TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦ DẦU MỘT

VIỆN KỸ THUẬT – CÔNG NGHỆ

TIỂU LUẬN MÔN HỌC

MÔN PLC

ĐỀ TÀI: HỆ THỐNG XẾP HÀNG LÊN PALLET TỰ ĐỘNG

(PALLETIZER CASE IN SEVERAL LAYERS)

GVGD: Nguyễn Thành Đoàn

SVTH: 1. Đỗ Phước Trọng - MSSV: 2225202010011

2. Huỳnh Tuấn Kiệt - MSSV: 2225202010203

3. Nguyễn Minh Thắng – MSSV: 2225202010270

Bình Dương, tháng 4 năm 2025

 Mục lục

PHẦN A: LÝ THUYẾT MÔN HỌC...........................................................................4

Chương 1: TỔNG QUAN VỀ PLC.................................................................................4
CHƯƠNG 2: PHẦN MỀM ỨNG DỤNG TIA PORTAL V17.....................................15
CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH VỚI CÁC TẬP LỆNH LOGIC.........................................20
CHƯƠNG 4: LẬP TRÌNH ỨNG DỤNG VỚI BỘ ĐỊNH THỜI.................................25
CHƯƠNG 5: LẬP TRÌNH ỨNG DỤNG VỚI BỘ ĐẾM.............................................30
CHƯƠNG 6: LẬP TRÌNH XỬ LÝ TÍN HIỆU ANALOG..........................................34
CHƯƠNG 7: LẬP TRÌNH ĐẾM PHÁT XUNG TỐC ĐỘ CAO.................................39
CHƯƠNG 8: MỘT SỐ TẬP LỆNH NÂNG CAO VÀ ỨNG DỤNG..........................43
CHƯƠNG 9: CÁC KHÔI CHUUƠNG TRÌNH OB, FC, FB.......................................48
PHẦN B: ĐỀ TÀI........................................................................................................50
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI...........................................................................50
1.1. Giới thiệu đề tài...................................................................................................50
1.2. Tổng quan tình hình nghiên cứu..........................................................................50
1.3. Mục tiêu đề tài.....................................................................................................51
1.3.1. Tìm hiểu hệ thống xếp hàng lên pallet tự động...............................................51
1.3.2. Ứng dụng PLC để điều khiển hệ thống...........................................................51
1.4. Giới hạn đề tài.....................................................................................................52
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐỀ TÀI XẾP HÀNG LÊN PALLET TỰ
ĐỘNG...........................................................................................................................53
2.1. Yêu cầu tính năng hệ thống.................................................................................53
2.2. Chương trình PLC...............................................................................................53
2.3. Mô phỏng bằng FACTORY I/O..........................................................................58
2.4. Nguyên lý hoạt động của hệ thống xếp hàng lên pallet tự động.........................59
CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN..........................................................................................61
3.1. Kết quả đạt được.................................................................................................61
3.2. Ưu nhược điểm....................................................................................................61
3.3. Hướng phát triển..................................................................................................62
 PHẦN A: LÝ THUYẾT MÔN HỌC
Chương 1: TỔNG QUAN VỀ PLC

1.1 Tổng quan về PLC

Bộ điều khiển lập trình PLC (Programmable Logic Controller) được sáng tạo từ
những ý tưởng ban đầu của một nhóm kỹ sư thuộc hãng General Motor vào năm 1968.
Trong những năm gần đây, bộ điều khiển lập trình được sử dụng ngày càng rộng rãi trong
công nghiệp của nước ta như là 1 giải pháp lý tưởng cho việc tự động hóa các quá trình
sản xuất. Cùng với sự phát triển công nghệ máy tính đến hiện nay, bộ điều khiển lập trình
đạt được những ưu thế cơ bản trong ứng dụng điều khiển công nghiệp.

Như vậy, PLC là 1 máy tính thu nhỏ nhưng với các tiêu chuẩn công nghiệp cao và
khả năng lập trình logic mạnh. PLC là đầu nào quan trọng và linh hoạt trong điều khiển tự
động hóa.

1.2 Tổng quan về PLC S7 – 1200

Bộ điều khiển logic khả trình (PLC) S7-1200 mang lại tính linh hoạt và sức mạnh để
điều khiển nhiều thiết bị đa dạng hỗ trợ các yêu cầu về điều khiển tự động. Sự kết hợp
giữa thiết kế thu gọn, cấu hình linh hoạt và tập lệnh mạnh mẽ đã khiến cho S7- 1200 trở
thành một giải pháp hoàn hảo dành cho việc điều khiển nhiều ứng dụng đa dạng khác
nhau.

