Download the Full Version of textbook for Fast Typing at textbookfull.

com

Design of Trajectory Optimization Approach for

Space Maneuver Vehicle Skip Entry Problems Runqi
Chai

https://textbookfull.com/product/design-of-trajectory-
optimization-approach-for-space-maneuver-vehicle-skip-entry-
problems-runqi-chai/

OR CLICK BUTTON

DOWNLOAD NOW

Download More textbook Instantly Today - Get Yours Now at textbookfull.com

 Recommended digital products (PDF, EPUB, MOBI) that
you can download immediately if you are interested.

Vehicle-to-Vehicle and Vehicle-to-Infrastructure

Communications : A Technical Approach 1st Edition Fei Hu

https://textbookfull.com/product/vehicle-to-vehicle-and-vehicle-to-
infrastructure-communications-a-technical-approach-1st-edition-fei-hu/

textboxfull.com

On Combinatorial Optimization and Mechanism Design

Problems Arising at Container Ports Sebastian Meiswinkel

https://textbookfull.com/product/on-combinatorial-optimization-and-
mechanism-design-problems-arising-at-container-ports-sebastian-
meiswinkel/
textboxfull.com

Low Energy Flight Orbital Dynamics and Mission Trajectory

Design Jianping Yuan

https://textbookfull.com/product/low-energy-flight-orbital-dynamics-
and-mission-trajectory-design-jianping-yuan/

textboxfull.com

Vehicle Scheduling in Port Automation Advanced Algorithms

for Minimum Cost Flow Problems 2nd edition Hassan Rashidi

https://textbookfull.com/product/vehicle-scheduling-in-port-
automation-advanced-algorithms-for-minimum-cost-flow-problems-2nd-
edition-hassan-rashidi/
textboxfull.com
Off-road Vehicle Dynamics: Analysis, Modelling and
Optimization 1st Edition Hamid Taghavifar

https://textbookfull.com/product/off-road-vehicle-dynamics-analysis-
modelling-and-optimization-1st-edition-hamid-taghavifar/

textboxfull.com

Topology Design Methods for Structural Optimization

Osvaldo M. Querin

https://textbookfull.com/product/topology-design-methods-for-
structural-optimization-osvaldo-m-querin/

textboxfull.com

Topology Design Methods for Structural Optimization

Osvaldo M. Querin Professor

https://textbookfull.com/product/topology-design-methods-for-
structural-optimization-osvaldo-m-querin-professor/

textboxfull.com

Electric and Plug-in Hybrid Vehicle Networks: Optimization

and Control 1st Edition Emanuele Crisostomi

https://textbookfull.com/product/electric-and-plug-in-hybrid-vehicle-
networks-optimization-and-control-1st-edition-emanuele-crisostomi/

textboxfull.com

Optimization in the Real World Toward Solving Real World

Optimization Problems 1st Edition Katsuki Fujisawa

https://textbookfull.com/product/optimization-in-the-real-world-
toward-solving-real-world-optimization-problems-1st-edition-katsuki-
fujisawa/
textboxfull.com
Springer Aerospace Technology

Runqi Chai
Al Savvaris
Antonios Tsourdos
Senchun Chai

Design of Trajectory
Optimization
Approach for Space
Maneuver Vehicle
Skip Entry Problems
Springer Aerospace Technology
The Springer Aerospace Technology series is devoted to the technology of aircraft
and spacecraft including design, construction, control and the science. The books
present the fundamentals and applications in all fields related to aerospace
engineering. The topics include aircraft, missiles, space vehicles, aircraft engines,
propulsion units and related subjects.

More information about this series at http://www.springer.com/series/8613

Runqi Chai Al Savvaris
• •

Antonios Tsourdos Senchun Chai

•

Design of Trajectory
Optimization Approach
for Space Maneuver Vehicle
Skip Entry Problems

123
Runqi Chai Al Savvaris
Cranfield University Cranfield University
Cranfield, Bedford, UK Cranfield, Bedford, UK

Antonios Tsourdos Senchun Chai

Cranfield University School of Automation
Cranfield, Bedford, UK Beijing Institute of Technology
Beijing, China

ISSN 1869-1730 ISSN 1869-1749 (electronic)

Springer Aerospace Technology
ISBN 978-981-13-9844-5 ISBN 978-981-13-9845-2 (eBook)
https://doi.org/10.1007/978-981-13-9845-2
© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2020
This work is subject to copyright. All rights are reserved by the Publisher, whether the whole or part
of the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of illustrations,
recitation, broadcasting, reproduction on microfilms or in any other physical way, and transmission
or information storage and retrieval, electronic adaptation, computer software, or by similar or dissimilar
methodology now known or hereafter developed.
The use of general descriptive names, registered names, trademarks, service marks, etc. in this
publication does not imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt from
the relevant protective laws and regulations and therefore free for general use.
The publisher, the authors and the editors are safe to assume that the advice and information in this
book are believed to be true and accurate at the date of publication. Neither the publisher nor the
authors or the editors give a warranty, expressed or implied, with respect to the material contained
herein or for any errors or omissions that may have been made. The publisher remains neutral with regard
to jurisdictional claims in published maps and institutional affiliations.

This Springer imprint is published by the registered company Springer Nature Singapore Pte Ltd.
The registered company address is: 152 Beach Road, #21-01/04 Gateway East, Singapore 189721,
Singapore
Preface

Space vehicle trajectory planning has become increasingly important due to its
extensive applications in industry and military fields. A well-designed trajectory is
usually a key for stable flight and for improved guidance and control of the vehicle.
Hence, the aim of this research is usually to work on trajectory optimization, and
then improve on one of the existing trajectory optimization methods in order to
circumvent the limitations brought by the classic techniques.
This book presents the design of optimal trajectory for space maneuver vehicles
using optimal control-based techniques. It starts from a broad introduction and
overview to three main approaches to trajectory optimization. It then focuses on the
design of a novel hybrid optimization strategy, which incorporates an initial guess
generator with an improved gradient-based inner optimizer. Further, it highlights the
development of multi-objective spacecraft trajectory optimization problems, with a
particular focus on multi-objective transcription methods, and multi-objective evo-
lutionary algorithms. Finally, the spacecraft flight scenario with noise-perturbed
dynamics and probabilistic constraints is studied. New chance-constrained optimal
control frameworks are designed and validated. The comprehensive and systematic
treatment of practical issues in spacecraft trajectory optimization is one of the major
features of the book, which is particularly suited for readers who are interested to
learn practical solutions in spacecraft trajectory optimization. The book can also
benefit researchers, engineers, and graduate students in fields of GNC systems,
engineering optimization, applied optimal control theory, etc.
The authors have carefully reviewed the content of this book before the printing
stage. However, it does not mean that this book is completely free from any
possible errors. Consequently, the authors would be grateful to readers who will call
out attention on mistakes as they might discover.

Cranfield, UK Runqi Chai

Cranfield, UK Al Savvaris
Cranfield, UK Antonios Tsourdos
Beijing, China Senchun Chai
May 2019

v
Acknowledgements

The authors would like to express their sincere appreciations to Prof. Yuanqing Xia,
Prof. Guoping Liu, and Prof. Peng Shi for their constructive comments and helpful
suggestions with regards to the theoretical part of this book.
The first author would like to thank other colleagues from center of
cyber-physics systems, Cranfield University, for providing valuable comments.
Without their support, the writing of the book would not have been a success.
Also, we would like to thank all the staff in the autonomous systems research
group, Cranfield University, for everything they have done to make things easier for
us throughout the preparation of this work.
Finally, the authors would like to thank Cranfield University, School of
Aerospace, Transport, and Manufacturing, and Beijing Institute of Technology,
School of Automation, for giving us the support to make the work a reality.

vii
Contents

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Mission Scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Skip Reentry Mission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Regional Reconnaissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Book Aims and Objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Chapter Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Overview of Trajectory Optimization Techniques . . . . . . . . . ...... 7
2.1 Spacecraft Trajectory Optimization Problems and Optimal
Control Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Optimization Techniques and Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1 Gradient-Based Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2 Evolutionary-Based Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.3 Convexification-Based Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.4 Dynamic Programming-Based Methods . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Multi-objective Trajectory Optimization Overview . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 Multi-objective Evolutionary Algorithms . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2 Multi-objective Transcription Methods . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 Modeling of the Trajectory Optimization Problems . . . . . . . . . . . . . 27
3.1 Mathematical Formulation of the Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.1 Continuous Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.2 Variable/Path Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.3 Mission Objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.4 Overall Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1.5 Numerical Solution Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

ix
x Contents

3.2 SMV Trajectory Optimization Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.2.1 Dynamic Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.2 SMV Initial and Terminal Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.3 Box Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.4 Trajectory Event Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.5 Interior-Point Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.6 Skip Entry Path Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.7 Objective Functions for the Skip Entry Problem . . . . . . . . 36
3.2.8 Overall Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Discretization of the SMV Skip Entry Problem . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.1 Pseudospectral Discretization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.2 Mesh Refinement Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Initial Simulation Results and Case Studies . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4.1 Parameters Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4.2 Optimal Skip Hopping Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4.3 Analysis of Different Skip Hopping Scenarios . . . . . . . . . . 44
3.4.4 Sensitivity with Respect to Path Constraint . . . . . . . . . . . . 45
3.4.5 Finding Solution for n [ 4 Scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.6 Optimal Results for a Multiple Regional Reconnaissance
Mission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 50
3.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 50
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 51
4 Performance Analysis of Different Optimization Strategies . . . . . . . . 55
4.1 General NLP Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2 Applying Gradient-Based Optimization Methods . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.1 Sequential Quadratic Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.2 Interior Point Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3 Heuristic Techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3.1 Constraint-Handling Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3.2 Genetic Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.3.3 Differential Evolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.3.4 Particle Swarm Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3.5 Artificial Bee Colony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4 Numerical Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4.1 Problem Modification and Parameter Specification . . . . . . . 63
4.4.2 Combine Global Methods with Discretization Scheme . . . . 64
4.4.3 Optimal Solutions Obtained via Different Optimization
Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.5 Analysis of Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.5.1 Characteristic Arcs of the Trajectory . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.5.2 Performance of Different Optimization Methods . . . . . . . . 68
Contents xi

4.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5 Hybrid Optimization Methods with Enhanced Convergence
Ability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.1 Initial Guess Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.1.1 Violation Learning Differential Evolution Algorithm . . . . . 74
5.2 Inner Optimization Solver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.1 An Improved Gradient-Based Optimization Strategy . . . . . 77
5.2.2 Mesh Refinement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3 Overall Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3 Solution Optimality Verification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3.1 First-Order Necessary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3.2 Terminal Transversality Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.3 Hamiltonian Function Condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.3.4 Properties of the Control Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.5 Bellman’s Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.4 Simulation Results for a Time-Optimal Entry Scenario . . . . . . . . . 85
5.4.1 Optimal Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.4.2 Verification of Optimality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.4.3 Comparison with Existing Evolutionary Solvers . . . . . . . . 90
5.4.4 Dispersion Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.4.5 Comparison Against Other Optimal Control Solvers . . . . . 94
5.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6 Multi-objective Trajectory Optimization Problem . . . . . . . . . . . .... 99
6.1 Mathematical Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .... 99
6.1.1 General Formulation of Multi-objective Optimization
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.1.2 Multi-objective Optimal Control Problems . . . . . . . . . . . . 101
6.2 An Improved Multi-objective Evolutionary Algorithms . . . . . . . . . 101
6.2.1 Extended NSGA-II Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.2.2 Superiority of Feasible Solution Method . . . . . . . . . . . . . . 103
6.2.3 Penalty Function Based Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.2.4 Multi-objective Constraint-Handling Technique . . . . . . . . . 105
6.2.5 Computational Complexity Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.3 Multi-objective Transcription Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.3.1 Fuzzy Physical Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3.2 Interactive Fuzzy Physical Programming . . . . . . . . . . . . . . 109
6.3.3 Fuzzy Goal Programming Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.4 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.4.1 Multi-objective SMV Trajectory Planning . . . . . . . . . . . . . 114
6.4.2 Pareto Front Results Obtained Using MOEAs . . . . . . . . . . 115
xii Contents

6.4.3 Analysis of Relationships Between Different

Objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.4.4 Performance of the IFPP Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.4.5 Performance of the FGP Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.4.6 Comparison with MOEAs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.5 Potential Applications of Different Multi-objective Solutions . . . . . 127
6.5.1 Design of Spacecraft/Satellite Formation Control
Schemes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.5.2 Design of Integrated Spacecraft Guidance and Control
Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.5.3 Database-Based Online Guidance Strategy . . . . . . . . . . . . 128
6.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7 Real-Time Optimal Guidance and Control Strategies for Space
Maneuver Vehicles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.1 Related Development of Guidance Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.2 MPC-Based Optimal Guidance Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.2.1 Overall Guidance Framework . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.2.2 Nonlinear Model Predictive Control . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.2.3 Linear Model Predictive Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.3 Simulation Study for the MPC-Based Guidance Schemes . . . . . . . 141
7.3.1 Reference Trajectory Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.3.2 Optimal Tracking Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.3.3 Comparative Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.4 An Integrated Guidance and Control Algorithm . . . . . . . . . . . . . . 148
7.5 6-DOF SMV Entry Trajectory Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.5.1 Rotational Equations of Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.5.2 State/Control-Related Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.5.3 Objective and Optimization Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.6 Bi-level Trajectory and Attitude Control Method . . . . . . . . . . . . . 151
7.6.1 Offline Trajectory Ensemble Generation . . . . . . . . . . . . . . 152
7.6.2 DNN-Driven Control Scheme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.6.3 Overall Algorithm Framework . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.7 Numerical Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.7.1 Mission/Vehicle-Dependent Parameter Setup . . . . . . . . . . . 155
7.7.2 Trajectory Ensemble Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.7.3 DNN-Based Control Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.7.4 Comparative Case Study . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.8 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Contents xiii

