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(Ebook) Mobile Robots: Towards New Applications by

aleksandar lazinica ISBN 9783866113145, 3866113145

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Analysis, Control and Design by Philippe Wenger, Christine
Chevallereau, Doina Pisla, Hannes Bleuler, Aleksandar Rodi■ (eds.)
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Illah Reza Nourbakhsh, Davide Scaramuzza ISBN 9780262015356,
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Illah R. Nourbakhsh ISBN 9780262195027, 9781417561810, 026219502X,
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Bhaumik, Arkapravo ISBN 9781482251470, 9781482251487, 1482251477,
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Mobile Robots
Towards New Applications
 Mobile Robots
Towards New Applications

Edited by
Aleksandar Lazinica

pro literatur Verlag

Published by Advanced Robotic Systems International and pro literatur Verlag

plV pro literatur Verlag Robert Mayer-Scholz

Mammendorf
Germany

Abstracting and non-profit use of the material is permitted with credit to the source. Statements and
opinions expressed in the chapters are these of the individual contributors and not necessarily those of
the editors or publisher. No responsibility is accepted for the accuracy of information contained in the
published articles. Publisher assumes no responsibility liability for any damage or injury to persons or
property arising out of the use of any materials, instructions, methods or ideas contained inside. After
this work has been published by the Advanced Robotic Systems International, authors have the right to
republish it, in whole or part, in any publication of which they are an author or editor, and the make
other personal use of the work.

© 2006 Advanced Robotic Systems International

www.ars-journal.com
Additional copies can be obtained from:
[email protected]

First published December 2006

Printed in Croatia

A catalogue record for this book is available from the German Library.
Mobile Robots, Towards New Applications, Edited by Aleksandar Lazinica
p. cm.
ISBN 10: 3-86611-314-5
ISBN 13: 978-3-86611-314-5
1. Mobile Robotics. 2. Applications. I. Aleksandar Lazinica
 V

Preface

Industrial robots have been widely applied in many fields to increase productivity
and flexibility, i.e. to work on repetitive, physically tough and dangerous tasks. Be-
cause of similar reasons, the need on robots in service sectors-like robots in the
hospital, in household, in underwater applications-is increasing rapidly. Mobile,
intelligent robots became more and more important for science as well as for in-
dustry. They are and will be used for new application areas.

The range of potential applications for mobile robots is enormous. It includes agri-
cultural robotics applications, routine material transport in factories, warehouses,
office buildings and hospitals, indoor and outdoor security patrols, inventory veri-
fication, hazardous material handling, hazardous site cleanup, underwater applica-
tions, and numerous military applications.

This book is the result of inspirations and contributions from many researchers
worldwide. It presents a collection of wide range research results of robotics scien-
tific community. Various aspects of current research in new robotics research areas
and disciplines are explored and discussed. It is divided in three main parts cover-
ing different research areas:
- Humanoid Robots,
- Human-Robot Interaction,
- Special Applications.

I hope that you will find a lot of useful information in this book, which will help
you in performing your research or fire your interests to start performing research
in some of the cutting edge research fields mentioned in the book.

Editor
Aleksandar Lazinica
VI
 VII

Contents

Preface ............................................................................................................. V

Humanoid Robots

1. Humanoid Robot Navigation Based on

Groping Locomotion Algorithm to Avoid an Obstacle ...................... 001
Hanafiah Yussof, Mitsuhiro Yamano, Yasuo Nasu and Masahiro Ohka

2. Biped Without Feet in Single Support:

Stabilization of the Vertical Posture with Internal Torques ............... 027
Formalsky Alexander and Aoustin Yannick

3. A Musculoskeletal Flexible-Spine Humanoid

Kotaro Aiming at the Future in 15 years’ time ..................................... 045
Ikuo Mizuuchi

4. Modelling of Bipedal Robots

Using Coupled Nonlinear Oscillators ................................................... 057
Armando Carlos de Pina Filho,
Max Suell Dutra and Luciano Santos Constantin Raptopoulos

5. Ground Reference Points in Legged Locomotion:

Definitions, Biological Trajectories and Control Implications ........... 079
Marko B. Popovic and Hugh Herr

6. Robotic Grasping: A Generic Neural Network Architecture............... 105

Nasser Rezzoug and Philippe Gorce

7. Compliant Actuation of Exoskeletons.................................................. 129

H. van der Kooij, J.F. Veneman and R. Ekkelenkamp

8. Safe Motion Planning for Human-Robot Interaction:

Design and Experiments ....................................................................... 149
Dana Kulic and Elizabeth Croft
VIII

Human-Robot Interaction

9. Command, Goal Disambiguation,

Introspection, and Instruction in Gesture-Free
Spoken Dialogue with a Robotic Office Assistant............................... 171
Vladimir A. Kulyukin

10. Develop Human Safety Mechanism for Human-Symbiotic

Mobile Manipulators: Compliant Hybrid Joints .................................. 193
Zhijun Li, Jun Luo, Shaorong Xie and Jiangong Gu

11. Exploratory Investigation into Influence of

Negative Attitudes toward Robots on Human-Robot Interaction....... 215
Tatsuya Nomura, Takayuki Kanda, Tomohiro Suzuki and Kensuke Kato

12. A New Approach to Implicit

Human-Robot Interaction Using Affective Cues.................................. 233
Pramila Rani and Nilanjan Sarkar

13. Cognitive Robotics: Robot Soccer

Coaching using Spoken Language....................................................... 253
Alfredo Weitzenfeld and Peter Ford Dominey

14. Interactive Robots as Facilitators

of Children’s Social Development ........................................................ 269
Hideki Kozima and Cocoro Nakagawa

15. Research and Development for Life

Support Robots that Coexist in Harmony with People ....................... 287
Nobuto Matsuhira, Hideki Ogawa, Takashi Yoshimi, Fumio Ozaki,
Hideaki Hashimoto and Hiroshi Mizoguchi

Special Applications

16. Underwater Robots Part I:

Current Systems and Problem Pose .................................................... 309
Lapierre Lionel

17. Underwater Robots Part II:

Existing Solutions and Open Issues .................................................... 335
Lapierre Lionel

18. An Active Contour and Kalman Filter for

Underwater Target Tracking and Navigation ....................................... 373
Muhammad Asif and Mohd Rizal Arshad
 IX

19. Robotics Vision-based Heuristic Reasoning

for Underwater Target Tracking and Navigation ................................. 393
Kia Chua and Mohd Rizal Arshad

20. The Surgeon’s Third Hand an

Interactive Robotic C-Arm Fluoroscope............................................... 403
Norbert Binder, Christoph Bodensteiner,
Lars Matthaeus, Rainer Burgkart and Achim Schweikard

21. Facial Caricaturing Robot COOPER with Laser Pen

and Shrimp Rice Cracker in Hands Exhibited at EXPO2005 .............. 419
Takayuki Fujiwara, Takashi Watanabe,
Takuma Funahashi, Katsuya Suzuki and Hiroyasu Koshimizu

22. Learning Features for Identifying Dolphins ........................................ 429

Luiz Gonçalves, Adelardo Medeiros and Kaiser Magalde

23. Service Robots and Humanitarian Demining....................................... 449

Maki K. Habib

24. Feasibility Study on an

Excavation-Type Demining Robot “PEACE” ....................................... 481
Yoshikazu Mori