Kết hợp một bộ vi xử lý, một bộ nguồn tích hợp, các mạch ngõ vào và mạch ngõ ra
trong một kết cấu thu gọn, CPU trong S7-1200 đã tạo ra một PLC mạnh mẽ. Sau khi
người dùng tải xuống một chương trình, CPU sẽ chứa mạch logic được yêu cầu để giám
sát và điều khiển các thiết bị nằm trong ứng dụng. CPU giám sát các ngõ vào và làm thay
đổi ngõ ra theo logic của chương trình người dùng, có thể bao gồm các hoạt động như
logic Boolean, việc đếm, định thì, các phép toán phức hợp và việc truyền thông với các
thiết bị thông minh khác.

Một số tính năng bảo mật giúp bảo vệ việc truy xuất đến cả CPU và chương trình điều
khiển:

 Mỗi CPU cung cấp một sự bảo vệ bằng mật khẩu cho phép người dùng cấu hình
việc truy xuất đến các chức năng của CPU.

 Người dùng có thể sử dụng chức năng “know-how protection” để ẩn mã nằm trong
một khối xác định.

CPU cung cấp một cổng PROFINET để giao tiếp qua một mạng PROFINET. Các module
truyền thông là có sẵn dành cho việc giao tiếp qua các mạng RS232 hay RS485.

 Bộ phận kết nối nguồn

 Các bộ phận kết nối nối dây của
người dùng có thể tháo được (phía sau các
nắp che)
 Khe cắm thẻ nhớ nằm dưới cửa
phía trên
 Các LED trạng thái dành cho I/O
tích hợp
 Bộ phận kết nối PROFINET (phía
trên của CPU.

Các kiểu CPU khác nhau cung cấp một sự đa dạng các tính năng và dung lượng giúp
cho người dùng tạo ra các giải pháp có hiệu quả cho nhiều ứng dụng khác nhau.

1.3 Module phần cứng của PLC S7 – 1200

 Họ S7-1200 cung cấp một số lượng lớn các module tín hiệu và bảng tín hiệu để mở
rộng dung lượng của CPU. Người dùng còn có thể lắp đặt thêm các module truyền thông
để hỗ trợ các giao thức truyền thông khác.

Module Chỉ ngõ vào Chỉ ngõ ra Kết hợp In/Out

8 x DC Out 8 x DC In / 8 x DC Out
8 x DC In
8 x Relay Out 8 x DC In / 8 x Relay Out
Module Kiểu số 16 x DC In / 16 x DC Out
tín hiệu 16 x DC Out
16 x DC In 16 x DC In / 16 x
(SM) 16 x Relay Out Relay Out

Kiểu 4 x Analog In 2 x Analog In 4 x Analog In / 2 x

8 x Analog In 4 x Analog In Analog
Kiểu số _ _ 2 x DC In / 2 x DC Out
Bảng tín
Kiểu
hiệu (SB) _ 1 x Analog In _
tương tự
Module truyền thông (CM)
 RS485
 RS232

+ Module tín hiệu: Lên đến 8 module tín hiệu đa dạng (số, tương tự) giúp mở rộng khả
năng thu nhận và truyền tín hiệu. Những module này có thể được lựa chọn tùy theo yêu
cầu ứng dụng, từ việc đọc tín hiệu từ các cảm biến đến điều khiển các thiết bị cơ học như
động cơ hoặc van.

+ Module giao tiếp: PLC S7-1200 hỗ trợ tối đa 3 module giao tiếp để kết nối với các thiết
bị qua các giao thức truyền thông khác nhau (RS232/RS485, Profinet, v.v.). Khả năng mở
rộng này cho phép PLC có thể dễ dàng tích hợp với các hệ thống khác trong môi trường
công nghiệp, chẳng hạn như SCADA, DCS, hay các hệ thống điều khiển phân tán khác.

1.4 Vùng nhớ, địa chỉ và kiểu dữ liệu bên trong PLC S7 – 1200

a) Các Loại Vùng Nhớ Trong PLC S7-1200

Load Memory:

Load Memory là vùng nhớ không bị mất dữ liệu khi mất điện (non-volatile). Đây là nơi
lưu trữ toàn bộ chương trình người dùng, dữ liệu cấu hình và các thành phần liên quan
đến dự án.