8 Stochastic Trajectory Optimization Problems with Chance

Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1 Mathematical Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.1 Chance-Constrained Spacecraft Trajectory
Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.1.2 Chance-Constrained Spacecraft Trajectory
Optimization: Stochastic Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.2 Chance-Constrained Stochastic Trajectory Optimization
Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.2.1 Initial Transformation of Chance Constraints . . . . . . . . . . . 170
8.2.2 Discretized CCSOCP Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.2.3 Chance-Constraint-Handling Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.2.4 Deterministic CCSOCP Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.3 Chance-Constrained Stochastic Spacecraft Entry Trajectory
Planning: System Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.3.1 Stochastic Dynamics and Objective Function . . . . . . . . . . . 180
8.3.2 Hard Constraints and Chance Constraints . . . . . . . . . . . . . 180
8.4 Simulation Studies and Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.4.1 Parameter Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.4.2 Performance of the Chance-Constraint-Handling
Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.4.3 Sensitivity with Respect to Control Parameter c . . . . . . . . 186
8.4.4 Sensitivity with Respect to Sample Size N . . . . . . . . . . . . 187
8.4.5 Optimal Trajectories for the Stochastic Entry Problem . . . . 188
8.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Appendix A: Modeling of the Trajectory Optimization Problems . . . . . . 193
Appendix B: Performance Analysis of Different Optimization
Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Appendix C: Multi-objective Trajectory Optimization Problem . . . . . . . 201
Acronyms

 Acceptable probability of occurrence

a Angle of attack
r Bank angle
b Boundary function
u Control variable
q0 Density of the atmosphere at sea level
CD Drag coefficient
D Drag force
c Flight path angle
l Gravitational parameter
w Heading angle
Isp Impulse
/ Latitude
CL Lift coefficient
h Longitude
m Mass
U Mayer cost
E Number of equality constraints
I Number of inequality constraints
M Number of objective functions
J Objective function
g Path function
L Process cost
r Radial distance
Re Radius of the Earth
X Self-rotation rate of the Earth
x State variable
T Thrust force
t Time
n Uncertain parameter

xv
xvi Acronyms

V Velocity
w Weighted parameter
ABC Artificial bee colony
AC Ant colony
ADEMGT Adaptive differential evolution and modified game theory
ASM Adaptive surrogate model
CC Chance constraint
CCO Chance-constrained optimization
COV Calculus of variation
DDP Differential dynamic programming
DE Differential evolution
DP Dynamic programming
EMO Evolutionary multi-objective optimization
FGP Fuzzy goal programming
FONC First-order necessary condition
FPP Fuzzy physical programming
FSGP Fuzzy satisfactory goal programming
GA Genetic algorithm
GP Goal programming
gPC Generalized polynomial chaos
HBVP Hamiltonian boundary-value problem
IFPP Interactive fuzzy physical programming
IP Interior point
IPSQP Interior-point sequential quadratic programming
LEO Low earth orbit
LP Linear programming
MCMC Markov chain Monto Carlo
MOABC Multi-objective artificial bee colony
MOEA/D Multi-objective evolutionary algorithm based on decomposition
MOPSO Multi-objective particle swarm optimization
MOT Multi-objective transcription
MOTO Multi-objective trajectory optimization
NLP Nonlinear programming
NPGA Niched pareto genetic algorithm
NSGA-II Nondominated sorting genetic algorithm-II
PDF Probability density function
PP Physical programming
PPPIO Predator–prey pigeon-inspired optimization
PSO Particle swarm optimization
RO Robust optimization
SA Simulate annealing
SDDP Stochastic differential dynamic programming
SDE Stochastic differential equation
SDP Semidefinite programming
SMV Space maneuver vehicle
Acronyms xvii

SOCP Second-order cone programming

SOP Single-objective problem
SPPSO Strength pareto particle swarm optimization
SQF Stochastic quadrature formula
SQP Sequential quadratic programming
TS Tabu search
VLDE Violation learning differential evolution
WS Weighted sum
Chapter 1
Introduction

Abstract For most atmospheric or exo-atmospheric spacecraft flight scenarios, a

well-designed trajectory is usually a key for stable flight and for improved guidance
and control of the space vehicle. Among these flight missions, trajectory optimization
for reentry vehicles is usually recognized as a challenging problem and it has been
widely researched for a couple of decades. One of the current objectives is the
development of space maneuver vehicles for a dynamic mission profile. This chapter
briefly outlines the background and current development of the reentry trajectory
design problem. Typical spacecraft skip entry mission scenarios are also introduced.
Following that, the overall aims and objectives of the book will be summarized.
Finally, the structure of the entire book, together with some highlights of each chapter,
will be given.

1.1 Background

In the last couple of decades, numerous achievements and massive efforts have been
witnessed in order to move human beings into space. Nowadays, aerospace science
and technology has brought various changes in not only the military field but also
scientific and engineering applications. Among them, the development of space-
craft technology has attracted significant attention [1, 2]. So far, several generations
of spacecraft have been designed, manufactured, launched, and successfully imple-
mented in different mission profiles such as communications [3], interplanetary travel
[4], regional reconnaissance [5], environmental monitoring [6], and so on. Among
them, the space maneuver vehicles (SMVs) will play an increasingly important role
in the future exploration of space, since their on-orbit maneuverability can greatly
increase the operational flexibility and are more difficult as a target to be tracked and
intercepted. However, because of the long development cycle, high operating cost,
and limited resources, it is usually desired by aerospace engineers that the space
vehicle can fulfill the mission with some performance metrics to be optimized, or in
other words, in an optimal or near-optimal way. To achieve this goal, a proper treat-
ment of the flight trajectory for the space vehicle is often required, and this stimulates
the development of trajectory optimization techniques.
© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2020 1
R. Chai et al., Design of Trajectory Optimization Approach for Space
Maneuver Vehicle Skip Entry Problems, Springer Aerospace Technology,
https://doi.org/10.1007/978-981-13-9845-2_1
2 1 Introduction

Trajectory design for space vehicles has been investigated widely by some
researchers. This type of problem is usually treated as an optimal control problem.
The core aim of this kind of problem is to determine a feasible path or trajectory, for a
given vehicle, to achieve a prespecified target and optimize a predefined performance
index. During the trajectory planning phase, a number of constraints should be taken
into account in order to achieve the mission-dependent requirements and protect the
structural integrity.
Due to the high nonlinear characteristics and strict path constraints of the problem,
it is difficult to calculate the optimal solution using analytical methods. Therefore,
numerical methods are widely applied to calculate the optimal trajectories. Although
extensive research work has been carried out on the design of spacecraft trajectories
and many numerical optimization techniques were developed, it is still challenging
to find a general approach which can be applied to produce optimal solutions for
different mission profiles and fulfill different mission requirements.

1.2 Mission Scenarios

In this section, a brief description of some ongoing projects in the field of aerospace
engineering, especially in the field of spacecraft reentry, is provided.

1.2.1 Skip Reentry Mission

The mission scenario investigated in the skip reentry problem focuses on the at-
mospheric flight, targeting the entry into the atmosphere down to a predetermined
position set at the start of the mission. Studies can be found in the literature regarding
the skip reentry of deep-space spacecraft with high speed over first cosmic velocity.
A graphical mission illustration can be found in Fig. 1.1.
General skip reentry can be divided into five phases: initial roll, down control,
up control, Kepler, and final entry. The main difficulty of an atmospheric entry is to
deal with the rapid change in the aerodynamic environment. The almost immediate
switch from space flight dynamics to atmospheric flight control is a challenge to
perform and analyze.

1.2.2 Regional Reconnaissance

The mission scenario of the regional reconnaissance project investigated in is sim-

ilar to the general skip entry mission. It focuses on the atmospheric skip hopping,
targeting the entry into the atmosphere down to different predetermined target points
for observation and gathering of information of inaccessible areas. Once these target
1.2 Mission Scenarios 3

Fig. 1.1 SMV reentry mission profile

points are reached, the spacecraft starts the ascent phase, exiting the atmosphere
and returning back to low Earth orbit (LEO). During the mission, the SMV can
fly in either the unpowered exo-atmospheric flight, powered exo-atmospheric flight,
unpowered atmospheric flight, or powered atmospheric flight. The overall mission
profile is designed and illustrated in Fig. 1.2.
It is worth noting that as shown in Fig. 1.2, the dashed line phases may repeat
several times (e.g., n − 1 times). This is because, in this project, it is expected for the
vehicle to have a multiple-hop trajectory in order to overfly different target regions
and complete the reconnaissance mission. Therefore, based on the mission definition
stated above, the typical skip entry problem can also be treated as a subproblem of
the regional reconnaissance mission.

1.3 Book Aims and Objectives

The primary aim of this book is to present the latest progress that has been achieved
in the development of spacecraft trajectory optimization techniques. Specifically, the
main focus will be on the recently proposed optimization methods that have been
utilized in constrained trajectory optimization problems, multi-objective trajectory
4 1 Introduction

Powered or
unpowered Exo-
atmospheric phases

Target
posiƟon i

Unpowered
Target Final Powered
atmospheric
IniƟal point posiƟon 1 Exo-atmospheric
First entry phases
(around phase
point
120km) Re Earth

hat 80km

Final
H 120km Dashed Phase posiƟon
performed n-1 Times

Edge of
atmosphere

Fig. 1.2 SMV orbital hopping mission profile

optimization problems, and stochastic trajectory optimization problems. One individ-

ual objective of this book is to summarize the main advantages and disadvantages of
applying different optimization methods in spacecraft trajectory optimization prob-
lems based on the results reported in the newly published works. Apart from that,
we also put efforts on the improvement of these numerical methods in order to cir-
cumvent the limitations brought by the classic techniques.
Consequently, all the objectives of this book can be summarized as follows:
1. Systematically introduce different optimization approaches to spacecraft trajec-
tory optimization problems.
2. Propose an enhanced trajectory optimization method in order to circumvent the
limitations brought by the classic techniques.
3. Improve the robustness and stability of the designed trajectory optimization
approach.
4. Reduce the computational complexity of the proposed algorithm.
5. Present new multi-objective approaches to search the optimal trade-off solution
with preference requirements.
1.3 Book Aims and Objectives 5

6. Provide in-depth analysis of stochastic trajectory optimization problems with the

consideration of chance constraints.

1.4 Chapter Layout

The rest of this book is organized as follows. Chapter 2 reviews the state-of-the-
art development in spacecraft trajectory optimization problems and optimal control
methods. A particular focus will be given to the design of numerical trajectory opti-
mization algorithms and their applications. Senior undergraduate students and post-
graduate students who are doing research or are interested in trajectory optimization
methods will get a better understanding of the latest development on this topic.
Following that in Chap. 3, the modeling of the SMV trajectory optimization prob-
lem will be presented. A nonlinear constrained optimal control formulation is con-
structed and used to search the optimal trajectory of the SMV. Two sets of flight
dynamics are established in order to represent the movement of the spacecraft dur-
ing the exo-atmospheric and atmospheric flight phases. In addition, a couple of
interior-point constraints are introduced to connect the trajectory between different
flight phases.
Chapter 4 analyses the performance of different optimization strategies for cal-
culating the optimal trajectories. Two types of optimization strategies, namely the
gradient-based method and the derivative-free method, are applied to solve the SMV
trajectory design problem. The advantages and disadvantages of using these well-
developed algorithms are discussed and concluded in detail.
Chapter 5 introduces a new hybrid optimal control solver to solve the constrained
SMV trajectory optimization problem. A derivative-free algorithm-based initial
guess generator is designed and applied to decrease the sensitivity problem. In addi-
tion, an improved gradient solver is proposed as the inner optimizer. This two-nested
structure can offer the user more flexibility to control the optimization process.
In Chap. 6, the SMV trajectory optimization problem is reformulated and extended
to a multi-objective continuous-time optimal control model. Multi-objective opti-
mization evolutionary techniques are designed and applied to calculate the Pareto-
optimal solution. Furthermore, in order to take into account the designer’s preference
requirements, different multi-objective transformation techniques are also proposed
to produce compromised solutions.
The work presented in Chap. 7 focuses on the development of real-time optimal
guidance strategies for the space maneuver vehicles. Two types of optimal guidance
strategies, namely the receding horizon control-based methods and the deep neural
network-driven algorithm, are proposed to produce the optimal control command in
real time. Detailed simulation studies were carried out to verify the effectiveness and
real-time applicability of the proposed strategies.
Chapter 8 investigates a computational framework based on optimal control for
addressing the problem of stochastic trajectory optimization with the consideration
of probabilistic constraints. A discretization technique is employed to parametrize
6 1 Introduction

the uncertain variable and create the trajectory ensemble. Besides, a smooth and
differentiable chance constraint handling method is proposed to approximate the
probabilistic constraint. Simulation results are obtained to present the optimal flight
trajectories. Based on the numerical simulation, some key features of the obtained
results are also analyzed.

References

1. Betts, J.T.: Survey of numerical methods for trajectory optimization. J. Guid. Control. Dyn.
21(2), 193–207 (1998). https://doi.org/10.2514/2.4231
2. Conway, B.A.: A survey of methods available for the numerical optimization of continuous
dynamic systems. J. Optim. Theory Appl. 152(2), 271–306 (2012). https://doi.org/10.1007/
s10957-011-9918-z
3. Lavaei, J., Momeni, A., Aghdam, A.G.: A model predictive decentralized control scheme with
reduced communication requirement for spacecraft formation. IEEE Trans. Control Syst. Tech-
nol. 16(2), 268–278 (2008). https://doi.org/10.1109/TCST.2007.903389
4. Alonso Zotes, F., Santos Penas, M.: Particle swarm optimisation of interplanetary trajectories
from earth to jupiter and saturn. Eng. Appl. Artif. Intell. 25(1), 189–199 (2012). https://doi.org/
10.1016/j.engappai.2011.09.005
5. Chai, R., Savvaris, A., Tsourdos, A., Chai, S., Xia, Y.: Optimal fuel consumption finite-thrust
orbital hopping of aeroassisted spacecraft. Aerosp. Sci. Technol. 75, 172–182 (2018). https://
doi.org/10.1016/j.ast.2017.12.026
6. Bogorad, A., Bowman, C., Dennis, A., Beck, J., Lang, D., Herschitz, R., Buehler, M., Blaes, B.,
Martin, D.: Integrated environmental monitoring system for spacecraft. IEEE Trans. Nucl. Sci.
42(6), 2051–2057 (1995). https://doi.org/10.1109/23.489252
Chapter 2
Overview of Trajectory Optimization
Techniques

Abstract This chapter aims to broadly review the state-of-the-art development in

spacecraft trajectory optimization problems and optimal control methods. Specifi-
cally, the main focus will be on the recently proposed optimization methods that have
been utilized in constrained trajectory optimization problems and multi-objective tra-
jectory optimization problems. An overview regarding the development of optimal
control methods is first introduced. Following that, various optimization methods that
can be effective for solving spacecraft trajectory planning problems are reviewed,
including the gradient-based methods, the convexification-based methods, the evo-
lutionary/metaheuristic methods, and the dynamic programming-based methods. In
addition, a special focus will be given on the recent applications of the optimized
trajectory. Finally, the multi-objective spacecraft trajectory optimization problem,
together with different classes of multi-objective optimization algorithms, is briefly
outlined at the end of the chapter.