25. Attitude Compensation of Space

Robots for Capturing Operation ........................................................... 499
Panfeng Huang and Yangsheng Xu

26. Omni-directional Mobile Microrobots

on a Millimeter Scale for a Microassebly System................................ 513
Zhenbo Li and Jiapin Chen

27. Study of Dance Entertainment Using Robots...................................... 535

Kuniya Shinozaki, Akitsugu Iwatani and Ryohei Nakatsu

28. Experimental Robot Musician ............................................................... 545

Tarek Sobh, Kurt Coble and Bei Wang

29. On the Analogy in the Emergent Properties

of Evolved Locomotion Gaits of Simulated Snakebot ........................ 559
Ivan Tanev, Thomas Ray and Katsunori Shimohara

30. A Novel Autonomous Climbing Robot

for Cleaning an Elliptic Half-shell ......................................................... 579
Houxiang Zhang, Rong Liu, Guanghua Zong and Jianwei Zhang
X
 1

Humanoid Robot Navigation Based on Groping

Locomotion Algorithm to Avoid an Obstacle
Hanafiah Yussof1, Mitsuhiro Yamano2, Yasuo Nasu2, Masahiro Ohka1
1Graduate School of Information Science, Nagoya University
2Faculty of Engineering, Yamagata University

Japan

1. Introduction
A humanoid robot is a robot with an overall appearance based on that of the human body
(Hirai et al., 1998, Hirukawa et al., 2004). Humanoid robots are created to imitate some of
the same physical and mental tasks that humans undergo daily. They are suitable to coexist
with human in built-for-human environment because of their anthropomorphism, human
friendly design and applicability of locomotion (Kaneko et al., 2002). The goal is that one
day humanoid robots will be able to both understand human intelligence and reason and act
like humans. If humanoids are able to do so, they could eventually coexist and work
alongside humans and could act as proxies for humans to do dangerous or dirty work that
would not be done by humans if there is a choice, hence providing humans with more
safety, freedom and time.
Bearing in mind that such robots will be increasingly more engaged in human’s
environment, it is expected that the problem of “working coexistence” of humans and
humanoid robots will become acute in the near future. However, the fact that no significant
rearrangment of the human’s environment to accomodate the presence of humanoids can be
expected. Eventually, the “working coexistence” of humans and robots sharing common
workspaces will impose on robots with their mechanical-control structure at least two
classes of tasks: motion in a specific environment with obstacles, and manipulating various
objects from the human’s environment (Vukobratovic et al., 2005). As far as this working
coexistence is concerned, a suitable navigation system combining design, sensing elements,
planning and control embedded in a single integrated system is necessary so that humanoid
robots can further “adapt” to the environment previously dedicated only to humans. To
date, research on humanoid robots has arrived at a point where the construction and
stabilization of this type of robot seems to be no longer the key issue. At this stage, it is
novel practical applications such as autonomous robot navigation (Saera & Schmidt, 2004,
Tu & Baltes, 2006), telerobotics (Sian et al., 2002) and development of intelligent sensor
devices (Omata et al., 2004) that are being studied and attracting great interest. Autonomous
navigation of walking robots requires that three main tasks be solved: self-localization,
obstacle avoidance, and object handling (Clerentin et al., 2005). In current research, we
proposed a basic contact interaction-based navigation system called “groping locomotion”
on the humanoid robots capable of defining self-localization and obstacle avoidance. This
system is based on contact interaction with the aim of creating suitable algorithms for
2 Mobile Robots, Towards New Applications

humanoid robots to effectively operate in real environments. In order to make humanoid

robot recognize its surrounding, six-axis force sensors were attached at both robotic arms as
end effectors for force control.

Fig. 1. Robot locomotion in the proposed autonomous navigation system.

Figure 1 explains the phylosophy of groping locomotion method on bipedal humanoid
robot to satisfy tasks in autonomous navigation. Referring to this figure, the humanoid robot
perform self-localization by groping a wall surface, then respond by correcting its
orientation and locomotion direction. During groping locomotion, however, the existence of
obstacles along the correction area creates the possibility of collisions. Therefore, the
humanoid robot recognize the existance of obstacle in the correction area and perform
obstacle avoidance to avoid the obstacle.
Some studies on robotics have led to the proposal of an obstacle avoidance method
employing non-contact interaction, such as vision navigation and image processing (Seydou
et al., 2002, Saera & Schmidt, 2004), while others use armed mobile robots and humanoids
on a static platform (Borenstein & Koren, 1991). There has been very little research reported
about the application of a contact interaction method to avoid obstacles in anthropomorphic
biped humanoid robots. In this report, we focus on a development of an autonomous
system to avoid obstacles in groping locomotion by applying multi-tasking algorithm on a
bipedal 21-DOF (degrees-of-freedom) humanoid robot Bonten-Maru II. Consiquently, we
presents previously developed bipedal humanoid robot Bonten-Maru II that used in the
experiments and evaluations of this research project. In addition, we explain the overall
structure of groping locomotion method and its contribution in the humanoid robot’s
navigation system. We also explain simplified formulations to define trajectory generation
for 3-DOF arms and 6-DOF legs of Bonten-Maru II. Furthermore, this report includes an
experimental results of the proposed obstacle avoidance method using Bonten-Maru II that
were conducted in conjunction with the groping locomotion experiments.

2. Relevancy of Contact Interaction in Humanoid Robot’s Navigation

Application of humanoid robots in the same workspace with humans inevitably results in
contact interaction. Our survey on journals and technical papers resulted to very small
number of work reported about the application of a contact interaction method to navigate
humanoid robots in real environments. Some studies in robotics have proposed methods of
interaction with environments using non-contact interaction such as using ultrasonic wave
sensor, vision image processing and etc (Ogata et al., 2000, Cheng et al., 2001). However,
some work reported the use of robotic armed mobile robot to analyze object surface by
groping and obtain information to perform certain locomotion (Hashimoto et al., 1997,
Kanda at al., 2002, Osswald et al., 2004). Overall there has been very little work reported
Humanoid Robot Navigation Based on Groping Locomotion Algorithm to Avoid an Obstacle 3

about application of contact interaction on bipedal humanoid robots (Konno, 1999).

Eventually, most report in navigation of walking robot is related to perception-guided
navigation (Clerentin et al., 2005), particularly related to visual-based navigation that has
been a relevant topic for decades. In visual-based navigation, which is classified as non-
contact interaction, besides the rapid growth in visual sensor technology and image
processing technology, identification accuracy problems due to approximate data obtained
by the visual sensor and interruption of environment factors such as darkness, smoke, dust,
etc. seems to reduce the robots performances in real environments.
Meanwhile, contact interaction offers better options for humanoid robots to accurately
recognize and structure their environment (Coelho et al., 2001, Kim et al., 2004),
making it easier for them to perform tasks and improve efficiency to operate in real
environment. We believe that contact interaction is a relevant topic in research and
development of humanoid robot’s navigation. Indeed contact interaction is a
fundamental feature of any physical manipulation system and the philosophy to
establish working coexistence between human and robot.