Chức năng: Khi người dùng tải một chương trình vào PLC, hệ thống sẽ lưu toàn bộ
chương trình vào Load Memory. Sau đó, chương trình này sẽ được sử dụng để thực hiện
các tác vụ điều khiển trong quá trình hoạt động.

Vị trí: Load Memory có thể nằm trong CPU của PLC hoặc trên thẻ nhớ ngoài (Simatic
Memory Card) nếu cần mở rộng bộ nhớ.

So sánh: Tương tự như ổ cứng trong máy tính, nơi lưu trữ dữ liệu dài hạn của hệ thống.

Work Memory:

Định nghĩa: Work Memory là vùng nhớ tạm thời và sẽ bị mất khi mất điện (volatile). Đây
là nơi lưu trữ các thành phần tạm thời của chương trình trong quá trình xử lý.
Chức năng: CPU sẽ sao chép các thành phần từ Load Memory sang Work Memory để
thực thi chương trình. Dữ liệu trong Work Memory sẽ bị mất khi mất điện, nhưng CPU sẽ
khôi phục lại khi có điện trở lại.

So sánh: Tương tự như RAM trong máy tính, nơi lưu trữ dữ liệu tạm thời trong khi
chương trình đang thực thi.

Work Memory:

Định nghĩa: Retentive Memory là vùng nhớ không bị mất dữ liệu khi mất điện (non-
volatile). Vùng nhớ này được sử dụng để lưu trữ các giá trị quan trọng mà người dùng
muốn bảo vệ ngay cả khi mất điện.

Chức năng: Các giá trị như nhiệt độ, áp suất, tốc độ,… sẽ được lưu trữ trong Retentive
Memory để đảm bảo chúng không bị mất khi mất điện. Khi có điện trở lại, CPU sẽ khôi
phục lại các giá trị này.

So sánh: Tương tự như bộ nhớ không mất dữ liệu khi mất điện, đảm bảo rằng các giá trị
quan trọng sẽ luôn được bảo vệ trong suốt quá trình vận hành.

Additional Memory:

Vùng nhớ thêm của PLC gồm: Bit Memory, timer và counter, các dữ liệu tạm Temporary
local data, các IO dạng process image.

b) Kiểu dữ liệu bên trong PLC S7-1200

Trong quá trình lập trình bạn sẻ cần khai báo các biến, tags, và bạn cần ép kiểu cho nó.
Kiểu dữ liệu cơ bản giống nhau ở tất cả các loại PLC là:

 Bit, trong siemens định nghĩa kiểu bool, giá trị trả về là true or false, hay 1
hoặc 0

 Byte=8 bits,

 Word=2 bytes=16 bits, tùy kiểu sắp xếp bit mà có kiểu word hay int…

 Double word=2 words = 4 bytes= 32bit, , tùy kiểu sắp xếp bit mà có kiểu
double word hay double int hay real…

Với Siemens, có các kiểu thông dụng sau:

 Elementary data types (binary numbers, integers, floating-point numbers, timers,
DATE, TOD, LTOD CHAR, WCHAR): kiểu dữ liệu đơn định dạng sẵn của
Siemens, phần này sẻ dùng tương đối nhiều và với bạn mới bắt đầu thì nên lưu ý
mấy kiểu thông dụng sau:

 bool (định nghĩa 1 bit, trả về true or false), ví dụ: input là I0.0, Output là Q0.0,
Data block là: data.%X0, db1.dbx0.1….

 Byte (trả về 1 giá trị Hex hay 8Bits), ví dụ: input là IB0, Output là QB0, Data
block là: DB1.DBB0….

 int (trả về 1 giá trị interger 16bit), ví dụ: input là IW0, Output là QW0, Data block
là: DB1.DBW0….

 real (trả về giá trị 1 số thực), ví dụ: input là ID0, Output là QD0, Data block là:
DB1.DBD0…. ép kiểu khi khai báo tag là real

 Dint (trả về giá trị là 1 số double interger 32bit), ví dụ: input là ID0, Output là
QD0, Data block là: DB1.DBD0…. ép kiểu khi khai báo tag là Dint

 char (trả về 1 ký tự).

 Complex data types (DT, LDT, DTL, STRING, WSTRING, ARRAY, STRUCT):
kiểu dữ liệu theo 1 cấu trúc định sẵn của Siemens.