2.1 Spacecraft Trajectory Optimization Problems

and Optimal Control Methods

Over the past couple of decades, trajectory optimization problems in terms of reentry
vehicle have attracted significant attention [1–3]. It has been shown in many published
works that the trajectory design component plays a key role with regard to stable flight
and improved control of the space vehicle [4, 5]. A comprehensive overview of the
motivation for the use of trajectory optimization in different space missions, together
with various related trajectory optimization approaches, was made by Conway in
2011 [6]. In this review article and the references therein, several important practical
examples were highlighted such as the orbital transfer problems [7, 8], the spacecraft
rendezvous and docking [9, 10], and the planetary entry [11–13]. These problems
were summarized in a general form and treated as optimal control problems [14]. It
is worth noting that according to Betts [15], an interchanged designation between the
term “optimal control problems” and “trajectory optimization problems” can always
be found in the literature. A complete description and analysis of the differences
between these two statements can be referred to [16, 17].
© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2020 7
R. Chai et al., Design of Trajectory Optimization Approach for Space
Maneuver Vehicle Skip Entry Problems, Springer Aerospace Technology,
https://doi.org/10.1007/978-981-13-9845-2_2
8 2 Overview of Trajectory Optimization Techniques

Among these applications, one of the current objectives is the development of

space maneuver vehicles (SMV) for a dynamic mission profile [8, 18, 19]. The
Mach number and the flight altitude of the entry vehicle vary largely during the
whole flight phase, the aerodynamic feature of the vehicle has large uncertainties and
nonlinearities [12, 20]. Due to these reasons, numerical algorithms are commonly
used to approximate the optimal solution [21–23].
From the current development of optimal control theory, on the whole, the devel-
opment/application of numerical trajectory optimization methods for atmospheric or
exo-atmospheric spacecraft flight scenarios leads to two different trends. The first one
is that system discretization tends to become more reliable and adaptive such that it
can maximally capture the characteristics of the dynamical system [14, 24]. The other
is that optimization becomes more accurate and computationally friendly so that the
solution optimality, together with the real-time capability, can be improved. Depend-
ing on the order of discretization and optimization, numerical trajectory optimization
methods can be classified into two main categories. That is, the so-called indirect
methods (“optimization then discretization”) and the direct methods (“discretization
then optimization”) [24]. The former type of method aims to apply the calculus of
variations (COV) and solve the first-order necessary conditions for optimality with
respect to the spacecraft trajectory optimization problems. Successful examples have
been reported in the literature for addressing problems without considering inequal-
ity constraints [25, 26]. In these works, the first-order necessary conditions were
formulated as two-point boundary value differential-algebraic equations. However,
in terms of problems in the presence of inequality constraints, this type of approach
might not be effective. This is because it is difficult to determine the switch points
where the inequality constraints become active, thus limiting the practical applica-
tion of this type of method. Moreover, the Hamiltonian boundary value problem
(HBVP) should also be constructed and this process usually becomes costly due to
the complexity of the dynamic model and path constraints.
As for the direct method, the first step is to discretize the control or the state
and control variables so as to transform the original formulation to a static nonlinear
programming problem (NLP). Following that, different well-developed optimization
techniques are available to address the optimal solution of the resulting static problem.
Compared with the indirect strategy, it is much easier to apply the direct method to
handle the spacecraft trajectory design problem. Moreover, the way of formulating
constraints tends to be more straightforward. Therefore, applying the “discretization
then optimization” mode has attracted more attention in engineering practice.
For direct methods, one traditional technique which has been used in practical
problems is the direct multiple shooting approach [27–29]. In a shooting method, only
the control variables are parametrized [30–32]. Then explicit numerical integration
(e.g., the Runge–Kutta method) is used to satisfy the differential constraints [33–35].
Another well-developed direct transcription technique is the collocation methods.
Generally, there are two main kinds of collocation schemes: local collocation methods
and global collocation methods. Relative works on developing the local collocation
methods can be found in literatures. For example, Yakimenko et al. [36] applied an
inverse dynamics in the virtual domain collocation method to generate a near-optimal
2.1 Spacecraft Trajectory Optimization Problems and Optimal Control Methods 9

aircraft trajectory. The work of Duan and Li [37] presents a direct collocation scheme
for generating the optimal control sequence of a hypersonic vehicle.
In recent years, global collocation techniques have attracted extensive attentions
and a large amount of work is being carried out in this field [38]. For example, Fahroo
and Ross [39] developed a Chebyshev pseudospectral approach for solving the gen-
eral Bolza trajectory optimization problems with control and state constraints. In
their follow-up work [40], a pseudospectral knotting algorithm was designed so as to
solve nonsmooth optimal control problems. In addition, Benson et al. [41] developed
a Gauss pseudospectral (orthogonal collocation) method for transcribing general op-
timal control problems. In a pseudospectral method, the collocation points are based
on quadrature rules and the basis function are Lagrange or Chebyshev polynomials.
In contrast to the direct collocation method, pseudospectral method usually divides
the whole time history into a single mesh interval whereas its counterpart, direct
collocation, divides time interval into several equal step subintervals and the conver-
gence is achieved by adding the degree of the polynomial. To improve accuracy and
computational efficiency using pseudospectral method, a hp-strategy is proposed and
analyzed in [42–44]. By adding collocation points in a certain mesh interval or divid-
ing the current mesh into subintervals simultaneously, the accuracy of interpolation
can be improved significantly.
It is worth noting that the primary goal of this book is to present the latest progress
that has been achieved in the development of spacecraft trajectory optimization tech-
niques. Specifically, the main focus will be on the recently proposed optimization
methods that have been utilized in constrained trajectory optimization problems,
multi-objective trajectory optimization problems, and stochastic trajectory optimiza-
tion problems. Therefore, compared with the optimization process, the discretization
process is relatively less-important and will only be briefly presented in the follow-
ing chapters. A detailed and serious attempt to classify discretization techniques for
spacecraft trajectory design can be found in [8, 17].

2.2 Optimization Techniques and Applications

Nevertheless, all the direct methods aim to transcribe the continuous-time-optimal

control problems to a nonlinear programming problem (NLP) [45–47]. The resulting
NLP can be solved numerically by well-developed optimization algorithms.
The main objective of this section is to review the state-of-the-art optimization
strategies reported in the literature for calculating the optimal spacecraft flight trajec-
tories. Based on the reported results, one may be able to gain a better understanding
in terms of the performance and behaviors of different algorithms for addressing
various space vehicle flight missions. Moreover, it is possible to guide the reader to
improve one of these techniques in order to circumvent the limitations brought by
the classic methods.
In the literature, four types of optimization strategies are usually applied to solve
the spacecraft trajectory optimization problems. Specifically, the gradient-based,
10 2 Overview of Trajectory Optimization Techniques

Table 2.1 Popular deterministic optimization algorithms available for trajectory optimization prob-
lems
Deterministic optimization algorithms
Sequential quadratic programming (SQP) [7]
Interior-point method (IP) [48]
Interior-point sequential quadratic programming (IPSQP) [49]
Linear programming (LP) [50]
Second-order cone programming (SOCP) [47]
Semidefinite programming (SDP) [51]
Dynamic programming (DP) [52]
Differential dynamic programming (DDP) [53]
Stochastic differential dynamic programming (SDDP) [54]

Table 2.2 Popular stochastic optimization algorithms available for trajectory optimization prob-
lems
Stochastic Optimization Algorithms
Genetic algorithm (GA) [1]
Differential evolution (DE) [55]
Violation learning differential evolution (VLDE) [3]
Particle swarm optimization (PSO) [10]
Predator–prey pigeon-inspired optimization (PPPIO) [56]
Ant colony (AC) [57]
Artificial bee colony (ABC) [37]
Simulate annealing (SA) [58]
Tabu search (TS) [59]

convexification-based, dynamic programming-based, and derivative-free (heuristic-

based) optimization techniques are used to calculate the optimal time history with
respect to the spacecraft state and control variables. These algorithms can be further
grouped into the deterministic and the stochastic approaches.
The most popular optimization methods among these two groups are summarized
and tabulated in Tables 2.1 and 2.2. It should be noted that not all the optimization
algorithms under each category are listed in this table. Alternatively, only some
important examples are reviewed and these techniques are discussed in detail in
the following subsections. A large number of numerical simulations were carried
out in related works. The results indicated that these newly proposed optimization
strategies are effective and can provide feasible solutions for solving the constrained
space vehicle trajectory design problems.
2.2 Optimization Techniques and Applications 11

2.2.1 Gradient-Based Methods

One of the most commonly used optimization algorithms for optimizing the space-
craft flight trajectory is the classic gradient-based method. Among gradient-based
methods, the sequential quadratic programming (SQP) method and the interior-point
(IP) method are used successfully for the solution of large-scale NLP problems [60].
In [61], a fuel-optimal aeroassisted spacecraft orbital transfer problem was first trans-
formed to a static NLP via a pseudospectral discretization method. Then, the static
NLP was solved by applying the standard SQP method to generate the fuel-optimal
flight trajectory. Similarly, in [7] the SQP method was applied as the primary op-
timizer to search the time-optimal flight trajectory of a low-thrust orbital transfer
problem.
Although SQP methods can be used as an effective algorithm to produce the op-
timal flight trajectory, most of the SQP implementations require the exact solution
of the subproblem. This may increase the computational burden of the solver sig-
nificantly [49]. Moreover, since most SOP methods utilize the active set strategy
to handle inequality constraints, the computational burden may be increased if the
active set is initialized in an improper way.
Apart from the SQP method, an alternative gradient-based method is the interior-
point (IP) method developed during the last decade. Investigations of IP can be found
in a large amount of work. To apply this method, the inequality constraints need to be
transcribed to equality constraints by introducing some slack variables such that the
problem can be solved in a simpler form. An application of the IP method in space
vehicle trajectory design problem can be found in [48]. In this work, a space shuttle
atmospheric reentry problem was considered and discretized via a shooting method.
The resulting static NLP problem was then addressed by applying the IP method.
Simulation results provided in this work confirmed the effectiveness of applying the
IP method. However, it is worth noting that for the IP method, the main challenge
is to define the penalty functions and initialize the penalty factor in the augmented
merit function in order to measure the quality of the optimization process.
In [49], combining the advantages of the SQP and IP methods, the authors pro-
posed a two-nested gradient-based method, named interior-point sequential quadratic
programming (IPSQP), for solving the aeroassisted spacecraft trajectory design prob-
lem. One important feature of this approach is that an inner solution-finding loop was
embedded in the algorithm framework, thereby allowing the QP subproblem to be
solved inexactly. In this way, the design can have more flexibility to control the opti-
mization process and the algorithm efficiency can also be improved to some extent.
Simulation results and comparative studies were reported to show the effectiveness
as well as the reliability of this improved gradient-based method.
12 2 Overview of Trajectory Optimization Techniques

2.2.2 Evolutionary-Based Methods

In an optimization problem, if it is hard to get the gradient information of the ob-

jective functions or constraints (i.e., due to the high nonlinearity involved in these
functions), the classic gradient-based method might no longer be reliable or avail-
able. In this case, the evolutionary-based methods, also known as global optimization
methods, become the only way to produce the optimal solution, as there is no deriva-
tive information required in an evolutionary approach. This indicates that it will not
suffer from the difficulty of calculating the Jacobian as well as the Hessian matrix.
Evolutionary algorithms or global optimization methods use the principle of “sur-
vival of the fittest” adopted to a population of elements representing candidate so-
lutions [6, 11, 62]. Compared with classic gradient-based algorithms, there is no
initial guess value required by the algorithms as the population is initialized ran-
domly. Thanks to the nature of the evolutionary algorithm, it tends to be more likely
than classic gradient methods to locate the global minimum [10].
There are many types of evolutionary algorithms that are available to produce the
optimal solution of an engineering optimization problem. For example, the generic
class of evolutionary algorithms such as the genetic algorithm (GA) and differen-
tial evolution (DE), the agent-based class such as the particle swarm optimization
(PSO) and the pigeon-inspired optimization (PIO), and the colony-based class of
algorithms such as the ant colony optimization (ACO) and the artificial bee colony
(ABC) algorithm. Relative works on developing or applying these global optimiza-
tion methods in spacecraft trajectory design are widely researched in the literature.
In [63], a constrained space capsule reentry trajectory design problem was addressed
by applying a modified GA. Similarly, Kamesh et al. [64] incorporated a hybrid GA
and a collocation method so as to address an Earth–Mars orbital transfer task. The
authors in [62] produced the optimal path for a space robotic manipulator by using
a standard PSO method.
Conway et al. [6] combined global optimization algorithms with a standard
gradient-based method in order to construct a bi-level structural optimal control
method. In their latest work, Pontani and Conway [10] utilized a modified parti-
cle swarm optimization algorithm to globally optimize the flight path of a cycling
spacecraft.
An enhanced differential evolution approach incorporated with a violation degree-
based constraint handling strategy was constructed in our previous work to approxi-
mate the optimal flight trajectory [3] of a space maneuver vehicle entry problem. In
this work, a simplex-based direct search mechanism was embedded in the algorithm
framework in order to improve the diversity of the current population. Besides, a
learning strategy was used to avoid the premature convergence of the algorithm.
Furthermore, the authors in [65] established an ant colony inspired optimization
algorithm so as to plan a multi-phase space vehicle orbital flight trajectory. An au-
tomated approach based on genetic algorithm and monotonic basin hopping was
applied in [66] to address a launch vehicle interplanetary trajectory problem.
2.2 Optimization Techniques and Applications 13

Although the aforementioned works have shown the feasibility of using heuristic-
based methods for addressing spacecraft trajectory design problems, the validation of
solution optimality becomes difficult. Moreover, the computational complexity due
to the heuristic optimization process tends to be very high [67]. Therefore, it is still
difficult to treat heuristic-based methods as a “standard” optimization algorithm that
can be applied to solve general spacecraft trajectory planning problems. Much effort
is expected to improve the computational performance of this kind of algorithm.