3. Definition of Groping Locomotion

Groping is a process in which the humanoid robot keeps its arm in contact with the wall’s
surface while performing a rubbing-like motion. The proposed groping locomotion method
comprises a basic contact interaction method for the humanoid robot to recognize its
surroundings and define self-localization by touching and groping a wall’s surface to obtain
wall orientation (Hanafiah et al., 2005a, Hanafiah et al., 2005b). Figure 2 shows photograph of
the robot and robot’s arm during groping on the wall surface. During groping process,
position data of the end effector are defined, which described the wall’s surface orientation.
Based on the wall’s orientation, relative relations of distance and angle between the robot and
the wall are obtained. The robot then responds to its surroundings by performing corrections
to its orientation and locomotion direction. Basically, the application of sensors is necessary for
a humanoid robot to recognize its surroundings. In this research, six-axis force sensors were
attached to both arms as end effectors that directly touch and grasp objects and provide force
data that are subsequently converted to position data by the robot’s control system.

Fig. 2. Photographs of robot and robot’s arm during groping on wall surface.
In this research, the groping process is classified into two situations: groping the front wall and
groping the right-side wall. Figures 3(a) and (b) shows plotted data of the end effector position
during groping front wall and right-side wall, which described the wall surface orientation that
positioned at the robot’s front and right side, respectively. The end effector data obtained during
groping process are calculated with the least-square method to define wall’s orientation. Based on
the wall’s orientation obtained in groping process, the relative relation of humanoid robot’s
4 Mobile Robots, Towards New Applications

position and angle are defined, like shown in Fig. 4. Here, φ is groping angle , and 90° – φ is a
correction angle. Meanwhile L is the shortest distance from the humanoid robot to the wall.

(a) Groping front (b) Groping right-side

Fig. 3. Graph of end effector position in groping locomotion.

Wall
Distance
L Correction X
angle
φ
Groping
90° - φ angle
Y
Fig. 4. Robot orientation after groping wall.

4. Obstacle Avoidance in Groping Locomotion Method

4.1 Definision of Obstacle Avoidance in Humanoid Robot Navigation System
In humanoid robot navigation, abilities to recognize and avoid obstacles are inevitably
important tasks. The obstacle avoidance method proposed in this research is a means to
recognize and avoid obstacles that exist within the correction area of groping locomotion by
Humanoid Robot Navigation Based on Groping Locomotion Algorithm to Avoid an Obstacle 5

applying a suitable algorithm to the humanoid robot’s control system. The proposed
obstacle avoidance algorithm is applied to a bipedal humanoid robot whose arms were
equipped with six-axis force sensors functioned to recognize physically the presence of
obstacles, then ganerate suitable trajectory to avoid it.

4.2 Groping Locomotion Algorithm

In the groping-locomotion method, an algorithm in the humanoid robot’s control system controls
the motions of the robot’s arms and legs based on information obtained from groping process.
The algorithm comprises kinematics formulations to generate trajectory for each robotic joint.
The formulations involve solutions to forward and inverse kinematics problems, and
interpolation of the manipulator’s end effector. It also consists of force-position control
formulations to define self-localizasion of the humanoids body based on force data that obtained
in groping process. Figure 5 shows a flowchart of the groping locomotion algorithm. Basically,
the algorithm consists of three important processes: searching for a wall, groping a wall’s surface,
and correction of robot position and orientation. The algorithm is applied within the humanoid
robot control system. Figure 6 displays the control system structure consists of two main process
to control the humanoid robot motion: robot controller and motion instructor. Shared memory is
used for connection between the two processes to send and receive commands. The motion
instructor, also known as user controller, initially check whether instruction from robot controller
has an access permission or not before motion instructor sending request motion commands to
perform motion. The command requested by motion instructer is send to shared memory and
transfer to robot controller. Based on groping locomotion algorithm, the robot controller generate
nacessary trajectory and send its commands to humanoid robot’s joints in order to perform
required motion. Lastly, when the motion is completed, new access permission will send to
motion instructor for delivery of the next instruction commands.

Fig. 5. Groping locomotion algorithm.

6 Mobile Robots, Towards New Applications

Fig. 6. Control system structure of humanoid robot Bonten-Maru II.

4.3 Correlation of Obstacle Avoidance with Groping Locomotion Algorithm

Research on groping locomotion has led to the proposal of a basic contact interaction
method in humanoid robot’s navigation system. In groping locomotion, a robot’s arm
gropes a wall surface to obtain the wall’s orientation data by keeping its arm in contact with
the wall’s surface, and corrects its position and orientation to become parallel with the wall.
Here, the proposed obstacle avoidance method is designed to avoid obstacles existing at the
correction area. Figure 7(a) shows flowchart of the obstacle avoidance algorithm. The
algorithm consists of three important processes: checking the obstacle to the left, rotating
toward the back-left position, and confirming the obstacle’s presence. The algorithm is
based on trajectory generation of the humanoid robot’s legs, with reference to the groping
results in groping locomotion. Meanwhile, Fig. 7(b) shows the flowchart of groping
locomotion algorithm combined with the proposed obstacle avoidance algorithm. The
combined algorithm is complied in the robot’s control system, as described in Fig. 6, to
perform tasks in humanoid robot’s navigation system.

4.4 Analysis of Obstacle Avoidance Algorithm

The concept of the proposed obstacle-avoidance algorithm is based on trajectory generation of
the humanoid robot’s legs, with reference to the groping results. Leg positions are decided by
interpolation using polynomial equations, and each leg-joint position is given via angle data
from calculation of the inverse kinematics needed to move the legs to the desired positions.
Humanoid Robot Navigation Based on Groping Locomotion Algorithm to Avoid an Obstacle 7

(a) Obstacle avoidance algorithm. (b) Groping locomotion algorithm combined with
obstacle avoidance algorithm.
Fig. 7. Application of obstacle avoidance algorithm to groping locomotion algorithm.
Basically, obstacle avoidance is performed after correcting the robot’s distance to the wall, before
proceeding to the correct angle. While checking the obstacle to the left, the left arm will search for
and detect any obstacle that exists within the correction angle’s area and up to the arm’s
maximum length in order to instruct the robot’s system either to proceed with the correction or to
proceed with the next process of obstacle avoidance. If an obstacle is detected, the robot will rotate
to the back-left position, changing its orientation to face the obstacle. The robot will then
continuously recheck the existence of the obstacle by performing the “confirm obstacle” process. If
no obstacle is detected, the robot will walk forward. However, if an obstacle was detected, instead
of walking to forward direction, the robot will walk side-step towards its left side direction, and
repeat again the confirmation process until no obstacle is detected. The robot will then walks
forward and complete the obstacle avoidance process.

4.4.1 Checking for Obstacles to the Left

While checking for an obstacle, if the arm’s end effector touches an object, the force sensor will
detect the force and send the force data to the robot’s control system. Once the detected force
exceeds the parameter value of maximum force, motion will stop. At this moment, each encoder at
the arm’s joints will record angle data and send them to the robot control system. By solving the
direct kinematics calculation of the joint angles, the end effector’s position is obtained. The left
arm’s range of motion while checking for obstacles is equal to the correction angle, 90° – φ, where φ
is the groping angle. Any objects detected within this range are considered as obstacles.