 DT-Date and Time: trả về giá trị ví dụ DT#2008-10-25-08:12:34.567,

DATE_AND_TIME#2008-10-25-08:12:34.567

 TOD- Time Of Day: trả về giá trị thời gian trong ngày, ví dụ:
TOD#10:20:30.400, TIME_OF_DAY#10:20:30.400

 LDT- Date and Long Time: trả về giá trị thời gian tới tận nano giây, ví dụ:
LDT#2008-10-25-08:12:34.567

 STRING: Một chuỗi các ký tự ASCII

 User-defined data types (PLC data type (UDT)): kiểu dữ liệu do bạn tự thiết kế
trong User-defined data types Menu: PLC data types

 Pointer: con trỏ tới 1 tag nào đó

 Parameter types: các kiểu dữ liệu định nghĩa theo nhóm các tham số

 System data types: các kiễu dữ liệu đã được hệ thống định nghĩa sẵn.
  Hardware data types: kiểu dữ liệu định nghĩa 1 phần cứng nào đó trong cấu hình
Hardware.

1.5 Phần mềm và ngôn ngữ lập trình

Phần mềm dùng để lập trình cho S7-1200 là Step7 Basic.

Phần mềm STEP 7 Basic cung cấp một môi trường thân thiện cho người dùng nhằm phát
triển, chỉnh sửa và giám sát mạng logic được yêu cầu để điều khiển ứng dụng, bao gồm
các công cụ dành cho quản lý và cấu hình tất cả các thiết bị trong đề án, như các thiết bị
PLC hay HMI. STEP 7 Basic cung cấp hai ngôn ngữ lập trình (LAD và FBD) để thuận
tiện và có hiệu quả trong việc phát triển chương trình điều khiển đối với ứng dụng, và còn
cung cấp các công cụ để tạo ra và cấu hình các thiết bị HMI trong đề án của người dùng.

Để giúp người dùng tìm ra thông tin cần thiết, STEP 7 Basic cung cấp một hệ thống trợ
giúp trực tuyến.

Để cài đặt STEP 7 Basic, người dùng cần đưa đĩa CD vào trong ổ CD-ROM của máy tính.
Trình thuật sĩ cài đặt sẽ khởi động một cách tự động và nhắc người dùng trong suốt quá
trình cài đặt.

Để cài đặt STEP 7 Basic trên một máy tính cá nhân dùng hệ điều hành

Windows 2000, Windows XP hay Windows Vista, người dùng cần phải đăng nhập với
quyền hạn Administrator.

a) Các kiểu xem khác nhau giúp công việc dễ dàng hơn:

Nhằm giúp gia tăng hiệu suất công việc, phần Totally Intergrated Automation Portal
cung cấp hai kiểu xem thiết lập công cụ khác nhau: một là thiết lập được định hướng theo
công việc, thiết lập này được tổ chức trong chức năng của các công cụ (kiểu xem Portal),
hai là kiểu xem được định hướng theo đề án gồm các phần tử bên trong đề án (kiểu xem
Project). Người dùng cần chọn kiểu xem nào giúp làm việc với hiệu quả tốt nhất. Với một
cú nhấp chuột, người dùng có thể chuyển đổi giữa kiểu xem Portal và kiểu xem Project.

Kiểu xem Portal cung cấp một kiểu xem

theo chức năng đối với các nhiệm vụ và tổ
chức chức năng của các công cụ theo
nhiệm vụ để được hoàn thành, như là tạo ra việc cấu hình các thành phần và các mạng
phần cứng.

Kiểu xem Project cung cấp việc truy xuất đến

tất cả các thành phần nằm trong một đề án.
Với tất cả các thành phần này nằm trong một
vị trí, người dùng có một truy xuất dễ dàng
đến mỗi phương diện của đề án. Đề án chứa
tất cả các các phần tử đã vừa được tạo ra hay
hoàn thành.

b) Trợ giúp người dùng khi cần:

 Nhanh chóng tìm kiếm tìm ra câu trả lời đến người dùng.

Để giúp người dùng giải quyết những phát sinh một cách nhanh chóng và có hiệu quả,
STEP 7 Basic cung cấp phần trợ giúp thông minh đến từng yêu cầu:

 Một trường nhập vào cung cấp trợ giúp kiểu “mở ra” để hỗ trợ người dùng nhập
vào thông tin chính xác (các phạm vi và kiểu dữ liệu) đối với trường đó. Ví dụ, nếu
người dùng đã nhập một giá trị không hợp lệ, một hộp văn bản thông điệp sẽ mở ra
nhằm cung cấp phạm vị các giá trị hợp lệ.