2.2.3 Convexification-Based Methods

Recently, a growing interest can be found in applying convexification-based methods

for generating the optimal spacecraft flight trajectories [68]. An important feature of
applying this kind of method is that it can be implemented with theoretical guarantees
with regard to the solution and computational efficiency. Since most of the practical
spacecraft trajectory optimization problems are usually nonconvex, in order to apply
a convex optimization method, various convexification techniques are developed
to transform the original problem formulation to a convex version. This can also be
understood as using a specific convex optimization model to approximate the original
nonconvex formulation. Commonly, there are three types of convex optimization
existing in the literature:
1. Linear programming model (LP),
2. Second-order cone programming model (SOCP),
3. Semidefinite programming model (SDP).
In terms of the LP model, it should be noted that if the considered problem is
relatively complex (i.e., the nonlinearity of the system dynamics, objectives, or con-
straints is high), then the LP model might not be sufficient and reliable to approximate
the original problem formulation. On the other hand, as for the SDP model, although
it has the most accurate approximation ability among the three models listed above,
the transformed convex formulation is often not well-scaled, thereby resulting in
an increase with regards to the computational complexity. On the contrary, a good
balance between the approximation accuracy and the computational complexity can
be achieved by applying the SOCP model. This strategy approximates the problem
constraints using the second-order cone such that the transformed problem can be
solved with a relatively small computing power.
Contributions made to implement convexification-based optimization methods to
solve space vehicle trajectory design problems can be found in the literature. For
example, in [69, 70], the planetary landing problem was addressed by using the
convex optimization method under the consideration of nonconvex thrust magnitude
constraints. Also, in [71], the SOCP method was applied to produce the optimal
trajectory of the spacecraft entry planning problem. In this work, nonconvex collision
avoidance constraints, as well as the navigation uncertainties, were also taken into
account and reformulated into convex constraints during the optimization phase.
14 2 Overview of Trajectory Optimization Techniques

2.2.4 Dynamic Programming-Based Methods

The motivation for the use of dynamic programming-based methods relies on their
enhanced ability in achieving stable performance and in dealing with local optimal
solution, that naturally exist in nonlinear optimal control problems. In this subsection,
two typical dynamic programming-based algorithms are reviewed such as the stan-
dard dynamic programming (DP) method, and the differential dynamic programming
method (DDP).
Motivated by the Bellman’s principle of optimality, DP is proposed and applied
to solve engineering optimization problems [52]. The primary idea of the Bellman’s
principle is that the optimal solution will not diverge if other points on the original
optimal solution are chosen as the starting point to re-trigger the optimization process.
Based on this principle, DP calculates the optimal solution for every possible decision
variable. Hence, it is highly likely to result in the curse of dimensionality [54].
In order to deal with the main deficiency faced by the standard DP, the DDP
approach has been designed [72]. In this method, the solution-finding process is
performed locally in a small neighborhood of a reference trajectory. Subsequently,
this method calculates the local optimal solution by using a backward and a for-
ward sweep repeatedly until the solution converges. The DDP method has been
successfully applied to calculate the optimal solution of some space missions. For
example, in [73, 74], a comprehensive theoretical development of the DDP method,
along with some practical implementation and numerical evaluation was provided.
In [72], a DDP-based optimization strategy was proposed and applied to calculate
the rendezvous trajectory to near-Earth objects.
However, most of the recent DDP work does not take the model uncertainties and
noises into account in the process of finding the solution. Consequently, the solution-
finding process might fail to produce a nominal solution which can guarantee the
feasibility all along the trajectory when uncertainties or model errors perturb the
current solution.
According to all the relative works reported, it can be concluded that although
the results generated from most existing optimization algorithms can be accepted as
near-optimal solutions, there is still room for improvement with respect to applying
these optimization strategies in spacecraft trajectory design problems.

2.3 Multi-objective Trajectory Optimization Overview

Traditional trajectory design usually aims at one single objective, for example, min-
imizing the aerodynamic heating, maximizing the cross range, etc. However, it is
worth noting that in many practical spacecraft flight operations, multiple perfor-
mance indices must frequently be considered during the trajectory design phase
and this brings the development of multi-objective trajectory optimization (MOTO)
[75–77].
Other documents randomly have
different content
epäilystensä alastonta rumuutta. Tulistuessani moitin häntä ehkä
liikaakin. (Onhan tunnustettava, että olin vain ikävissäni ruvennut
hänen uskotukseen, kun ei muutakaan tekemistä ollut.)
Julmuudessani houkuttelin häneltä hänen oman tunnustuksensa,
vaikka myönsinkin toisaalta, että vaikeata on mennä uskoutumaan
eräissä asioissa edes ystävilleen. Hän ymmärsi hänkin hyvin minun
ajatukseni, toisin sanoen, hän tiesi, että näin hänet aivan sellaisena
kuin hän oli ja että olin hänelle suuttunut. Mutta silloin hänkin
suutahti minulle sen vuoksi, että olin suuttunut hänelle ja näin hänen
lävitsensä. Kiivastumiseni oli ehkä pikkumaista ja typerää, mutta
onhan tunnettua, että ainaisesta kahdenkeskisestä yhdessäolosta
ystävyydelle on hyvin usein vain pelkkää vahinkoa. Eräältä
näkökannalta katsoen hän oli täydellisesti ymmärtänyt asemansa,
osasipa sangen hyvin määritelläkin sen, mitä tulee eräisiin
asianpuoliin, joita hän ei pitänyt tarpeellisena salata minullakaan.

— Voi, mitenkä toisenlainen hän oli silloin! — hän puheli joskus

Varvara Petrovnasta. — Miten toisenlainen hän oli ennen, kun me
yhdessä istuimme ja keskustelimme… Tiedättekö, silloin hän vielä
osasi puhua. Voitteko uskoa, että silloin hänellä oli ajatuksia, omia
ajatuksia. Nyt on kaikki toisin. Ja hän saattaa sanoa, että se kaikki
entinen oli vain vanhanaikaista lörpöttelyä! Hän hal-vek-sii
entisyyttä… Hänestä on tullut vouti, taloudenhoitaja, katkeroitunut
ihminen, ja aina hän on vihoissaan…

— Mistä hän saattaisi olla vihoissaan? Olettehan suostunut hänen

vaatimuksiinsa, — yritin vastata hänelle.

Hän katsahti minuun pilkallisen hienostelevasti hymähtäen.

— Cher ami, jos en olisi suostunut, hän olisi ollut kauhean, kau-
he-an vihainen, mutta ei kuitenkaan niin vihainen kuin nyt, kun
suostuin kaikkeen.

Itse hän oli hyvin tyytyväinen sanoihinsa, ja illalla me tyhjensimme

taas pullosen loppuun. Mutta iloa kesti vain hetken, seuraavana
päivänä hän oli taas kahta kauheampi ja yrmeämpi.

Mutta eniten minua harmitti se, että hänestä ei ollut edes lähtijäksi
äsken palanneiden Drozdovien luo, jonne hänen välttämättä olisi
ollut tehtävä vieraskäynti tuttavuuden uudistamiseksi, nämä kun itse
tuntuivat sitä toivovan, olivatpa kyselleetkin hänestä, ja olihan hän
itsekin heitä usein ikävöiden muistellut. Lizaveta Nikolajevnasta hän
aina puhui käsittämättömän ihastuneesti. Epäilemättä hän muisteli
Lizaveta Nikolajevnaa sellaisena, kuin hän oli tätä lapsena
rakastanut, mutta sen lisäksi hän vielä kuvitteli, että tämän
läheisyydessä hän heti saisi lievennystä tuskilleen, ehkäpä jonkin
ratkaisunkin suuriin epäilyksiinsä. Lizaveta Nikolajevna oli hänen
mielikuvituksessaan joku ihmeolento, mutta sittenkään hän ei
kyennyt lähtemään hänen luokseen, vaikka joka päivä aikoi.
Tärkeintä oli, että itse olisin niin mielelläni tahtonut tulla tälle
esitellyksi, ja siinä suhteessa minua ei voinut auttaa kukaan muu
kuin Stepan Trofimovitš. Valtavan vaikutuksen minuun olivat tehneet
ne kerrat, jolloin olin tullut Lizaveta Nikolajevnaa vastaan kadulla,
hänen ratsastaessaan ratsastuspuvussaan ihastuttavan hevosen
selässä n.s. sukulaisensa, nuoren, kauniin upseerin, kenraali
Drozdov-vainajan sisarenpojan seurassa. Huumaukseni kesti vain
silmänräpäyksen. Ymmärsin aina heti haaveeni mahdottomuuden,
mutta vaikkapa vain hetkenkin, niin se sittenkin oli ollut todella
olemassa, ja voitte siis ymmärtää, kuinka raivostunut olin
ystäväparalleni hänen itsepintaisesta erakkona pysyttelemisestään.
 Kaikille ystävillemme oli alun perin virallisesti ilmoitettu, että
Stepan Trofimovitš tahtoi jonkin aikaa pysytellä aivan rauhassa eikä
voinut ottaa ketään vastaan. Hän itse oli tosin tahtonut, että tästä
olisi ilmoitettu kiertokirjein, mutta minä sain kuitenkin hänet siitä
ajatuksesta luopumaan. Hänen pyynnöstään kävin sitten vain kunkin
ystävämme luona erikseen saattamassa heidän tietoonsa, että
Varvara Petrovna oli jättänyt "vanhuksemme" (siten me keskenämme
nimitimme Stepan Trofimovitšia) tehtäväksi jonkin kiireellisen työn,
oli muka järjestettävä jokin vanha kirjeenvaihto, ja että hän sen
vuoksi oli nyt sulkeutunut huoneeseensa, että itse autoin häntä
j.n.e., j.n.e. Vain Liputinin luo en vielä ollut ehtinyt ja siirsin käyntiäni
yhä tuonnemmaksi. Ja totta puhuen en oikein uskaltanutkaan sinne
mennä. Tiesin jo edeltäkäsin, että hän ei uskoisi ainoatakaan sanaa,
vaan alkaisi varmasti epäillä, että tässä piili jokin salaisuus, joka
tahdottiin pitää salassa häneltä, ja tuskin ehtisin hänen luotaan, kun
hän jo heti lähtisi kaupungille ottamaan asiasta tarkempaa selkoa ja
alkaisi juoruta. Näissä mietteissäni ja näin viivytellessäni sattui
kerran, että tapasinkin hänet kadulla. Kävi selville, että hän oli jo
kuullut meikäläisiltä asiasta. Mutta omituista kyllä, hän ei ollut
vähääkään utelias eikä kysellyt Stepan Trofimovitšista sen enempää,
keskeyttipä vielä minutkin, kun aloin pyydellä anteeksi, etten
ennemmin tullut hänelle tästä ilmoittaneeksi, ja heti käänsi puheen
toisaalle. Oli tosiaankin kertynyt jo paljon kerrottavaa; hän oli hyvin
innostunut ja ilostui saadessaan minusta kuuntelijan. Hän alkoi
kertoa kaupungin uutisia, kuvernöörinrouvan tulosta, joka oli
ilmestynyt luoksemme "uudenaikaisine keskusteluineen", klubissa
syntyneestä vastustuksesta, siitä, että kaikki vain huutavat uusista
aatteista, se on kuin tartuntaa, joka on levinnyt, j.n.e., j.n.e. Hän
puheli hyvinkin neljännestunnin ajan ja niin huvittavasti, etten
malttanut keskeyttää. Vaikka en pitänytkään hänestä, on kuitenkin
myönnettävä, että hänellä oli todella kertojan lahjat ja että hän sai
aina kuulijan mukaansa, etenkin, jos hän jostakin oli suuttunut.
Tämä mies oli mielestäni oikea synnynnäinen vakoilija. Joka hetki
hän oli valmis tekemään selkoa kaikkein viimeisimmistä uutisista ja
tiesi kaupunkimme salaisimmatkin asiat, erittäinkin kaiken sen, mikä
oli huonoa ja alhaista. On ihmeellistä, miten hän saattoi ottaa
sydämelleen asiat, sellaisetkin, jotka eivät liikuttaneet häntä itseään
vähimmässäkään määrässä. Minusta tuntui aina, että hänen
luonteensa pääpiirteenä oli kateus. Kun vielä samana iltana kerroin
Stepan Trofimovitšille tästä aamullisesta kohtauksesta, hän säikähti
kovasti ja teki merkillisen kysymyksen: "Tietääkö Liputin vai eikö?"
Yritin todistella, että hänenhän oli aivan mahdotonta tietää mitään,
mutta Stepan Trofimovitš piti päänsä:

— Uskokaa tai olkaa uskomatta,— hän rupesi vakuuttelemaan

lopulta aivan odottamatta, — mutta itse olen aivan varma siitä, että
hän tuntee meidän asemamme sen yksityiskohtia myöten ja sen
lisäksi vielä jotakin sellaista, jota ette te enemmän kuin minäkään
vielä tiedä, emmekä ehkä saakaan sitä koskaan tietää, tai saamme
tietää ehkä vasta sitten, kun jo on myöhäistä, kun ei enää voi mitään
korjata!…

Pidin suuni kiinni, mutta näillä sanoilla ohi tehty rohkeita ja selviä
viittailuja. Sen jälkeen emme viiteen vuorokauteen maininneet
sanaakaan Liputinista; oli selvää, että Stepan Trofimovitšia harmitti:
olihan hän tullut paljastaneeksi minulle epäilyksiään ja puhunut
vähän liikoja.