4.4.2 Rotate to Back-Left Position

Once an obstacle has been detected during the process of checking for an obstacle to the left,
the robot will rotate its orientation to the back-left position “facing” the obstacle in order to
8 Mobile Robots, Towards New Applications

confirm the obstacle’s position at a wider, more favorable angle, finally avoiding it. At first,
the left leg’s hip-joint yaw will rotate counterclockwise direction to 90° – φ. At the same
time, the left leg performs an ellipse trajectory at Z-axis direction to move the leg one step
backward to a position defined at X-Y axes plane. At this moment the right leg acts as the
support axis. The left leg’s position is defined by interpolation of the leg’s end point from its
initial position with respect to the negative X-axis position and positive Y-axis position of
the reference coordinate at a certain calculated distance. Then, the robot corrects its
orientation by changing the support axis to the left leg and reverses the rotation clockwise of
the left leg’s hip-joint yaw direction of the angle 90° – φ. Finally, the robot’s orientation is
corrected to “face” the obstacle.

4.4.3 Confirm Obstacle

After the obstacle is detected and the robot orientation has changed to face the obstacle, it is
necessary to confirm whether the obstacle still exists within the locomotion area. This
process is performed by the robot’s right arm, which searches for any obstacle in front of the
robot within its reach. If the obstacle is detected within the search area, the arm will stop
moving, and the robot will perform side-step to left direction. The robot’s right arm will
repeat the process of confirming the obstacle’s presence until the obstacle is no longer
detected. Once this happens, the robot will walk forward in a straight trajectory. These steps
complete the process of avoiding the obstacle.

5. Application of Groping Locomotion Method in Humanoid Robot Navigation

System
The development of navigation system for humanoid robots so that they can coexist and
interact with humans and their surroundings, and are able to make decisions based on their
own judgments, will be a crucial part of making them a commercial success. In this research,
we proposed a basic navigation system called “groping locomotion” on a 21-DOF humanoid
robot Bonten-Maru II. The groping locomotion method consists of algorithms to define self-
localization and obstacle avoidance for bipedal humanoid robot. This system is based on
contact interaction with the aim of creating suitable algorithms for humanoid robots to
effectively operate in real environments.

5.1 Humanoid Robot Bonten-Maru II

In this research, we have previously developed a 21-DOF (degrees-of-freedom), 1.25-m tall,
32.5-kg anthropomorphic prototype humanoid robot called Bonten-Maru II. The Bonten-Maru
II was designed to mimic human characteristics as closely as possible, especially in relation
to basic physical structure through the design and configuration of joints and links. The
robot has a total of 21 DOFs: six for each leg, three for each arm, one for the waist, and two
for the head. The high numbers of DOFs provide the Bonten-Maru II with the possibility of
realizing complex motions. Figure 8 shows a photograph of Bonten-Maru II, the
configuration of its DOFs, and physical structure design.
The configuration of joints in Bonten-Maru II that closely resemble those of humans provides
the advantages for the humanoid robot to attain human-like motion. Each joint features a
relatively wide range of rotation angles, shown in Table 1, particularly for the hip yaw of
both legs, which permits the legs to rotate through wide angles when avoiding obstacles.
Each joint is driven by a DC servomotor with a rotary encoder and a harmonic drive-
Humanoid Robot Navigation Based on Groping Locomotion Algorithm to Avoid an Obstacle 9

reduction system, and is controlled by a PC with the Linux OS. The motor driver, PC, and
power supply are placed outside the robot.

Fig. 8. Humanoid robot Bonten-Maru II and configuration of DOFs and joints.

Axis Bonten-Maru II (deg)

Neck (roll and pitch) -90 ~ 90
Shoulder (pitch) right & left -180 ~ 120
Shoulder (roll) right/left -135 ~ 30/-30 ~ 135
Elbow (roll) right/left 0 ~ 135/0 ~ -135
Waist (yaw) -90 ~ 90
Hip (yaw) right/left -90 ~ 60/-60 ~ 90
Hip (roll) right/left -90 ~ 22/-22 ~ 90
Hip (pitch) right & left -130 ~ 45
Knee (pitch) right & left -20 ~150
Ankle (pitch) right & left -90 ~ 60
Ankle (roll) right/left -20 ~ 90/-90 ~ 20
Table 1. Joint rotation angle.
In current research, Bonten-Maru II is equipped with a six-axis force sensor in both arms. As
for the legs, there are four pressure sensors under each foot: two under the toe area and two
under the heel. These provide a good indication that both legs are in contact with the
ground. The Bonten-Maru II’s structure design and control system are used in experiments
and evaluations of this research.

5.2. Self-Localization: Defining Humanoid Robot’s Orientation from Groping Result

The end effector data obtained during groping process are calculated with the least-square
method to result a linear equation as shown in Eq. (1). Here, distance and groping angle
between the robot to the wall, described as L and φ, respectively, are defined by applying
formulations shown at belows. At first, a straight line from the reference coordinates origin
and perpendicular with Eq. (1), which described the shortest distance from robot to wall, is
defined in Eq. (2), where the intersection coordinate in X-Y axes plane is shown in Eq. (3).
10 Mobile Robots, Towards New Applications

y=ax+b (1)
1
y=− x (2)
a

ª ab º
−
ªC x º « a 2 + 1 »
« »=« » (3)
¬«C y ¼» « b »
« 2 »
¬a +1 ¼

Groping angle φ is an angle from X-axis of the robot reference coordinates to the
perpendicular line of Eq. (2). Here, distance L and groping angle φ are shown in Eqs. (4) and
(5), respectively (also refer Fig. 4). In this research, correction of the robot position and
orientation are refers to values of L and φ. Eventually, correction of the robot’s locomotion
direction basically can be defined by rotating the robot’s orientation to angle 90°-φ, so that
robot’s orientation becomes parallel with the wall’s orientation.
b
L= (4)
2
a +1
§ 1·
φ = tan −1 ¨ − ¸ (5)
© a¹

5.3 Correction of Humanoid Robot’s Orientation and Locomotion Direction

5.3.1 Correction of distance
Figure 9 shows top view of structural dimensions of Bonten-Maru II and groping area of the
robot’s arm. This figure is used to explain formulations to define correction of diatance for
groping front wall and right-side
Groping front wall
In groping front wall, position of the wall facing the robot creates possibility of collision
during correction of the robot’s orientation. Therefore, correction of robot’s distance was
simply performed by generating trajectory for legs to walk to backwards direction. Here,
quantity of steps are required to define. The steps quantity are depends on distance of the
robot to the wall, and calculations considering the arm’s structural dimension and step size
(length of one step) for the utilized humanoid robot’s leg. The formulation to define
quantity of steps is shown in following equation.

­
° n
°
(L1 < L ≤ Lm )
q=® (6)
°
°¯n − 1 (Lm < L ≤ Lt )

Here, q is step quantity, and L is the measured distance (shortest distance) from the
intersection point of right arm’s shoulder joints to the wall, which obtained from groping
result. Refer to Fig. 9, during process of searching for wall, only elbow joint is rotating while
the two shoulder joints are remain in static condition. Here, L1 is dimension from the
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Télémaque
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Title: Les aventures de Télémaque

Author: Aragon

Release date: September 27, 2017 [eBook #55637]

Most recently updated: October 23, 2024

Language: French

Credits: Produced by Laura Natal Rodriguez & Marc D'Hooghe at Free

Literature (online soon in an extended version,also linking
to free sources for education worldwide ... MOOC's,
educational materials,...) (Images generously made available
by the Internet Archive.)

