi cảm biến ứng với các màu đỏ, xanh lá, xanh dương.
Các bộ lọc của mỗi màu được phân bố đều khắp cảm biến để loại bỏ sai lệch vị
trí giữa các màu sắc. bên trong cảm biến có bộ dao động tạo ra sóng vuông có tần số là
tỷ lệ thuận với cường độ của màu sắc được lựa chọn.
Cảm biến màu GY-31 TCS3200 được sử dụng để nhận biết màu sắc bằng cách
đo phản xạ 3 màu sắc cơ bản từ vật thể là đỏ, xanh lá và xanh dương từ đó xuất ra tần
số xung tương ứng với 3 màu này qua các chân tín hiệu, đo 3 tần số xung này và qua 1
vài bước chuyển đổi nhất định là bạn sẽ có đươc thông tin của màu sắc của vật thể cần
đo.

59
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

THÔNG SỐ CẢM BIẾN MÀU GY-31

Nguồn 2.7 -> 5.5VDC
Ngõ ra: 3 tần số xung tương ứng 3 màu đỏ xanh dương và xanh lá.

GND GND

OE Enable (Mức Thấp)

OUT Đầu ra tín hiệu tần số

S0, S1 Dùng để lựa chọn tỷ lệ tần số

S2, S3 Dùng để lựa chọn kiểu photodiod

VCC 2.7V đến 5.5V

SƠ ĐỒ ĐẤU VỚI VỚI ARDUINO (VÍ DỤ)

Chức năng chân cảm biến màu:

+ S0,S1 : Đầu vào chọn tỉ lệ tần số đầu ra .
+ S2,S3 : Đầu vào chọn kiểu photodiode.
+ OE : Đầu vào cho phép xuất tần số ở chân OUT.
+ OUT : Đầu ra là tần số thay đổi phụ thuộc cường độ và màu sắc.

60
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

4.2. Mạch điều khiển hệ thống

4.2.1. Sơ đồ đấu nối PLC

Hình 4.4 Sơ đồ đấu nối PLC S71200

4.2.2. Bảng địa chỉ sơ đồ đấu dây.
(*) Đầu vào PLC
TT Name Adress Type Giải thích
1 I_Mode I0.0 Bool Switch chế độ 1 auto, 0 manu
2 I_CB_Do I0.1 Bool Cảm biến sản phẩm màu đỏ
3 I_CB_Xanh I0.2 Bool Cảm biến sản phẩm màu xanh
4 I_CB_Vang I0.3 Bool Cảm biến sản phẩm màu vàng
5 I_CB_PH_Vat I0.4 Bool Cảm biến phát hiện vật
6 I_CB_Vao I0.5 Bool Cảm biến sản phẩm vào
7 I_BT1 I0.6 Bool Switch chạy/Dừng băng tải 1
8 I_BT2 I0.7 Bool Switch chạy/Dừng băng tải 2
9 I_Xylanh_Do I1.0 Bool Switch đóng/mở xi lanh màu đỏ
10 I_Xylanh_Xanh I1.1 Bool Switch đóng/mở xi lanh màu xanh
11 I_Xylanh_SPVao I1.2 Bool Switch đóng/mở xi lanh sản phẩm vào

(*) Đầu ra PLC

61
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

TT Name Adress Type Giải thích

1 Q_lamp_Auto Q0.0 Bool Đèn chế độ auto
2 Q_lamp_Manu Q0.1 Bool Đèn chế độ manu
3 Q_BT1 Q0.2 Bool Băng tải 1
4 Q_BT2 Q0.3 Bool Băng tải 2
5 Q_Xylanh_Do Q0.4 Bool Xi lanh đẩy sản phẩm màu đỏ
6 Q_Xylanh_Xanh Q0.5 Bool Xi lanh đẩy sản phẩm màu xanh
7 Q_Xylanh_SPVao Q0.6 Bool Xi lanh sản phẩm vào
4.2.3. Tính chọn rơ le trung gian.