II.
Kerran aamulla — noin seitsemäntenä tai kahdeksantena päivänä
siitä lukien, kun Stepan Trofimovitš oli sulhoksi lupautunut, —
kiirehtiessäni yhdentoista ajoissa tavallisuuteni mukaan surevan
ystäväni luo minulle sattui matkalla pieni välikohtaus.

Kohtasin näet Karmazinovin,[18] "kuuluisan kirjailijan", kuten

Liputin hänestä oli maininnut. Karmazinovia olin lukenut jo lapsena.
Hänen novellinsa sekä kertomuksensa tuntee hyvin sekä edellinen
että nykyinen sukupolvi. Minäkin luin niitä aivan hurmaantuneena.
Niiden lukeminen kuului poikaikäni ja nuoruuteni nautintoihin.
Myöhemmin hänen kynänsä ei minua enää lämmittänyt,
tendenssinovellit, joita hän viime aikoina kirjoitteli, eivät enää olleet
makuuni kuten hänen ensimmäiset tuotteensa, joissa oli niin paljon
välitöntä runoutta; ja hänen kaikkein viimeisimmät tuotteensa eivät
viehättäneet minua enää vähääkään.

Yleensä puhuen, jos rohkenen ilmilausua mielipiteeni näin

arkaluontoisesta asiasta, kaikki nuo meidän keskitasomme herrat
kyvyt, joita heidän eläessään pidetään melkeinpä neroina, eivät
ainoastaan katoa kuoltuansa äkkiä ja odottamatta ihmisten
muistista, vaan voipa sattua, että he jo eläessäänkin, kun uusi polvi
on vähänkin varttunut ja anastanut paikan, jossa he ovat
vaikuttaneet, vaipuvat unholaan ja tulevat hylätyiksi. Se voi joskus
käydä yhtä nopeasti kuin kulissien muutos teatterissa. Tämä ei koske
vähääkään Puškineja, Gogoljeja, Molièreja, Voltaireja, kaikkia niitä,
jotka ovat tulleet sanomaan jotakin uutta! Totta on sekin, että kaikki
nuo keskitason herrat kyvyt kirjoittavat tavallisesti itsensä tyhjiin
hyvin pian, itsekään sitä usein huomaamatta. Voihan sattua, että
kirjailija, jota on pidetty erittäin syvämielisenä ajattelijana ja jonka
on odotettu vaikuttavan sangen voimakkaasti ja aivan erikoisella
tavalla yhteiskunnallisiin virtauksiin, paljastaakin lopulta perusidea-
pahaisensa ohuuden ja mitättömyyden siinä määrin, että kukaan ei
enää edes sääli sitä, että hän niin pian on ennättänyt itsensä
tyhjentää. Mutta harmaahapsiset ukkopahat eivät sitä itse usein
huomaa, ja senvuoksi he kiukkuilevat. Heidän itserakkautensa paisuu
aivan erikoisesti heidän elämänuransa lopulla, niin että se ansaitsee
jo suorastaan ihmettelyä. Jumala tietää, mitä he oikeastaan luulevat
olevansa — vähintäänkin jumalia. Karmazinovista kerrottiin, että hän
osasi pitää arvossa vaikutusvaltaisia henkilöitä, ja hienon maailman
suhteet olivat hänelle hänen sielunsa autuuttakin kalliimmat. Hän
saattoi ottaa teidät vastaan hyvin suosiollisesti, imarrella teitä
lumoavalla avomielisyydellään, erikoisesti, jos te jostakin syystä olitte
hänelle tarpeen ja jos teitä jo edeltäkäsin oli hänelle suositeltu.
Mutta ensimmäisen ruhtinaan, ensimmäisen kreivittären tai jonkun
muun sellaisen henkilön läsnäollessa, jota hän itse pelkäsi, hän piti
pyhimpänä velvollisuutenaan olla teitä tuntematta, ja saattoi osoittaa
teitä kohtaan mitä loukkaavinta välinpitämättömyyttä. Silloin hän
kohteli teitä kuten puulastua tai kärpästä, jo ennen kuin te ehditte
edes ovesta ulos. Sellainen kuului hänen mielestään kaikkein
hienostuneimpiin käytöstapoihin. Huolimatta siitä, että hän kyllä
osasi hillitä itsensä ja oli todella selvillä kaikkein hienoimmista
käytöstavoista, hän kuitenkin saattoi itserakkaudessaan mennä näin
sairaalloisen pitkälle ja oli kokonaan kykenemätön hillitsemään
kirjailijahermostuneisuuttaan sellaisissakin piireissä, joissa ei oltu
kirjallisuudesta kiinnostuneita. Jos joku sattumalta uskalsi silloin
osoittaa hänelle välinpitämättömyyttään, hän oli sairaalloisen arka
loukkaantumaan ja alkoi heti hautoa kostotuumia.

Noin vuosi sitten luin eräästä aikakauslehdestä hänen

kirjoituksensa, jossa hän piteli ylen ankarasti naiivia runoutta ja sen
psykologiaa. Hän kuvasi merionnettomuutta jossakin Englannin
rannikolla. Jokin laiva oli hukkunut, ja hän itse väitti olleensa
tapahtuman silminnäkijänä, kertoi, miten pelastettiin hukkuvia ja
naarattiin kuolleita. Koko tämän hyvin pitkän ja monisanaisen
kirjoitelman ainoana tarkoituksena oli: hän tahtoi tuoda itsensä
esille. Ei voinut mitään sille, että väkisinkin rivien välitse tunki
näkyviin: "Enkö minä ole mielenkiintoinen, katsokaa, millainen olin
sinä hetkenä? Mitä merkitseekään itsessään meri, myrsky, kalliot,
laivan pirstaleet? Mutta paljon enemmän se, että minä olen tuon
kaiken teille valtavalla kynälläni kuvaillut. Mitä te tuijotatte tuohon
hukkuneeseen naiseen, joka pitää kuollutta lasta kuolleilla
käsivarsillaan? Katselkaa ennemmin minua, joka en tätä näkyä
kestänyt, vaan käännyin siitä pois. Käänsin sille selkäni; olen
kauhuissani enkä uskalla vilkaistakaan taakseni; siristelen silmiäni —
miten huvittavaa, eikö totta?" Kun kerroin Stepan Trofimovitšille,
mitä olin ajatellut Karmazinovin kirjoitelmasta, hän oli kanssani
samaa mieltä.

Kun äskettäin alettiin kuiskailla, että Karmazinov saapuu meille, oli

luonnollista, että teki mieli nähdä hänet ja, jos mahdollista,
tutustuakin häneen. Tiesin, että vain Stepan Trofimovitš saattoi
tämän järjestää, he kun olivat ennen olleet ystäviä. Ja äkkiä
tapaankin hänet kadunkulmassa. Tunsin hänet heti; häntä oli
osoitettu minulle, kun hän noin kolme päivää sitten oli ajelemassa
kuvernöörinrouvan seurassa.

Karmazinov oli lyhyehkö, hienosteleva ukkopaha, tuskin yli

viidenkymmenenviiden vuoden iän. Hänen kasvonsa olivat
jokseenkin punakat, hiukset harmaissa kiharoissa, jotka pistivät esiin
pyöreän, silinterimäisen hatun alta sekä kiertyivät kiharalle hänen
puhtoisten, ruusunpunaisten pikku korviensa ympärille. Puhtoiset
kasvot eivät olleet erikoisen kauniit: huulet ulkonevat, ohuet, niiden
ilme viekas, nenä paksuhko, silmät pienet ja niiden ilme terävän
terävä ja viisas. Hänen pukunsa oli hieman vanhanaikainen, hänellä
oli jonkinlainen olkaviitta hartioilla, sellainen, joita tähän vuoden
aikaan käytettiin joko Sveitsissä tai Pohjois-Italiassa. Mutta ainakin
kaikki hänen pukunsa yksityiskohdat: kalvosimennapit, kaulukset,
paidannapit, hänen kilpikonnanluinen lornjettinsa, joka riippui
mustassa silkkinauhassa, etusormen sormus, kaikki ne olivat
varmasti sellaisia, joita käyttävät vain moitteettoman hienot
herrasmiehet. Olenpa melkein varma siitäkin, että hän kesäisin
välttämättä käytti värillisiä kangasjalkineita, joissa oli isot valkeat
helmiäisnapit sivuilla. Kun jouduimme vastakkain, hän pysähtyi
naapurikadulle kääntymättä ja alkoi tarkastella minua. Huomattuaan,
että minäkin tarkastelin häntä, hän kysäisi minulta hunajanmakealla,
mutta hieman liian kirkuvalla äänellään:

— Sallitteko minun kysyä, miten parhaiten pääsisin Häränkadulle?

— Häränkadulleko? Sehän on täällä, tässä heti, — huudahdin

tavattoman järkytettynä. -— Pitkin tätä katua yhä edelleen ja sitten
toiselle kadulle vasemmalle.

— Paljon kiitoksia.

Kirottu hetki. Luultavasti jouduin hämilleni ja katselin häntä orjan

ilmein! Hän huomasi sen samana hetkenä ja lisäksi vielä kaiken
muunkin, sen, että jo tiesin, kuka hän oli, että olin lukenut teoksiaan
ja että jo lapsesta lähtien tunsin häntä kohtaan mitä hartainta
kunnioitusta, että olen nyt hämilläni ja katselen häntä orjan ilmein.
Hän hymähti, nyökähdytti vielä kerran päätään ja lähti suoraa tietä
sinne, jonne olin neuvonut. En tiedä itsekään, miksi käännyin hänen
jälkeensä ja juoksin hänen perässään noin kymmenen askelta. Äkkiä
hän taas pysähtyi.
 — Ettekö voisi neuvoa, mistä lähinnä saisi ajurin? — hän huudahti
taas minulle.

Ruma kirkaisu, ruma ääni.

— Ajurin? Lähinnä täältä… tuomiokirkon luota… Siellä on niitä

aina,—ja samassa tunsin, että olin jo vähällä lähteä hakemaan
ajuria. Luulen, että hän sitä juuri odottikin. Havahduin samassa ja
pysähdyin tietenkin, mutta hän lienee sittenkin huomannut
aikomukseni, koskapa hän seurasi minua yhä hymyillen ilkeästi.
Silloin tapahtui se, mitä en koskaan unohda.

Samassa pudotti hän nimittäin pienen pienen laukun, jota oli

pitänyt vasemmassa kädessään. Se ei oikeastaan ollut edes laukku,
vaan jonkinlainen pikku laatikko, paremmin sanoen pikku salkku tai
vieläkin paremmin sanoen redicule. Se muistutti vanhanaikaisia
naisten käsilaukkuja. Olkoonpa se nyt mikä tahansa, tiedän vain,
että juoksin suin päin sitä nostamaan.

Luulen varmasti, etten kumminkaan olisi sitä nostanut, mutta

ensimmäinen liikkeeni oli eittämätön nostamisyritys, en voinut sitä
enää tehdä tyhjäksi ja punastuin kuin hölmö. Tuo kettu teki varmasti
kaikesta omat johtopäätöksensä.

— Kiitän, kyllähän minä itsekin, — hän sanoi huomaavaisen

ystävällisesti, tosin vasta käsitettyään, etten aikonutkaan nostaa
hänen laukkuansa. Häh nosti sen itse, nyökäytti päätään ja jätti
minut kuin hölmön seisomaan keskelle katua. Ja sehän oli aivan
samaa, kuin jos olisin sen nostanutkin. Viiden minuutin ajan pidin
itseäni täysin häväistynä, vieläpä ikuisiksi ajoiksi häväistynä, mutta
lähestyessäni Stepan Trofimovitšin asuntoa aloin äkkiä nauraa aivan
ääneen. Kohtaus alkoi tuntua minusta niin huvittavalta, että päätin
kertoa sen viipymättä Stepan Trofimovitšillekin, vieläpä oli
aikomukseni esittää se oikein vuorokeskusteluna.

III.

Mutta tällä kertaa huomasinkin ihmeekseni, että hänessä oli

tapahtunut sillä aikaa suuri muutos. Hän tosin juoksi uteliaana minua
vastaan ja yritti ensin kuunnellakin puhettani, mutta niin
hajamielisenä, että kaikesta päättäen hän ei käsittänyt puoltakaan
siitä, mitä kerroin. Mutta Karmazinovin nimen mainitessani hän
havahtui ja joutui aivan kuin pois suunniltaan.

— Ette saa kertoa, älkää mainitko tuon… hän huudahteli kuin

mielipuoli. — Kas tässä! Katsokaa! Lukekaa! Lukekaa!

Hän veti laatikostaan esille kolme paperilappua ja levitti ne

pöydälle. Ne olivat Varvara Petrovnan käsialaa, lyijykynällä kiireesti
töherrettyjä. Ensimmäinen niistä oli toissa päivänä Päivätty, toinen
eilen, ja viimeinen oli lähetetty tänään, vasta noin tunti sitten. Ne
eivät oikeastaan sisältäneet yhtään mitään. Kaikissa puhuttiin vain
Karmazinovista, ja niistä saattoi aavistaa kunnianhimoisen Varvara
Petrovnan olevan touhuissaan ja peloissaan siitä, että Karmazinov ei
enkä muistaisikaan käydä hänen, Varvara Petrovnan, luona
vieraskäynnillä! Kas tässä on ensimmäinen, joka oli lähetetty toissa
päivänä (ehkä jo kolme, neljä tai ehkäpä jo viisikin päivää sitten):

"Jos hän tänään lopultakin kunnioittaa teitä tulollaan, niin

pyydän, ei sanaakaan minusta. Ei pienintä viittausta. Muistakaa
hillitä kielenne älkääkä mainitko nimeäni.
V.S."