*** START OF THE PROJECT GUTENBERG EBOOK LES AVENTURES DE

TÉLÉMAQUE ***
LES AVENTURES
DE

TÉLÉMAQUE
par
 LOUIS ARAGON
Avec un portrait de l'auteur

par

R. DELAUNAY

ÉDITIONS

de la Nouvelle Revue Française

PARIS 3, rue de Grenelle

1922
Louis Aragon par R. DELAUNAY.
 À
PAUL ÉLUARD
 LES AVENTURES DE TÉLÉMAQUE
AMENDE HONORABLE

Le problème de l'écriture, celui de l'originalité peuvent un instant

tourmenter un jeune homme: ils sont impuissants à le retenir. L'année
1920 pour quelques esprits hasardeux aura été l'année des procès
formels. Voilà qui va bien. Le sens propre des mots ne saurait pour
personne constituer ce que l'on est convenu d'appeler un idéal. Aussi
bien m'échappe-t-il le plus souvent, et l'on reconnaîtra que tout le long
d'un livre j'ai réuni sous les espèces du mot amour mille éléments qui ne
sont point essentiels à l'amour même. Je confesse ici ce tourment, que,
par la faute des mots, je cherche encore aujourd'hui à m'expliquer au
moyen de mes souvenirs de plaisir les véritables mouvements de mon
cœur. De là ces erreurs, ces équivoques, ces confusions.
La puérilité de cet ouvrage, si elle éclate aux yeux de tous, c'est que ces
aventures ne dépassent pas le cycle de l'enfance; elles posent l'équation
à deux inconnus, l'homme et la femme, qui ne se résoudra que plus tard.
Qu'on ne s'y trompe pas: la critique de la vie, nous ne la poursuivons
qu'en l'absence de l'amour. Dès qu'il débute, les données changent: nous
nous faisons acquiescement universel. L'indifférence aux idées, voilà ce
que nous ne soupçonnions pas. Satisfaction de s'éprouver à la merci de
l'ouragan sentimental. Je me casse entre les mains d'une tendresse
infinie, acceptée et finalement révoltante. Ici commence l'éclipse du moi.
La nuit en plein midi. Si vous savez ce que c'est que l'amour, ne tenez
pas compte de ce qui va suivre.
L. A.

LIVRE I
Malgré la grande richesse de nos langues, le penseur se voit souvent
embarrassé pour trouver une expression qui convienne exactement à sa
pensée, et faute de cette expression il ne peut la rendre intelligible aux
autres, ni, bien plus, à lui-même. Forger de nouveaux mots est une
prétention de légiférer dans les langues qui réussit rarement. Avant d'en
arriver à ce moyen douteux, il est plus sage de chercher dans une langue
morte et savante si on n'y trouverait pas l'idée en question avec
l'expression qui lui convient, et dans le cas où l'antique usage de cette
expression serait devenu incertain, par suite de la négligence de ses
auteurs, il vaut encore mieux consolider en elle la signification qui lui
était propre (dût-on laisser douteuse la question de savoir si on
l'entendait alors exactement dans le même sens) que de tout perdre en
se rendant inintelligible.
(KANT. Crit. de la R. pure, 2e part., 2e div., Liv. I, Prem. Sect.)