Hình 4.3 Rơ le trung gian

Rơ le trung gian thực hiện nhiệm vụ nhận tín hiệu điều khiển từ PLC để điều
khiển các thiết bị có dòng điện, điện áp định mức lớn hơn. Điện áp điều khiển cuộn hút
của rơ le trung gian được lấy trực tiếp từ đầu ra của PLC. Vì thế ta chọn rơ le trung gian
với các thông số kỹ thuật như sau:
Điện áp định mức: 24 VDC.
Dòng điện định mức: 5 A.
4.2.4. Mạch điều khiển xi lanh khí nén.
Mạch điều khiển xi lanh khí nén bao gổm rơ le trung gian điều khiển bật tắt máy
nén khí:
2 nút ấn thường mở ON/OFF thực hiện bật tắt máy nén khí.

62
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

CHƯƠNG 5 – THIẾT KẾ XÂY DỰNG PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN GIÁM

SÁT SCADA
5.1. Xây dựng thuật toán điều khiển
5.1.1. Sơ đồ khối chung toàn hệ thống

START

No

TỰ ĐỘNG No BẰNG TAY

Yes Yes

CHẠY CHƯƠNG CHẠY CHƯƠNG

TRÌNH TỰ ĐỘNG TRÌNH BẰNG TAY

END

63
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

5.1.2. Sơ đồ khối chế độ bằng tay

START

SAI

BẰNG TAY

ĐÚNG

SAI

NÚT CHẠY

ĐÚNG

CHẠY THIẾT BỊ

SAI

NÚT DỪNG

ĐÚNG

DỪNG THIẾT BỊ

64
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

5.1.3. Sơ đồ khối chế độ tự động

START

CHẠ Y BT1

SAI

CB VÀO TÁC
ĐỘNG

ĐÚNG

XILANH ĐẨY SẢ N
PHẨM TÁC ĐỘNG

SAI

SAU 1S

ĐÚNG

1THU HỒI XILANH

ĐẨY SẢN PHẨM

SAI

CB ĐẾ M
SP TÁC ĐÔNG

ĐÚNG
1. TĂNG BỘ ĐẾ M
TỔNG SP LÊN 1
2. CHẠ Y BĂNG TẢI 2

SAI SAI SAI

CB SP ĐỎ CB SP XANH CB SP VÀNG
TÁC ĐỘNG TÁC ĐỘNG TÁC ĐỘNG

ĐÚNG ĐÚNG ĐÚNG

TĂNG BỘ ĐẾ M SP
1. TĂNG BỘ ĐẾ M SP 1. TĂNG BỘ ĐẾ M SP VÀNG LÊN 1
ĐỎ LÊN 1 XANH LÊN 1
3. PITTON ĐỎ TÁC 3. PITTON XANH TÁC
ĐỘNG ĐỘNG

SAI
SAI

3S 3S

ĐÚNG ĐÚNG

THU HỒI PITTON THU HỒI PITTON

SẢN PHẨM ĐỎ SẢN PHẨM X ANH

SAI
NÚT NHẤN
RESET

ĐÚNG

RESET TO ÀN BỘ B Ộ
ĐẾ CỦA HỆ THỐNG

5.2. Lập trình điều khiển PLC S71200

5.2.1. Xác định đầu vào ra
(*) Đầu vào PLC

65
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

TT Name Adress Type Giải thích

1 I_Mode I0.0 Bool Switch chế độ 1 auto, 0 manu
2 I_CB_Do I0.1 Bool Cảm biến sản phẩm màu đỏ
3 I_CB_Xanh I0.2 Bool Cảm biến sản phẩm màu xanh
4 I_CB_Vang I0.3 Bool Cảm biến sản phẩm màu vàng
5 I_CB_PH_Vat I0.4 Bool Cảm biến phát hiện vật
6 I_CB_Vao I0.5 Bool Cảm biến sản phẩm vào
7 I_BT1 I0.6 Bool Switch chạy/Dừng băng tải 1
8 I_BT2 I0.7 Bool Switch chạy/Dừng băng tải 2
9 I_Xylanh_Do I1.0 Bool Switch đóng/mở xi lanh màu đỏ
10 I_Xylanh_Xanh I1.1 Bool Switch đóng/mở xi lanh màu xanh
11 I_Xylanh_SPVao I1.2 Bool Switch đóng/mở xi lanh sản phẩm vào
(*) Đầu ra PLC
TT Name Adress Type Giải thích
1 Q_lamp_Auto Q0.0 Bool Đèn chế độ auto
2 Q_lamp_Manu Q0.1 Bool Đèn chế độ manu
3 Q_BT1 Q0.2 Bool Băng tải 1
4 Q_BT2 Q0.3 Bool Băng tải 2
5 Q_Xylanh_Do Q0.4 Bool Xi lanh đẩy sản phẩm màu đỏ
6 Q_Xylanh_Xanh Q0.5 Bool Xi lanh đẩy sản phẩm màu xanh
7 Q_Xylanh_SPVao Q0.6 Bool Xi lanh sản phẩm vào
5.2.2. Cấu hình phần cứng
Sử dụng PLC S71200 CPU 1212C AC/DC/Rly