Eilinen kuului:

"Jos hän vihdoinkin on päättänyt tänä aamuna käydä luonanne,

tekisitte luullakseni viisaimmin, jollette ottaisi häntä vastaan. Niin
minä ajattelen, enhän tiedä, mitä mieltä itse olette.

V.S."

Ja tämänpäiväinen, siis viimeinen, kuului:

"Olen varma siitä, että huoneissanne on roskaa kuormittain ja

ilma niissä aivan paksuna tupakansavusta. Lähetän luoksenne
Marjan ja Fomuškan. Puolessa tunnissa he saavat järjestyksen
aikaan. Mutta te ette saa häiritä heitä. Istukaa keittiössä, kunnes
kaikki on kunnossa. Lähetän bokharalaisen maton ja kaksi
kiinalaista maljakkoa. Siitä on jo kauan, kun aioin lähettää ne teille,
ja lisäksi vielä oman Teniersini (vain joksikin aikaa). Maljakot
voisitte asettaa ikkunoille, ja Teniers olisi ripustettava Goethen
muotokuvan alle, oikealle puolelle, sieltä se näkyy parhaiten, ja
aamuvalokin sattuu sinne. Jos hän lopultakin ilmaantuu luoksenne,
ottakaa hänet vastaan mitä kohteliaimmin, mutta koettakaa puhella
ensin joistakin aivan turhanpäiväisistä asioista ja sen jälkeen vasta
jostakin oppineiden keskusteluaiheesta, mutta sen näköisenä, kuin
vasta eilen olisitte toisenne viimeksi tavanneet. Minusta ei
sanaakaan. Käyn ehkä illalla katsomassa, miltä teillä näyttää.

V.S."

"P.S. Jos hän ei tänäänkään tule, niin hän ei sitten nähtävästi tule
ollenkaan."
 Luin kirjeet ja ihmettelin, että turhista asioista saatettiin pitää näin
suurta melua. Katsahdin kysyvästi Stepan Trofimovitšiin ja huomasin
ihmeekseni, että minun lukiessani kirjeitä hän oli ehtinyt vaihtaa
valkoisen kaulaliinansa — punaiseen. Hattu ja keppi olivat pöydällä.
Hän oli kalpea ja hänen kätensä vapisivat.

— Minä viis välitän hänen levottomuudestaan! — hän huudahti

raivostuneena vastaukseksi kysyvään katseeseeni. — Je m'en fiche!
Että hän kehtaakin olla levoton jonkun Kar-ma-zi-novin vuoksi! Mutta
eipä vain vastaa kirjeisiini! Kas tuossakin on avaamaton kirje, jonka
hän eilen palautti, tuossa pöydällä se on, L'Homme qui rit'n
[Nauravan ihmisen], kirjan alla. Sitäkö se minua liikuttaa, että hän
suree Ni-ko-lenj-kansa vuoksi! Je m'en fiche et je proclame ma
liberté. Au diable le Karmazinoff! Au diable la Lembke! [Minä siitä viis
välitän ja vaadin vapauttani. Hiiteen Karmazinov! Hiiteen rouva
Lembke!] Ja maljakot minä piilotin eteiseen ja Teniersin
lipastonlaatikkoon sekä vaadin, että hänen on otettava minut
vastaan, vieläpä heti paikalla. Kuuletteko: minä vaadin! Lähetin
hänelle tuollaisen samanlaisen paperinpalasen, lyijykynällä
kirjoitetun, sinetöimättömänä, Nastasjan mukana ja odotan
parhaillaan vastausta. Tahdon, että Darja Pavlovnan on itsensä
ilmaistava minulle suostumuksensa — oman suunsa kautta, alla
taivaan kasvon tai ainakin teidän kuultenne. Vous me seconderez,
n'est-ce pas, comme ami et témoin. [Tehän tulette mukaan ystävänä
ja todistajana.] En tahdo, että minulla olisi syytä punastua, en tahdo
valehdella, en tahdo mitään salaista, tämä on julkinen asia kerta
kaikkiaan. Tunnustakoot minulle kaiken aivan suoraan, ylevän
avomielisesti, ja silloin… silloin ehkä ihmetytän nykyistä ihmispolvea
suurenmoisuudellani… Olenko halpamainen vai enkö, hyvä herra? —
hän lopetti äkkiä puhetulvansa ankarasti katsahtaen minuun, aivan
kuin minä olisin pitänyt häntä halpamaisena.
 Pyysin häntä juomaan vähän vettä; en koskaan ollut nähnyt häntä
tuollaisena. Puhuessaan hän koko ajan juoksenteli nurkasta toiseen,
mutta sitten hän äkkiä pysähtyi hyvin eriskummalliseen asentoon.

— Luuletteko tosiaankin, — hän jatkoi edelleen sairaalloisen

mahtipontisesti yhä tarkastellen minua kiireestä kantapäähän, —
luuletteko, että minussa, Stepan Trofimovitšissa, ei ole siveellistä
ryhtiä sen vertaa, että voisin tarttua mieron sauvaan ja kohottaa
kerjuripussin näille heikoille hartioilleni sekä että uskaltaisin lähteä
ulos maailmaan, iäksi päiviksi, jos kunniani ja riippumattomuuden
ylevä prinsiippi kerran niin vaatii? Ei Stepan Trofimovitš ensi kertaa
vastaa jalomielisyydellä despotismiin, vaikkakin hullun naisen
despotismiin, joka tosin onkin kaikkein loukkaavinta ja julminta, mitä
maa päällään kantaa. Ja näin rohkenen ajatella siitäkin huolimatta,
että te, arvoisa herra, jos oikein näin, suvaitsitte äsken hymähtää
puheilleni! Te ette tosiaankaan usko, että minussa saattaisi olla niin
paljon ylevyyttä, että voisin lähteä vaikkapa kauppiaan lasten
kotiopettajaksi, jos niin tarvitaan, tai vaikkapa kuolla maantien
ojaan! Vastatkaa, vastatkaa heti: uskotteko vai ettekö usko?

Mutta minä olin nyt tahallanikin vaiti. Teeskentelinpä vielä, etten

muka tahtonut loukata häntä vastaväitteilläni, vaikka en voinutkaan
myöntää hänen olevan oikeassa. Kaikessa tässä ärtyneisyydessä oli
jotakin sellaista, mikä minua suorastaan loukkasi, ei oikeastaan
henkilökohtaisesti minua, ei suinkaan! Mutta… siitä myöhemmin.

Hän kalpeni.

— Ehkä teidän on minun kanssani ikävä, herra G-v (se on

sukunimeni), ettekä te ehkä haluakaan enää käydä luonani? — hän
puheli kalpean rauhallisena, kuten ihminen puhuu juuri vähän ennen
yht'äkkistä lopullista purkausta. Hypähdin säikähdyksestä seisoalleni.
Samassa tuli Nastasja ja ojensi ääneti Stepan Trofimovitšille
kirjelippusen, johon oli töherretty jotakin lyijykynällä. Stepan
Trofimovitš silmäsi sen loppuun ja ojensi sen samassa minulle.
Paperiliuskalle oli Varvara Petrovnan käsialalla kirjoitettu kaikkiaan
vain kaksi sanaa: "Istukaa kotona."

Stepan Trofimovitš sieppasi ääneti hattunsa ja keppinsä sekä lähti

kiireesti huoneesta: minä jäljessä. Samassa alkoi eteisestä kuulua
ääniä ja nopeita askelia. Stepan Trofimovitš pysähtyi kuin ukkosen
iskemänä paikoilleen.

— Se on Liputin, nyt olen hukassa! — hän kuiskasi ja sieppasi

minua kädestä.

Samassa astui huoneeseen Liputin.

IV.

Miksi hän Liputinin vuoksi saattoi joutua hukkaan, sitä en

ymmärtänyt enkä oikeastaan ottanutkaan hänen sanojansa täydestä.
Kaikki johtui luultavasti hermoista. Mutta ainakin hän tavattomasti
säikähti, ja siksi päätin pitää häntä silmällä.

Sisään tunkevan Liputinin koko olemus osoitti, että hänellä oli tällä
kertaa erikoinen oikeus tulla taloon kaikista kielloista huolimatta.
Muassaan hänellä oli muudan tuntematon herra, varmaankin joku
satunnainen kaupunkiimme poikennut vieras. Vastaukseksi
säikähtäneen Stepan Trofimovitšin mielipuoliseen katseeseen hän
huudahti äänekkäästi:
 — Tuon tullessani vieraan, vieläpä aivan erikoisen. Rohkenen
häiritä teitä yksinäisyydessänne. Herra Kirillov, mitä ihmeellisin
rakennusinsinööri. Ja mikä tärkeintä, hän tuntee teidän poikanne,
suuresti kunnioitetun Pjotr Stepanovitšin; ovatpa läheisiä ystäviäkin
ja tuopa hän pojaltanne teille jonkinlaisia viestejäkin. Vasta on äsken
tänne saapunut.

— Mitä viesteihin, niin liioittelette, — vieras huomautti jyrkästi, —

terveisiä ei ole ollut, mutta tunnen Verhovenskin tosin. Jätin H:n
kuvernementtiin, kymmenen päivää tästä sitten.

Stepan Trofimovitš ojensi kätensä totuttuun tapaansa ja pyysi

istumaan. Hän katsahti minuun, katsahti sitten Liputiniin ja näytti
vihdoinkin aivan kuin heränneen. Hän istahti samassa, mutta piti
huomaamattaan yhä vieläkin hattua ja keppiä kädessään.

— Tehän olette menossa ulos? Ja minulle kun kerrottiin, että olette

muka liiasta työstä sairastunut.

— Sairas olen, aioin tosin juuri lähteä hieman kävelemään, minä…

— Stepan Trofimovitš vaikeni, heitti äkkiä hattunsa ja keppinsä
sohvalle ja — punastui.

Sillä aikaa tarkastelin vierasta. Mies oli nuori, vain

seitsemänkolmattavuotias, siisteissä pukimissa, solakka, laihahko,
mustatukkainen, kasvot kalpeat, likaisen väriset, silmät tummat,
kiillottomat. Hän näytti mietiskelevältä ja hajamieliseltä; puhui
omituisen äkkinäisesti ja kieliopin säännöistä välittämättä.
Sanajärjestys oli omituinen, ja hän näytti aina hakevan sanoja, kun
oli muodostettava vähänkin pitempi lause. Liputin huomasi heti
Stepan Trofimovitšin säikähdyksen ja oli siitä nähtävästi tyytyväinen.
Hän oli istahtanut rottinkituolille, jonka hän oli nostanut miltei
keskelle lattiaa ollakseen yhtä lähellä sekä isäntää että vierasta,
jotka kumpikin olivat istuutuneet sohvalle, toinen huoneen toisella
puolella olevalle, toinen vastakkaiselle puolelle. Hänen terävät
silmänsä vilkuilivat joka paikkaan.

— En ole pitkiin aikoihin nähnyt Petrušaa… Ulkomaillako te hänet

tapasitte? — Stepan Trofimovitš puheli tuskin kuuluvasti vieraalle.

— Täällä sekä ulkomailla.

— Aleksei Nilytš on itse äsken palannut ulkomailta oltuaan siellä

neljä vuotta, — Liputin tarttui puheeseen. — Hän oleskeli siellä
täydellistyäkseen erikoisalallaan ja on nyt saapunut luoksemme,
koska hänellä on toiveita saada toimi parhaillaan rakenteilla olevalla
rautatiesillallamme. Hän odottaa juuri vastausta. Hän tuntee myös
Drozdovit, siis Lizaveta Nikolajevnankin, Pjotr Stepanovitšin
välityksellä.

Insinööri istui yrmeänä ja kuunteli puhetta kärsimättömän

näköisenä.
Minusta tuntui aivan siltä, kuin hän olisi ollut jostakin vihoissaan.

— Hän tuntee myös Nikolai Vsevolodovitšin.

— Tunnetteko Nikolai Vsevolodovitšinkin? — Stepan Trofimovitš

ihmetteli.

— Tunnen senkin.

— Minä en… en pitkään aikaan ole tavannut Petrušaa ja… en

ansaitse oikeastaan tulla mainituksi hänen isäkseenkään, c'est le mot
[se lienee oikea sana], minä… mutta miksi te jätitte hänet sinne?
 — Jätinpähän vain… hän saapuu itse, - Kirillov koetti päästä
kysyjästä rauhaan. Totisesti hän oli vihoissaan jostakin.

— Saapuu! Viimeinkin… minä… minä nähkääs en ole pitkään

aikaan tavannut Petrušaa! — Stepan Trofimovitš oli kuin takertunut
tähän lauseeseen. — Odottelen nyt poikaparkaani, jota vastaan…
voi, jota vastaan olen syvästi rikkonut! Se on, tahdoin oikeastaan
sanoa, että jättäessäni hänet silloin yksin Pietariin minä — sanalla
sanoen, en pitänyt häntä minään erikoisuutena, quelque chose dans
ce genre. [Tai jotakin sentapaista.] Poikanen, tiedättekö, oli
hermostunut lapsi, hyvin tunteellinen ja… arka. Maata mennessään
hän luki aina polvillaan iltarukouksensa ja teki ristinmerkin
pielukseensa, koska pelkäsi öisin kuolevansa… je m'en souviens.
Enfin, ei vähintäkään kauneudentajua, toisin sanoen ei mitään
ylevää, vakavaa, ei pienintäkään niin sanoakseni tulevaisuuden
aatteen itua… c'était comme un petit idiot. [Hän oli kuin pikku
idiootti.] Muuten taisin hieman tässä unohtua puhelemaan… suokaa
anteeksi… mutta te tapasitte minut sellaisena hetkenä…

— Tottako, että teki ristinmerkin pielukseenpa? — tiedusteli

insinööri aivan erikoisen uteliaana.

— Ristinmerkin teki…

— Minä muuten vain, jatkakaa…

Stepan Trofimovitš katsahti kysyvästi Liputiniin.

— Oli hauskaa, että poikkesitte, mutta minä en ikävä kyllä… en voi

tällä kertaa… Mutta saan ehkä kysyä, missä asutte?