LIVRE I

Calypso comme un coquillage au bord de la mer répétait

inconsolablement le nom d'Ulysse à l'écume qui emporte les navires.
Dans sa douleur elle s'oubliait immortelle. Les mouettes qui la servaient
s'envolaient à son approche de peur d'être consumées par le feu de ses
lamentations. Le rire des prés, le cri des graviers fins, toutes les caresses
du paysage rendaient plus cruelles à la déesse l'absence de celui qui les
lui avait enseignées. À quoi bon porter ses regards à l'infini, si l'on n'y
doit rencontrer que les plaines amères du désespoir? En vain les rivages
de l'île fleurissaient-ils au passage de leur souveraine, elle ne prêtait
attention qu'au cours stupide des marées.
Un bateau vint opportunément se briser aux pieds de Calypso. Il en sortit
deux abstractions. La première n'avait pas vingt ans et ressemblait si
parfaitement à Ulysse que les branches mêmes des arbustes, à la
manière dont il les plia, reconnurent Télémaque, son fils, qui n'avait
encore courbé aucune femme dans ses bras. La seconde entité n'était
compréhensible ni pour le sable des allées, ni pour la déesse désolée, ni
pour le printemps éternel qui régnait sur ces contrées fabuleuses: on ne
pouvait reconnaître Minerve sous les traits du vieillard Mentor, fût-on
nymphe ou divinité plus haute.
Cependant Calypso retrouvait avec joie son amant fugitif en ce jeune
naufragé qui s'avançait vers elle. Connaître déjà ce corps qu'elle
apercevait pour la première fois la troubla plus que ne faisaient ces
taches brillantes, les varechs collés par l'eau vive aux membres polis de
Télémaque. Elle se sentit femme et feignit la colère.
«Étrangers, cria-t-elle, passez votre chemin si vous tenez à la vie. Les
hommes sont bannis de mon domaine.»
La rougeur de son front démentait ses paroles. Le jeune voyageur
s'inclina avec la grâce d'un souvenir:
«Madame, dit-il, vous que j'hésite à prendre pour une divinité tant vous
me paraissez belle, sauriez-vous regarder sans pitié un jeune homme qui
se cherche à travers le monde, puisqu'il poursuit sa propre image, un
père sans cesse emporté loin de moi par cette même furie des tempêtes
et des idées qui me met tout nu à vos pieds?
—Ce père, quel est-il?
—On l'appelle Ulysse, et que lui sert que ce nom soit fameux dans toute
la Grèce et dans toute l'Asie? Sa patrie lui est interdite, les flots ne lui
épargneront pas une erreur. La sagesse de ce héros, loin de lui éviter les
écueils, l'entraîne toujours à de nouveaux dangers. J'ai quitté sans espoir
ma mère Pénélope; je cours l'Univers pour lui réclamer Ulysse, abîmé
peut-être dans ses mers, et, parfois, je trouve dans les esprits la trace de
celui qui m'échappe et duquel, déesse, si le bizarre jeu des passions l'a
jamais jeté dans votre île, vous ne cacherez pas le sort à son fils
Télémaque.»
Calypso, mieux attentive aux mouvements de son cœur qu'à ceux de ces
discours, n'osait rompre par la parole ou le mouvement le charme qui
retenait ses regards sur cette forme trop humaine. Le vertige qui brouilla
ses yeux l'engagea par la crainte de soi-même à casser tout à coup le
silence.
«Télémaque, votre père... Mais je vous dirai son histoire dans ma
demeure où vous trouverez un repos plus doux et plus frais que le vent
frisé des plumes agitées par les servantes et, si vous savez jouir de mes
soins maternels, ce bonheur, apanage d'une minute, que je puis
prolonger sans fin dans le labyrinthe fermé de mes bras immortels.»
La grotte de la déesse s'ouvrait au penchant d'un coteau. Du seuil, on
dominait la mer, plus déconcertante que les sautes du temps multicolore
entre les rochers taillés à pic, ruisselants d'écume, sonores comme des
tôles et, sur le dos des vagues, les grandes claques de l'aile des
engoulevents. Du côté de l'île s'étendaient des régions surprenantes: une
rivière descendait du ciel et s'accrochait en passant à des arbres fleuris
d'oiseaux; des chalets et des temples, des constructions inconnues,
échafaudages de métal, tours de briques, palais de carton, bordaient,
soutache lourde et tordue, des lacs de miel, des mers intérieures, des
voies triomphales; des forêts pénétraient en coin dans des villes
impossibles, tandis que leurs chevelures se perdaient parmi les nuages;
le sol se fendait par-ci par-là au niveau de mines précieuses d'où
jaillissait la lumière du paysage; le grand air disloquait les montagnes et
des nappes de feu dansaient sur les hauteurs; les lampes-pigeons
chantaient dans les volières et, parmi les tombeaux, les bâtiments, les
vignobles, des animaux plus étranges que le rêve se promenaient avec
lenteur. Le décor se continuait à l'horizon avec des cartes de géographie
et les portants peu d'aplomb d'une chambre Louis-Philippe où dormaient
des anges blonds et chastes comme le jour.
Lorsqu'elle lui eut montré toutes ces beautés naturelles, Calypso dit à
Télémaque: «Vous trouverez ici des lits de repos et les vêtements qui
vous conviennent. Quand vous aurez usé des uns et des autres, vous
viendrez me voir: je vous promets des récits qui toucheront votre cœur.»
En même temps, elle l'introduisait avec Mentor dans un retrait voisin de
la grotte où elle demeurait. Il y régnait un climat merveilleux: les objets
y dégageaient de la lumière. Des habits de neige, tuniques subtiles de
sentiments, robes de sensualités, ceintures captieuses, attendaient les
nouveaux hôtes dans ce lieu. Comme Télémaque s'attardait à toucher les
tissus, à constater leur légèreté incomparable, Mentor se mit à rire avec
un bruit de crécelle:
«Télémaque, retrouverez-vous un jour votre père, si vous vous laissez
émouvoir par la finesse d'une étoffe? Une laine n'est pas plus belle
qu'une autre, une laine n'est pas plus laine qu'une autre: les erreurs ne
résident que dans nos jugements. Inductions continues de notre
expérience à la généralité des cas, sophismes plus délicats que ces
trames, voilà la vie et ses mensonges. Pourquoi se plaindre des
phénomènes, quand nous ne tombons dupes que de notre peine ou de
notre plaisir?
—L'entraînement qui porte un jeune homme, répondit Télémaque avec
un soupir, à se réjouir ou à se plaindre, votre ricanement le limite. Abolir
la faculté de réflexe, j'y songe tout de même un peu. Mais les
mannequins ne se contrôlent pas: le mécanisme ou la maîtrise de soi, je
me perds entre ces deux pôles. Dès qu'on obéit, s'obéit-on? Le refus de
soumission, l'ordre le détermine. Vous me tendez la main, mon poing se
serre et se retire: c'est encore une politesse. Le geste dont je parle me
rappelle la mort: nous vivons par civilité. Mais que cette dame est
aimable, Mentor, qu'elle a de bontés envers nous!
—Si vous l'aimez, Ulysse vous fait faux-bond, pensez-y. S'attacher ou se
fuir, je n'en vois pas la différence. Nous admirons à proportion de notre
stupidité, nous chérissons dans la mesure de notre ignorance. Les pavots
des paroles endorment les cœurs neufs. Prenez garde aux contes du
désir. Du désir de l'autre ou du sien, comment décider quel est le plus
dangereux?»
Calypso les reçut au milieu de ses nymphes qui servirent d'abord un
repas idéal: elles apportèrent les raisonnements des Mèdes, le corail des
chansons de l'Inde, le parfum pénétrant des vocables égyptiens, la
sagesse sade d'Athènes. Toute chair préparée parut aux convives exquise
comme une douleur. Le vin plus insinuant que l'air, plus délicieux que la
mémoire, ne leur sembla point si frais que les fruits, pareils à des
bonheurs. Les nymphes commencèrent alors de chanter. Elles dirent les
combats des morts et des éléments; la lutte de l'homme avec les mots;
l'ardeur commune aux dieux et aux bêtes, ce phlogiston du monde,
l'amour aux lèvres violettes. Enfin elles contèrent les travaux de ces
héros qui assiégèrent Troie, la cité des apparences. Le nom du sage
Ulysse mourut comme un sanglot dans le délire véhément des lyres. En
l'entendant, Télémaque s'égara dans une rêverie qui revêtit ses traits
d'une beauté singulière. Calypso aperçut qu'il ne pouvait plus manger et
fit signe à ses nymphes qui se mirent à danser et ramenèrent ainsi les
esprits à l'image plaisante de la volupté. À l'issue du repas, la déesse
s'inclina vers Télémaque et lui dit:
«Sachez, fils du grand Ulysse, que nul mortel ne peut entrer impunément
dans cette île que ce ne soit un effet de ma faveur. Le naufrage même,