Hình 5.1 Cấu hình phần cứng PLC

5.2.3. Lập trình PLC S71200
(*) Chương trình sử dụng khối OB1 làm chương trình chính và các khối chương trình
con dùng hàm chức năng FC.

66
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Hàm chức năng FC là khối logic có các biến In, Out, In/Out do chương trình gọi cung
cấp cho hàm, ngoài ra còn có biến Temp sử dụng nội bộ (cục bộ), tuy nhiên không bắt
buộc phải dùng hết tất cả các biến này. Hàm FC không có bộ nhớ nội nên dữ liệu mất đi
khi ra khỏi khối, cũng như không có khối dữ liệu Instance DB giống như khối hàm chức
năng FB.
(1) Chương trình chính OB1

67
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

68
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

(2) Chương trình con chế độ tự động (FC1)

69
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

70
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

71
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

(3) Chương trình con chế độ bằng tay (FC2)

72
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

(4) Chương trình con đầu ra Output(FC3)

73
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

74
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

(5) Chương trình con mô phỏng (FC4)

75
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

76
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

77
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

78
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

5.3. Thiết kế giao diện điều khiển giám sát Scada

5.3.1. Cấu hình thiết bị

Hình 5.2 Phần cứng Scada

79
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Hình 5.3 Kết nối PLC với Scada

5.3.2. Thiết kế giao diện Scada

80
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

5.4. Kết quả mô phỏng

5.4.1. Tải chương trình xuống PLC
Bước 1: Nhấn vào nút Simulation để chạy PLC SIM

Bước 2: Nhấn nút “Load” để tải chương trình PLC

81
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Bước 3: Nhấn chọn “Start module” sau đó nhấn “Finish”

Bước 4: Vào khối chương trình nào đó muốn giám sát thực hiện nhấn biểu tượng đeo
kính để online chương trình PLC

82
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

5.4.2. Chạy runtime Scada

Bước 1: Vào màn hình thiết kế giao diện chính nhấn nút “RT”

Bước 2: Giám sát chương trình ở chế độ tự động

83
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

Bước 3: Giám sát chương trình ở chế độ bằng tay

84
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. PGS. TS Bùi Quốc Khánh - TS. Nguyễn Văn Liễn, “Truyền động điện”, Nhà
xuất bản Khoa Học Kỹ Thuật, 2005.
[2]. Th.S Lê Văn Tiến Dũng, “Điều khiển khí nén và thủy lực”, Nhà xuất bản Giáo
Dục, 2005.
[3]. Khoa Cơ khí - Bộ môn Cơ điện tử, “Cảm biến và hệ thống đo”, Trường Đại
Học Công Nghiệp Hà Nội, 2013.

[4]. “Khí cụ điện”, Nhà xuất bản Đại học quốc gia Hà Nội, 2005.

[5]. PGS. TS Trịnh Chất – TS. Lê Văn Uyển, “Tính toán thiết kế hệ thống dẫn
động cơ khí” Tập I, Nhà xuất bản Giáo Dục, 1998.
[6]. GS. TS Phan Kì Phùng, Th.S Thái Hoàng Phong, “Sức bền vật liệu” Nhà xuất
bản Đà Nẵng, 2005.

85