— Jumalanilmestyksen kadulla, Filippovin talossa.

 — Siis samassa talossa kuin Šatov, — huomautin tahtomattani.

— Siinä samassa, — huudahti Liputin, — Šatov asuu vain ylhäällä,

ullakkokerroksessa, mutta insinöörimme asuu alhaalla, kapteeni
Lebjadkinilla. Hän tuntee Šatovin, vieläpä Šatovin vaimonkin.
Ulkomailla hän oli tavannut tämän usein.

— Comment! Tiedättekö tosiaankin jotakin tuosta onnettomasta

avioliitosta de ce pauvre ami ja tunnetteko tuon naisen? — huudahti
Stepan Trofimovitš myötätuntoisesti, — te olette ensimmäinen
ihminen, joka voisi tästä jotakin kertoa, koska tunnette asian niin
läheltä, ja jos suinkin…

— Millaista pötyä, — insinööri tiuskaisi ja karahti tulipunaiseksi. —

Liputin, te lisäilette! En ole nähnytkään Šatovin vaimoa, kerran vain
kaukaa, enkä koskaan läheltä… Šatovin tunnen. Miksi te aina
lisäilette kaikenlaista?

Kirillov käännähti rajusti sohvassa, sieppasi hattunsa, pani sitten

sen taas entiselle paikalleen ja istuutui uudelleen samaten kuin oli
istunutkin, sekä siirsi kuin otteluun vaatien mustat leimuavat
silmänsä Stepan Trofimovitšiin. En parhaimmalla tahdollanikaan
saattanut ymmärtää tuollaista omituista ärtyneisyyttä.

— Suokaa anteeksi, — huomautti Stepan Trofimovitš hienosti, —

käsitän, että asia saattaa olla hyvinkin arka…

— Ei arkuudesta kysymys. Yksinkertaisesti häpeällinen juttu, enkä

teitä tarkoittanut sanoilla "millaista pötyä", vaan Liputinia. Mitä
hänen aina tarvitsee lisäillä. Suokaa anteeksi, jos luulitte, että
tarkoitin teitä. Šatovin kyllä, mutta hänen vaimoansa en tunne
ollenkaan, en ollenkaan!
 — Ymmärrän, ymmärrän hyvin, ja jos kysäisinkin, niin vain siksi,
että pidän tuosta ystäväparastamme, notre irascible ami, ja minua
on aina huvittanut… Tämä mies on mielestäni liian jyrkästi kääntänyt
selkänsä entisille, tosin ehkä liian nuorekkaan innokkaille, mutta
kuitenkin sangen oikeaan suuntaan tähtääville mielipiteilleen. Ja nyt
hän pauhaa notre sainte Russie'stamme sellaisia asioita, että tätä
kaikkea ei voi käsittää muuten, kuin että hänen elimistönsä on
murtunut, — en tahtoisi sanoa siitä muuta, — ja sen on varmasti
aiheuttanut jokin hyvin tärisyttävä perhesuru ja kaikesta päättäen
juuri hänen onneton avioliittonsa. Minä, joka olen tutkinut Venäjä-
parkaani ja tunnen sen kuin kaksi sormeani, minä, joka Venäjän
kansalle olen uhrannut koko elämäni, minä voin teille vakuuttaa, että
hän ei tunne Venäjän kansaa, ja sitäpaitsi…

— En minäkään tunne ollenkaan Venäjän kansaa… ei ole aikaa

tutkiakaan, — insinööri tiuskaisi taas jyrkästi ja käännähti sohvassa.
Stepan Trofimovitš katkaisi puheensa.

— Kyllä hän tutkii, tutkii parhaillaan, — puuttui Liputin puheeseen,

— hän on jo aloittanut tutkimuksensa ja kirjoittaa parhaillaan
huvittavaa tutkielmaa niistä syistä, jotka ovat lisänneet itsemurhien
lukumäärää Venäjällä, ja yleensä niistä syistä, jotka joko lisäävät tai
vähentävät itsemurhien lukumäärää yhteiskunnassa. On tultu peräti
ihmeellisiin tuloksiin!

Insinööri kävi levottomaksi.

— Tähän ei ole oikeutta, — hän murahti vihaisena, — en ollenkaan

tutkielmaa. En rupea tyhmyyksiä. Kysäisin kahdenkesken, aivan
sattumalta. Ei ole kysymyksessä tutkielma; sitä ei julkaista, eikä teillä
ole oikeutta…
 Liputin suorastaan nautti.

— Anteeksi, erehdyin ehkä nimittäessäni suurta kirjallista työtänne

pikku tutkielmaksi. Hän tekee vain havaintoja, mutta ei koskettele
ollenkaan kysymyksen ydintä tai, niin sanoakseni, sen moraalista
puolta, oikeastaan hän kieltää kokonaan moraalin ja kannattaa tuota
uusinta katsantotapaa, että ensin kaikki on hävitettävä maan tasalle
lopullisten tarkoitusperien saavuttamiseksi. Hän sanoo myös
vaativansa runsaasti satamiljoonaa päätä saadakseen terveen järjen
Euroopassa vakaannutetuksi. Tarvitaan siis paljoa enemmän päitä
kuin mitä viime maailmankongressissa oli vaatimassa rauhaa. Tässä
suhteissa Aleksei Nilytš on päässyt kaikkia muita pitemmälle.

Insinööri kuunteli kalpeana ja halveksivasti hymyillen. Puolisen

minuuttia oltiin vaiti.

— Tämä on typerää, Liputin, — sanoi herra Kirillov lopuksi

arvokkaasti. — Mainitsin ohimennen jotakin, ja te sen noin. Oma
asianne. Mutta teillä ei ole oikeutta, sillä en koskaan puhu
kenellekään. Inhoan puhelemista. Jos on vakaumuksia, mikä on
päivänselvää… mutta te teitte tyhmästi. En sellaisia kysymyksiä,
jotka on jo ratkaistu. Inhoan keskustelua. En tahdo keskustella…

— Siinä te varmasti teette hyvin viisaasti. — Stepan Trofimovitš ei

malttanut olla sanomatta sanaansa.

— Suokaa teiltä anteeksi, mutta en ole täällä kenellekään vihoissa.

— jatkoi vieras nopeassa tahdissa ja innoissaan, — neljään vuoteen
olen nähnyt vähän ihmisiä… Neljään vuoteen olen puhunut vähän,
en ole koettanut tavata ketään, päämäärieni vuoksi, jotka eivät
liikuta ketään, neljään vuoteen. Liputin on keksinyt ja nauraa.
Ymmärrän enkä ole näkevinäni. En helposti loukkaannu, mutta
harmittaa hänen vapaus puhua - ja jos en teille ajatuksiani, — hän
lopetti äkkiä puheensa, katsahtaen lujasti vuorotellen meihin
kuhunkin, — niin en sen vuoksi, että pelkäisin ilmiantavan; ei se ole
sen vuoksi, olkaa hyvä, älkää ajatelko tässä suhteessa sellaista.

Tähän ei kenelläkään enää ollut mitään sanomista, me vain kaikki

katsahdimme kerran toisiimme. Liputinkin unohti hörähtää nauruun.

—Hyvät herrat, olen pahoillani, — Stepan Trofimovitš nousi

päättäväisenä sohvalta, — mutta en ole oikein terve ja tunnen
sitäpaitsi, että olen hermostunut. Suonette anteeksi.

Vai niin! On lähdettävä, — herra Kirillov kavahti pystyyn siepaten

lakkinsa, — hyvä, että sanoitte, olen hajamielinen.

Hän nousi ja käsi ojennettuna lähestyi avomielisen yksinkertaisesti

Stepan Trofimovitšia.

— Ikävää, että olitte sairas ja minä tulin.

— Toivon, että menestyisitte täällä, — vastasi Stepan Trofimovitš

hyvänsuovan näköisenä, mutta ei kiirehtinyt liikoja puristaakseen
ojennettua kättä. — Ymmärrän hyvin, että te, joka olette ollut niin
kauan ulkomailla, olette karttanut tarkoituksellisesti ihmisiä ja —
olette unohtanut Venäjän, katselette pakostakin meitä piintyneitä
venäläisiä ihmetellen samoin kuin me teitä. Mais cela passera. [Mutta
se on ohimenevää.] Eräs seikka minua kuitenkin ihmetyttää: te
olette tullut tänne rakentamaan meille siltaa, vaikka edustattekin
"hävityksen prinsiippiä". Tuskin ne uskovat tuon sillan rakentamista
teidän huostaanne!
 — Kuinka! Kuinka sanoitte… hyi, piru! — huudahti ällistynyt Kirillov
ja naurahti äkkiä mitä iloisimmin ja lapsellisimmin. Hetkeksi hänen
kasvonsa saivat suorastaan lapsen ilmeen, ja minusta näytti, että se
ilme sopi hänelle. Liputin hieroi käsiään tyytyväisenä Stepan
Trofimovitšin nokkelan huomautuksen vuoksi. Mutta minä ihmettelin
itsekseni yhä vieläkin, miksi Stepan Trofimovitš oli niin säikähtänyt
Liputinta ja miksi hän oli huudahtanut kuullessaan hänen tulevan:
"olen hukassa".

V.

Me seisoimme kaikki jo kynnyksellä. Oli parhaillaan se hetki, jolloin

talonväki ja vieraat vaihtavat vielä kerran pikimmiten mitä
ystävällisimpiä sanoja erotakseen sen jälkeen onnellisesti.

— Hän murjottaa tänään siitä syystä, — singahdutti Liputin äkkiä

jo huoneen kynnyksen yli astuttuaan ja aivan kuin ohimennen, —
että hän äsken joutui riitaan kapteeni Lebjadkininin kanssa tämän
sisaren vuoksi. Kapteeni Lebjadkinilla on tapana ruoskia joka päivä
nagaikalla armasta sisarkaunotartaan, mielipuolta, oikein oikealla
kasakan nagaikalla, aamuin illoin. Senpä vuoksi Aleksei Nilytš onkin
nyt vuokrannut asunnon talon sivurakennuksesta päästäkseen tätä
kuulemasta. No, ei sitten muuta kuin näkemiin.

— Sisartaan? Sairasta? Nagaikalla? — Stepan Trofimovitš huudahti

kauhuissaan, aivan kuin häntä itseänsä olisi äkkiä sivallettu ruoskalla,
— Minkälaista sisartaan? Kuka on Lebjadkin?

Äskeinen säikähdys uudistui samassa silmänräpäyksessä.

 — Lebjadkin! Se on muudan eronsaanut kapteeni; ennen häntä
nimitettiin vain alikapteeniksi…

— Oh, eihän minua liikuta hänen arvonsa. Mikä sisar? Hyvä

Jumala… te sanoitte: Lebjadkin. Mutta meillähän täällä oli kerran
Lebjadkin…

— Sama mies, meidän Lebjadkinimme, muistattehan Virginskin

jutun?

— Mutta hänellähän tavattiin vääriä rahoja?

— Mutta tännepä vain on palannut, jo kolme viikkoa sitten. Elää

täällä mitä oudoimmissa olosuhteissa.

— Mutta hänhän on roisto.

— Eivätkö roistot sitten muka viihdy meillä— Liputin laski leikkiä

aivan kuin tunnustellen viekkailla silmillään Stepan Trofimovitšia.

— Voi hyvä Jumala, enhän minä ollenkaan sitä tarkoittanut…

Vaikka mitä siihen tulee, niin roistoista olen kanssanne aivan samaa
mieltä, juuri teidän enkä kenenkään muun kanssa. Mutta entä
sitten? Mitä te tällä tahdotte sanoa? Tehän välttämättä tahdotte
saada sanotuksi minulle jotakin ihmeellistä!

— Se ei nyt oikeastaan ole yhtään mitään… se on, tämä kapteeni

ei suinkaan lähtenyt silloin meiltä vain väärien rahojen vuoksi, vaan
lähti hakemaan juuri tätä samaista sisartaan, joka oli piilossa
jossakin tuntemattomassa olinpaikassa; mutta nyt hän on löytänyt
sisarensa ja tuonut hänet tänne mukanaan. Siinä koko juttu. Aivan
kuin te jostakin olisitte säikähtänyt, Stepan Trofimovitš? Muuten,
kaiken tämän olen saanut selville hänen humalaisesta
lörpöttelystään, mutta selvin päin hän ei puhu asiasta niin eikä näin.
Hän on ärtyisä ja niin sanoakseni runoileva Mars, kun sille päälle
sattuu, mutta hänellä on huono kirjallinen aisti. Ja hänen
sisarkultansa ei ole ainoastaan hullu, vaan kaiken lisäksi vielä rampa,
jolta on muka "kunnia ryöstetty". Tämän viettelijältä herra Lebjadkin
kuuluu kantavan hyvityksenä kunnianloukkauksesta jonkinlaista
vuotuista veroa, — mikäli hänen humalaisia puheitaan saattaa
ymmärtää. Luulen kuitenkin, että kaikki on vain humalahoureita.
Kehuu vain suotta. Ei sellaiseen tarvita noin suuria summia. Mutta
tulkoot mistä tulevat, — rahoja hänellä joka tapauksessa on, se on
totta: puolitoista viikkoa sitten hän kulki vielä miltei paljain jaloin,
mutta nykyisin hän pitelee käsissään satoja,— näin sen itse. Sisar
saa joka päivä jonkinlaisia kohtauksia, vinkuu ja vikisee, ja kapteeni
"valvoo järjestystä" nagaikalla. "Naiseen", hän sanoo "on istutettava
kunnioituksentunnetta". En ymmärrä, miten Šatov jaksaa asua
heidän yläpuolellaan. Aleksei Nilytš kesti sitä vain kolmisen päivää,
vaikka he olivat ennestään tuttuja jo Pietarin ajoilta. Hän on nyt
muuttanut sivurakennukseen saadakseen olla rauhassa.

— Onko tämä kaikki totta? — Stepan Trofimovitš kysäisi

insinööriltä.