trop commun dans ces parages, ne vous garantirait pas de mon
courroux, si l'amour... mais, hélas! votre père avant vous l'a connu sans
en profiter. Il ne tenait qu'à lui de vivre ici dans un état immortel: il a
fallu la passion immodérée de la patrie pour me l'arracher, l'entraîner
vers la misérable Ithaque, le jeter aux flots qui l'ont englouti. Prévenu
par un si triste exemple, assuré de ne plus revoir Ulysse ni votre rocher
natal, consolez-vous de les avoir perdus; acceptez, Télémaque, ma
couche, mon royaume et la divinité.»
A ces mois le jeune homme rougit et attacha si bien ses regards au corps
de la déesse qu'il n'entendit que distraitement le récit des aventures
d'Ulysse. Dans la crainte de paraître naïf, il prit prétexte de l'affliction
dans laquelle la mort de ce roi le plongeait pour dissimuler son trouble et
se dérober à l'offre d'un bonheur trop soudain. Calypso, confiante en la
musique pour ramener le calme au cœur des humains, pria la nymphe
Eucharis de chanter un air apaisant. Cette beauté accorda son luth et sa
voix s'éleva comme un flambeau:
«Rocher, ma force! Les douleurs, les torrents, les liens de la nuit, les
filets de la mort en trombe contre toi! Tire une langue de feu, dévore
tout, satyre, charbon des forêts. Debout! sur un nuage sombre les cieux
pour mettre pied à terre. Ténèbre, les vents t'emportent. L'orage crève
en grelots, l'éclair dit: Nom de Dieu! La terre s'ouvre comme une plaie et
montre sa matrice. Mes pieds sont des roues, mes mains sont des roues,
les yeux sont des roues. Dans le casse-noisettes de les bras, l'amour
craque avec les nuées, les dents des hommes sous mon poing, les arbres
secs aux coups de boutoirs, les grandes pièces de soie rêche déchirées
comme des chimères, fumées mécaniques, parfums des marais.» Pour
mieux connaître son hôte et apprendre le mot de son cœur, Calypso
demanda au jeune homme par quels tours du sort il était venu échouer
sur ces côtes. Il se récusa longtemps, mais elle le pressa si bien qu'il ne
put lui résister davantage et entreprit le récit de ses malheurs:
«Parti d'Ithaque, à l'insu des perfides amants de ma mère, j'étais allé
chercher des nouvelles de mon père auprès des autres princes revenus
du siège de Troie. Nul d'entre eux ne sut me dire s'il vivait; on le croyait
généralement en Sicile où la violence des vents l'eût jeté. Je me résolus
à l'y rejoindre. Mentor, mon compagnon, Madame, s'opposa vivement à
ce dessein. «Craignez, me disait-il, de tomber au pouvoir des cyclopes
anthropophages ou des Troyens dont la flotte croise dans ces parages.
Regagnons Ithaque, délivrez votre mère du joug des prétendants, et si
les dieux ne vous rendent pas Ulysse, régnez: un homme en vaut un
autre.» Je n'en fis qu'à ma tête, et cependant Mentor ne m'abandonna
point.»
Pendant que Télémaque parlait, Mentor, fatigué du voyage, avait cessé
de se surveiller et des rayons lumineux s'échappaient de son front.
Calypso le regardait avec un étonnement mêlé de méfiance: le vieillard
s'en aperçut, éteignit aussitôt la clarté de son crâne, et prit un air
modeste.
«Le temps, continuait Télémaque, nous fut d'abord favorable. Mais tout à
coup une noire tempête nous enveloppa dans une nuit, parfois déchirée
par le feu du ciel. C'est à cette lueur fugitive que nous aperçûmes les
vaisseaux d'Énée, aussi redoutables pour nous que les écueils. Le trouble
du pilote eût empêché toute manœuvre si Mentor n'avait soi-même
donné les ordres et pris le gouvernail. Comme je me reprochais
amèrement cette imprudente équipée, comme je jurais à Mentor une
obéissance future, cet ami véritable me répondit en souriant: «Le respect
que vous prétendez porter à mon expérience, gardez-le pour les
coureurs de chars. Je ne voudrais point vous imposer un si faible artifice
pour des sicles de sagesse. Toute expérience se borne à un certain tour
d'esprit fâcheux qui fait envisager de préférence l'issue malheureuse des
événements. Le masque de la vieillesse, ce n'est qu'un masque comme
les autres, un prête-nom, un amusement, une supercherie grotesque de
laquelle on devrait rire. Un jour, que nous ayons rendu des honneurs aux
têtes chauves ou blanches, fera l'étonnement des hommes et se perdra
dans l'obscurité des mythes puérils. Mais sans doute à cette époque
éclairée du monde, tuera-t-on les nouveau-nés porteurs d'yeux verts. Le
siècle dernier, la jeunesse, le progrès, l'âge mûr, nos aïeux, la
modération, l'espoir: autant de mots incompréhensibles qui secouent
comme des pruniers les barbes majestueuses des augures. Montrez-
vous, Télémaque, le digne fils d'Ulysse et n'accordez qu'une attention
passagère à des événements que je n'avais pas mieux prévus que vous-
même.»
«Lorsqu'il eut prononcé ces paroles, il nous débarrassa des Troyens à
l'aide d'une ruse et nous parvînmes à force de rames sur la côte de
Sicile. On n'échappe à une illusion qu'au moyen d'une autre; si l'on s'est
cru perdu, on ne s'aperçoit de son erreur que pour se croire sauvé. À
l'extrême abattement de la faiblesse succède l'extrême allégresse de la
naïveté. Sur la rive sicilienne habitaient d'autres Troyens, gouvernés par
le vieil Aceste. Au débarcadère, ceux-ci nous prirent pour quelque
ennemi et dans le premier emportement brûlèrent notre vaisseau,
égorgèrent tous nos compagnons. «Comprenez, me dit Mentor, que
puisque rien ne peut nous sauver, rien ne peut non plus nous perdre.»
En effet nous fûmes épargnés l'un et l'autre pour être menés au roi et
interrogés par lui sur nos desseins. Les mains liées derrière le dos,
couverts de la poussière du chemin, nous fûmes jetés aux pieds de ce
monarque qui nous demanda sévèrement notre naissance et le sujet de
notre voyage. Nos mensonges n'eurent pour effet que l'ordre de nous
envoyer en esclavage garder les troupeaux de la maison royale. Assuré
que rien, à écouter Mentor, ne pouvait nous perdre, je tentai de vérifier
l'axiome de mon compagnon, et, arrêtant les gardes qui déjà
m'entraînaient, je m'écriai: «Roi Aceste, vois en moi le fils d'Ulysse qui
préfère la mort à la servitude!» Tout le peuple présent éclata en
malédictions, quelqu'un me reconnut et je fus condamné à périr avec
Mentor sur le tombeau d'Anchise. Je reprochai amèrement à mon second
d'infortunes la fausse sagesse qu'il m'avait enseignée: «Tout vous est
dieu, répondit-il, et vous ne réservez rien dans vos enthousiasmes, mais
si un homme ou une idée vous laisse voir le fer de son armature, vous
déchantez aussitôt, vous méprisez avec le même excès ce que vous
portiez aux nues, vous délirez à nouveau. Mes paroles ne sont des
talismans, ni heureux, ni malheureux. Un mot en vaut un autre: tous les
mots sont zéros. Ne craignez rien, par ailleurs: on ne meurt pas pour si
peu.»
«On nous avait menés sur le sépulcre d'Anchise: déjà les autels se
dressaient, déjà brûlait le feu sacré, déjà brillait le glaive du sacrifice.
Sous une pluie torrentielle, une foule haineuse nous regardait marcher
au supplice. Aceste, sur un trône de hasard, assistait à nos derniers
instants. Les soldats du cortège parlaient entre eux de leurs maîtresses
et se moquèrent de nous. Mon vêtement souillé allait mal. Je n'avais
mangé qu'un affreux brouet fade. Tout était fini: on nous couronnait de
fleurs. Mentor à ce moment usa d'un stratagème et la face des choses
tourna. Il fit un grand soleil, le peuple ému de compassion réclama à
grands cris notre grâce. Les femmes pleuraient. Nos gardes nous
délièrent avec respect. Le roi laissa tomber son sceptre, descendit à
notre rencontre et nous serra dans ses bras en nous appelant ses amis,
ses sauveurs. À ce prodige, je retombai dans l'admiration de Mentor. Il
éclata de rire à mon nez et, en quelques paroles que j'ai mal retenues,
plaisanta le sentiment de déférence que m'inspirait la seule réussite.
Aceste nous emmena dans son palais et nous combla de présents. Puis il
nous donna un vaisseau pour nous reconduire en Grèce avant que la
flotte d'Énée n'ait abordé en Sicile. Dans la crainte de les exposer au
ressentiment des Grecs, il nous refusa pilote et rameurs troyens et nous
munit d'un équipage phénicien, lequel devait nous laisser en Ithaque et
ramener le navire aux Troyens insulaires. Mais les hasards de la
conversation qui se jouent des pensées des hommes nous réservaient à
d'autres dangers.»