— Lörpöttelette paljon, Liputin, — murahti puhuteltu vihaisesti.

— Salaisuuksia ja taas salaisuuksia! Mistä lähtien teillä on niitä

alkanut olla sellaiset määrät! — huudahti Stepan Trofimovitš
voimatta enää hillitä itseään.

Insinöörin otsa vetäytyi kurttuun, - hän punastui ja kohauttaen

olkapäitään poistui huoneesta.
 — Kerrankin Aleksei Nilytš oli siepannut hänen kädestänsä
ruoskan, taittanut sen säpäleiksi ja heittänyt ulos ikkunasta, niin
olivat riidelleet, — Liputin lisäsi.

— Miksikä lörpöttelette, Liputin, tuo on typerää, miksi? — Aleksei

Nilytš kääntyi taas samassa Liputinin puoleen.

— Miksi salaisimme turhasta vaatimattomuudesta sielumme

jaloimpia värähtelyjä, — teidän sielustanne puhun, en omastani.

— Miten typerää… ja tarpeetonta… Lebjadkin on hölmö ja

tyhjänpäiväinen, ei kelpaa työhömme ja… onpa vaarallinenkin. Miksi
te aina lörpöttelette? Lähden kotiin.

— Miten harmillista, — huudahti Liputin julkeasti hymyillen, —

olisin vielä kertonut teille, Stepan Trofimovitš, erään huvittavan
jutun. Siinä tarkoituksessahan minä tänne oikeastaan lähdinkin,
mutta ehkäpä te olette ennättänyt sen jo kuullakin. Mutta jääköön
toiseen kertaan. Aleksei Nilytšin on kiire… Näkemiin! Varvara
Petrovnalle minä vasta toissa päivänä oikein nauroin, lähetti näet
varta vasten minua hakemaan. Nauroin ihan kuollakseni, niin koko
asia minua huvitti. Näkemiin!

Mutta silloin Stepan Trofimovitš suorastaan tarrautui häneen kiinni,

sieppasi häntä olkapäistä ja pakotti hänet täyskäännöksellä takaisin
huoneeseen ja istutti hänet tuolille. Liputin aivan säikähti.

— No, eikö minua sitten vielä naurattaisi, — hän alkoi itse

varovaisesti tarkastellen tuoliltaan Stepan Trofimovitšia, — kutsutti
minut luokseen ja kysyi "salaisesti" mielipidettäni, onko Nikolai
Vsevolodovitš mielestäni täysijärkinen vai eikö. Eikö tämä ole
ihmeellistä?
 — Oletteko tullut hulluksi! — Stepan Trofimovitš sai tuskin
soperretuksi ja joutui sitten äkkiä aivan pois suunniltaan.

— Liputin, tiedätte varsin hyvin itsekin, että tulitte tänne vain

kertoaksenne minulle jonkin tuontapaisen inhoittavan uutisen ja…
ehkäpä jotakin vielä pahempaa!

Samassa muistin hänen arvelleen Liputinin tuntevan koko meidän

yhteisen salaisuutemme ei ainoastaan paremmin kuin me itse sen
tiesimme, vaan lisäksi vielä jotakin muuta, jota me ehkä koskaan
emme olisi saaneetkaan tietää.

— Mutta Stepan Trofimovitš! — Liputin oli muka hyvinkin

säikähtynyt. —
Enhän minä…

— Olkaa vaiti ja antakaa tulla kaikki! Pyydän teitäkin, herra Kirillov,

mitä hartaimmin, olkaa tekin läsnä, pyydän, istukaa, ja te, Liputin,
voitte alkaa muitta mutkitta, aivan suoraan… niinkuin asia on!

— Jos olisin aavistanut, että te noin kiihoitutte tästä, en olisi

maininnutkaan koko asiasta… Mutta olin varma siitä, että Varvara
Petrovna itse jo on teille kaiken kertonut!

— Se on valhetta, ette te niin ajatellut! Alkakaa, alkakaahan toki,

kun teitä kerran käsketään puhumaan!

— Mutta olkaapa hyvä ja istahtakaa tekin, sillä jos minä istun ja te

rupeatte noin kiihoittuneena juoksentelemaan… edestakaisin tuossa
edessäni, niin… puhe ei oikein suju.

Stepan Trofimovitš hillitsi itsensä ja istahti arvokkaasti

nojatuoliinsa. Insinööri loi katseensa pahantuulisena maahan. Liputin
suorastaan nautti tarkastellessaan meitä.

— Mistä oikein alkaisin… nolostuin aivan.

VI.

— Toissa päivänä tuli äkkiä luokseni heidän sanantuojansa:

huomenna kahdentoista ajoissa pyydettiin muka tulemaan sinne.
Voittekohan kuvitella? Jätin työni kesken ja täsmälleen puolenpäivän
aikaan soitan ovikelloa. Minut viedään vierashuoneeseen. Odotan
minuutin verran, hän saapuu. Istuttaa minut aivan itseänsä
vastapäätä. Istun, en usko silmiäni enkä korviani, tiedättehän, miten
halveksivasti hän kohteli minua aina ennen. Käy suoraan asiaan, niin
kuin hänen tapansa on. "Muistattehan", — sanoo, — "miten Nikolai
Vsevolodovitš neljä vuotta sitten sairaana ollessaan teki täällä pari
omituista kepposta, niin että koko kaupunki joutui hämilleen, kunnes
kaikki vihdoin selvisi. Eräs niistä kepposista koski suorastaan teitä.
Kävihän Nikolai Vsevolodovitš parannuttuaan pyynnöstäni teidänkin
luonanne. Tiedän myös, että hän jo aikaisemminkin oli kanssanne
jonkin verran keskustellut. Sanokaa vilpittömästi ja suoraan, mitä te
(siinä kohden Varvara Petrovna hetken tapaili oikeata sanaa) —
millainen Nikolai Vsevolodovitš oli silloin mielestänne… Mitä te
yleensä hänestä ajattelitte… millaisen käsityksen olitte hänestä
muodostanut ja… mitä ajattelette nyt?…" Tässä hän hämillään
vaikeni kokonaan, oli vaiti kokonaisen minuutin ja punastui äkkiä.
Minä säikähdin. Sitten hän alkoi taas — eikä suinkaan liikuttavalla
äänellä, ei, sehän ei hänelle sopisikaan, vaan hyvin arvokkaana hän
jatkoi: "Tahdon", hän sanoi, "tahdon, että ymmärtäisitte minut
täydellisesti ja oikein", niin sanoi. "Olen lähettänyt hakemaan teitä
sen vuoksi, että pidän teitä tarkkanäköisenä ja älykkäänä miehenä,
joka pystyy tekemään oikeita havaintoja". (Siinäpä vasta
kohteliaisuuksia kerrakseen!) "Te ymmärrätte myös", — niin hän
sanoi, "että kanssanne puhuu äiti… Nikolai Vsevolodovitšin elämä on
ollut hyvin onnetonta, ja siinä on ollut monenlaisia mullistuksia.
Tämähän on voinut vaikuttaa hänen järkeensäkin. En tietenkään
puhu mielenvikaisuudesta, sitähän se ei voi olla!" (Ujon ylpeänä hän
toi tämän esille.) "Mutta sellainenhan aina jättää jälkeensä ihmisiin
jotakin omituista, erikoisia ajatustapoja, taipumusta eräänlaisiin
omituisiin katsantotapoihin." (Kaikki nämä ovat hänen sanojansa, ja
olin aivan ihmeissäni, Stepan Trofimovitš, miten varmasti Varvara
Petrovna kykenee asiansa esittämään! Erinomaisen viisas nainen!)
"Ainakin minä itse olen hänessä ollut huomaavinani", hän sanoi,
"eräänlaista alituista levottomuutta ja eräänlaisia omituisia
taipumuksia. Mutta minä olen äiti, kun te taas olette syrjäinen
henkilö ja voitte siis, älykäs kun sitäpaitsi olette, muodostaa oman
ulkokohtaisen käsityksenne. Rukoilen teitä (niin sanoi kuin sanoikin:
rukoilen), sanokaa minulle koko totuus, aivan koristelemattomana, ja
jos te sitäpaitsi lupaatte, että ette koskaan unohda minun puhuneen
kanssanne salaisesti, niin voitte luottaa täydellisesti siihen, että aina
olen valmis osoittamaan teille mahdollisimman suurta
kiitollisuuttani." — Mitäs tästä sanotte!

— Te… te olette saanut minut niin kiihdyksiin… — Stepan

Trofimovitš soperteli, — … etten jaksa uskoa…

— Niin, mutta huomatkaa, huomatkaa, — Liputin jatkoi aivan kuin

ei olisi kuullutkaan Stepan Trofimovitšin sanoja, — miten
hermostunut ja levoton hän mahtaakaan olla, koskapa suvaitsee
armossaan alentua tämmöisen miehen tasalle ja tekee kysymyksiä,
joita hänen itsensä on pyydettävä salaamaan. Mitä tämä oikeastaan
on? Eiköhän vain ole saapunut joitakin onnettomia tietoja Nikolai
Vsevolodovitšista?

— En tiedä… tuskin on tullut tietoja… en ole tavannut moneen

päivään, mutta sen minä… sen minä teille… — Stepan Trofimovitš
puhua tohisi katkonaisesti, tuskin jaksaen enää hallita ajatuksiansa,
— sen minä teille sanon, Liputin, että jos teitä kerran on pyydetty
pitämään tätä salassa, ja te nyt kaikkien kuullen…

— Salassa, salassa! Jumala minua rangaiskoon, jos minä

missään… Mutta jos minä täällä… niin onko se nyt niin vaarallista?
Omia ihmisiähän tässä kaikki ollaan, Aleksei Nilytš mukaanluettuna.

— En ole läheskään samaa mieltä; epäilemättä me kolme

osaamme kyllä säilyttää tämän salaisuutena, sehän on selvää, mutta
teitä, neljättä, teitä minä pelkään enkä luota teihin hivenen vertaa!

— Mitä te oikein tarkoitatte? Minuahan asia lähinnä koskee,

minullehan on luvattu ikuista kiitollisuutta! Tahdoin vielä
nimenomaan tämän yhteydessä mainita erään omituisen, tai
paremminkin sanoen, psykologisesti mielenkiintoisen seikan. Eilen
illalla Varvara Petrovnan keskustelun vaikutuksesta (ymmärrättehän
itsekin, millaisen vaikutuksen tuo keskustelu teki minuun) kysäisin
Aleksei Nilytšilta noin vain ilman muuta: "Te", sanoin, "olette usein
tavannut Nikolai Vsevolodovitšin sekä ulkomailla että Pietarissa. Mitä
mieltä te olette hänestä, hänen järjestään ja hänen henkisistä
kyvyistään?" — Silloin hän vastaa minulle tapansa mukaan
lakonisesti, että: "Nikolai Vsevolodovitš on hyvin hienoälyinen ja
aivan tervejärkinen ihminen." — "Mutta ettekö koskaan ole vuosien
kuluessa", sanon, "huomannut eräänlaisia mielipiteiden äkillisiä
vaihteluja tai omituista ajattelutapaa tai ainakin jonkinlaista, niin
sanoakseni, mielenvikaisuutta?" Sanalla sanoen, toistin Varvara
Petrovnan oman kysymyksen. Voitteko ajatella! Aleksei Nilytš hetken
mietittyään rypistää aivan kuten nytkin kulmiansa ja sanoa tokaisee:
"Joskus näytti siltä, kuin hänessä olisi ollut jotakin omituista." —
Huomatkaa, jos Aleksei Nilytšistäkin kerran jokin asia alkaa tuntua
omituiselta, niin mitähän siinä todellisuudessa silloin oikein onkaan.
Vai mitä?

— Onko tuo totta? — Stepan Trofimovitš kääntyi Aleksei Nilytšin

puoleen.

— En tahtoisi puhuakaan siitä, — vastasi Aleksei Nilytš äkkiä

kohottaen päätään, niin että silmät välähtivät, — tahdon väittää,
teillä ei ole oikeutta, Liputin. Tässä tapauksessa ei oikeutta viitata
minuun. En ole mielipidettäni kaikessaan ilmaissut. Vaikka tunnenkin
Pietarin ajoilta, niin siitä on kauan, ja vaikka äsken tapasinkin, niin
tunnen Nikolai Stavroginia vähän. Pyydän jättämään minut
rauhaan… ja kaikki tämä muistuttaa juoruamista.

Liputin levitti kätensä kuten syyttömästi syytetty.

— Juoruamista! Minäkö muka juoruan? Ehkä olen vakoilijakin?

Hyvähän teidän, Aleksei Nilytš, on arvostella, kun pysyttelette itse
aina syrjässä kaikesta. Mutta uskotteko, Stepan Trofimovitš, että
kapteeni Lebjadkinia, tuota miestä, joka on tyhmä kuin… hävettää
aivan sanoa, miten tyhmä hän on; meillähän on tähän sopiva mainio
venäläinen vertaus… Häntäkin Nikolai Vsevolodovitš hänen
sanojensa mukaan on loukannut, vaikka tuo mies siitä huolimatta
kunnioittaa hänen terävää älyään. "Tämä mies saa minut toisinaan
suorastaan hämmästymään: kaikkitietävä käärme" (hänen omia
sanojansa). Silloin kysäisin myös häneltä (yhä vieläkin eilisen
vaikutuksesta ja keskusteltuani ensin Aleksei Nilytšin kanssa):
Welcome to our website – the ideal destination for book lovers and
knowledge seekers. With a mission to inspire endlessly, we offer a
vast collection of books, ranging from classic literary works to
specialized publications, self-development books, and children's
literature. Each book is a new journey of discovery, expanding
knowledge and enriching the soul of the reade

Our website is not just a platform for buying books, but a bridge
connecting readers to the timeless values of culture and wisdom. With
an elegant, user-friendly interface and an intelligent search system,
we are committed to providing a quick and convenient shopping
experience. Additionally, our special promotions and home delivery
services ensure that you save time and fully enjoy the joy of reading.

Let us accompany you on the journey of exploring knowledge and

personal growth!

textbookfull.com