LIVRE II

Autour de nous, j'ai tout de suite vu que les différents objets

sentimentaux n'étaient plus à leur place.
(ANDRÉ BRETON et PHILIPPE SOUPAULT.—Les Champs Magnétiques.)

LIVRE II

De toutes les nymphes de Calypso, la plus troublante était Eucharis,

pareille aux fleurs de lait que Télémaque voyait parfois en rêve. Pendant
le récit de ce jeune prince, Eucharis ne cessa de rouler sur ses mains
transparentes une longue boucle noire qui tombait de son front. Une
seule soirée ne suffit pas à épuiser les aventures du fils de Pénélope.
(Que cette femme devait être belle au milieu de ses amants sur le rocher
d'Ithaque!) Pendant plusieurs veillées Télémaque charma la déesse et
ses compagnes de la voix du seul homme qui vécut alors dans leur île.
Feuillages percés de lumière, repos traversés de lentes apparitions
féminines aux pieds silencieux, les jours se partageaient entre des
siestes, sous le tamis des tonnelles, et des chasses aussi émouvantes
que l'orage, avec l'éclair des longs lévriers blancs, les égarements de la
raison au milieu de la forêt, sur le bord des lacs tranquilles ou dans les
clairières, regards soudains du ciel au cœur des arbres de bitume. Une
nuit, semblable à toutes les nuits, mais plus sombre, Eucharis visita
Télémaque tandis qu'il dormait. Il ne sut d'abord quel nom lui donner.
Puis il trouva tout un lot d'injures douces comme ce tendre réveil dans
les ténèbres. La découverte d'un corps, quelle insinuante volupté. Le
contact de deux chairs côte à côte, du talon à l'aisselle, amène des
frissons qui secouent la nature comme des passages d'oiseaux
nocturnes. Le jeune homme se retourna sur son flanc effleuré, sentit la
bouche de l'inconnue et sa poitrine, puis d'un large mouvement du bras
libre saisit le bras le plus lointain de la femme, le parcourut et atteignit
sa limite. Des cheveux se défirent contre les épaules, comme une vague
sous un navire. Un soleil punctiforme naquit sous quatre paupières,
s'élargit, s'élargit et embrasa le monde:
«Je suis Eucharis,» dit-elle.
Elle se leva rapidement, et courut à la grotte voisine. Télémaque se
sentait plus lourd que la montagne. Eucharis revint avec une veilleuse
d'huile à la lueur philosophale: elle parut dorée comme le désir, et son
amant reconnut avec hâte la puissance de sa beauté. Les nymphes
inspirent aux mortels un amour sans cesse renouvelé. Eucharis était
nymphe et Télémaque était mortel. La fatigue déjà faisait depuis
longtemps tourner les crânes dans l'ombre quand la tête d'Eucharis
retomba sur la couche comme une noix vidée. Télémaque alors caressa
distraitement le front de sa première maîtresse et se mit à penser.
«Tout ce qui n'est pas moi est incompréhensible.
«Que je l'aille chercher aux rivages du Pacifique ou que je le ramasse
dans les contrées de mon existence, le coquillage que j'appliquerai à
mon oreille retentira de la même voix que je prendrai pour celle de la
mer et qui ne sera que le bruit de moi-même.
«Tous les mots, si tout à coup je ne me contente plus de les garder dans
ma main comme de jolis objets de nacre, tous les mots me permettront
d'écouter l'océan, et dans leur miroir auditif je ne retrouverai que mon
image.
«Le langage quoiqu'il en paraisse se réduit au seul Je et si je répète un
mot quelconque, celui-ci se dépouille de tout ce qui n'est pas moi jusqu'à
devenir un bruit organique par lequel ma vie se manifeste.
«Il n'y a que moi au monde et si j'ai de temps en temps la faiblesse de
croire à l'existence d'une femme, il me suffit de me pencher sur son sein
pour entendre le bruit de mon cœur et me reconnaître. Les sentiments
ne sont que des langages pour faciliter l'exercice de quelques fonctions.
«Je porte dans mon gousset gauche mon portrait très ressemblant: c'est
une montre en acier bruni. Elle parle, elle marque le temps, et elle n'y
comprend rien.
«Tout ce qui est moi est incompréhensible.»
Le premier regard d'Eucharie fut un désir. «Laissez-moi, dit Télémaque.
Allons, bon. Je vous assure que vous ne devez ce dernier succès qu'à
l'éclairage singulier de cette pièce. Je ne comptais pas sur votre visite.
Voilà qui est bien, n'en parlons plus.
—Enfant, comme je vous plains, et comme votre insolence me blesse. Ce
qui m'attire en vous, n'est pas tout d'abord cette fierté stupide: les
cheveux noirs et le caractère ombrageux. Reste donc tranquille sur ta
couche. Peu de gens savent goûter cette immobilité plus douce que le
sommeil, quand l'homme et la femme hésitent à se séparer et
n'éprouvent que de l'éloignement l'un pour l'autre.
—Laissez-moi dormir seul, je vous prie. Je ne suis pas habitué aux repos
en commun.
—N'avais-tu vraiment aucune idée de l'amour?
—Cela ne vous regarde pas. Vous m'avez tout appris, mais croyez bien
que je vous saurais meilleur gré de me laisser dormir que d'achever une
éducation fatigante.»
Tandis que Télémaque retournait vers la paroi un corps aussitôt repris
par Morphée, la nymphe décoiffée sautait à terre et s'étirait, rieuse,
renversée, plus réveillée que le matin. Au seuil de la grotte, elle s'arrêta,
regarda ses mains, regarda la mer, regarda le vent, regarda les
cataractes, les caniveaux, les plateaux du roc, la paresse des fleurs. Elle
plia ses reins, étendit ses bras, toucha le ciel, toucha le lierre amoureux
de la pierre, toucha les neiges éternelles, toucha Eucharis, la plus belle
des nymphes, la triomphatrice, la maîtresse du jeune Télémaque, ce
roseau endormi dans sa souplesse, Eucharis... Avec l'eau claire qui
sortait du rocher, Eucharis chassa le souvenir de l'amour. Puis elle peigna
ses longs cheveux, tout ce qui restait de la nuit dans le monde, et elle se
mit à chanter et à tresser, raisins ou chaînes, des nattes lourdes de
baisers:
«La bière au pied des falaises, l'érable au cœur du mont aimanté qui
déferre les navires, le soleil mon joli mari d'aube, les après-midi
indolents, les cours d'eau échappés des massifs granitiques, le vol
plongeant des martins-pêcheurs, je donnerai toute la vie pour mes
cheveux, mes cheveux qui raniment de leur losange orageux les sens
innombrables de mon ami.
«Mon ami est un petit phoque, un gentil goulu, mon amant. Mon ami ne
m'a rien donné, ne m'a pas dit qu'il me trouvait belle. Il m'a caressé par
hasard et nous avons dormi ensemble. Dormi, dormi, dormi. Ses mains
sont de beaux dieux blancs.
«Découvertes marines, tes baisers d'algues lisses dansent. Tu glisses
lentement entre mes bras, sapin brisé, orgueil, ébène ou banquise.
Lézard, que dis-tu de mes dents? Que dis-tu du temps qu'il fait? Pour un
peu, nous irions en villégiature.
«Démence autour du cou, fourrure étreinte, dans les prés la femme et
les désirs perdus. Jour et nuit l'amour. Ce qui sort des forêts prend la
forme du printemps. À l'ombre de Télémaque, la nature entière se blottit.
Chante, sarments, feux, courant d'air; les insectes dorés attendent ton
réveil.»
Le vieillard Mentor gravissait le coteau. Il roulait dans sa bouche un
caillou pour se délier la langue, comme chacun sait. Il aperçut Eucharis,
entendit sa chanson et le nom de Télémaque.
«Mon enfant, dit-il à la nymphe, m'avez-vous écouté? Joyeuse, vous
parlez toute seule de mon élève.
—Étranger, dit Eucharis, vous entendez singulièrement votre devoir de
précepteur. Votre prince me plaît cependant. Il dort comme une jolie
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