 Một số thủ thuật về công cụ trong giao diện (ví dụ đối với các lệnh) “xếp tầng”
nhằm cung cấp thông tin bổ sung. Các thủ thuật về công cụ này sẽ liên kết đến các
chủ đề xác định trong hệ thống thông tin trực tuyến (trợ giúp trực tuyến).

Thêm vào đó STEP 7 Basic có một hệ thống thông tin toàn diện miêu tả một cách đầy đủ
chức năng của các công cụ SIMATIC.

 Trợ giúp kiểu mở ra và các thủ thuật về công cụ xếp tầng.

Các trường nhập vào gồm nhiều hộp thoại khác nhau và các thẻ nhiệm vụ sẽ cung cấp
phản hồi dưới dạng một hộp thông điệp, hộp này mở ra và cho người dùng biết về phạm
vi hay các kiểu của dữ liệu được yêu cầu.

Các phần tử trong giao diện phần mềm cung cấp các thủ thuật về
công cụ để giải thích chức năng của phần tử đó. Một vài phần tử,
ví dụ các biểu tượng “Open” hay “Save”, không yêu cầu các thông
tin bổ sung. Tuy nhiên, một số phần tử cung cấp cơ chế để hiển thị
phần miêu tả bổ sung về phần tử đó. Thông tin bổ sung này “xếp tầng” trong một hộp từ
thủ thuật về công cụ. (Một mũi tên màu đen kế bên thủ thuật công cụ cho thấy rằng các
thông tin thêm là có sẵn.)

Ở xung quanh một phần tử trong giao diện phần mềm hiển thị thủ thuật công cụ. Cách
đơn giản để hiển thị thông tin bổ sung là di chuyển con trỏ xung quanh phần thủ thuật
công cụ. Một số các thủ thuật công cụ còn cung cấp các kiên kết đến những chủ đề có liên
quan trong hệ thống thông tin. Việc nhấp chuột vào liên kết sẽ hiển thị chủ đề xác định.

 Hệ thống thông tin.

Phần mềm STEP 7 Basic cung cấp các thông tin trực tuyến toàn diện và hệ thống trợ giúp
miêu tả tất cả các sản phầm SIMATIC mà người dùng đã cài đặt. Hệ thống thông tin còn
bao gồm các thông tin tham khảo và các ví dụ. Để hiển thị hệ thống thông tin, người dùng
chọn từ các điểm truy xuất sau:

 Từ kiểu xem Portal, lựa chọn cổng Start và nhấp chuột vào lệnh “Help”.

 Từ kiểu xem Project, lựa chọn lệnh “Show help” trong trình đơn “Help”.

 Từ một thủ thuật công cụ xếp tầng, nhấp vào liên kết để hiển thị thông tin bổ sung
về chủ đề đó.

 Hệ thống thông tin sẽ mở ra trong một cửa sổ mà không che khuất vùng làm việc.

 Nhấp vào nút “Show/hide contents” trên hệ thống thông tin để hiển thị nội dung và
tách khỏi cửa sổ trợ giúp. Người dùng có thể thay đổi kích thước của cửa sổ. Sử
dụng các thẻ “Contents” hay “Index” để tìm kiếm xuyên suốt hệ thống thông tin
theo chủ đề hay từ khóa.
  Việc in ấn các chủ đề từ hệ thống thông tin.

Để in từ hệ thống thông tin, nhấp vào nút “Print” trên cửa sổ trợ giúp.
Hộp thoại “Print” cho phép người dùng lựa chọn các chủ đề để in. Hãy chắc chắn rằng
bảng này hiển thị một chủ đề. Người dùng sau đó có thể lựa chọn bất kỳ chủ đề nào khác
để in. Nhấp vào nút “Print” để gửi các chủ đề được chọn đến máy in.
CHƯƠNG 2: PHẦN MỀM ỨNG DỤNG TIA PORTAL V17

2.1 Giới thiệu phần mềm

TIA Portal V17 là một giải pháp tổng quan cho thiết kế và phát triển các hệ thống tự
động hóa của Siemens. Nó bao gồm một môi trường lập trình đồ họa và một loạt các
công cụ hỗ trợ cho việc tạo, chỉnh sửa và bảo trì các chương trình cho các thiết bị tự
động hóa.

Tổng quan, TIA Portal V17 là một giải pháp toàn diện và mạnh mẽ cho thiết kế và
phát triển các hệ thống tự động hóa

Với TIA Portal V17, người dùng có thể tạo các giải pháp tự động hóa hoàn chỉnh với
tính năng như lập trình PLC, tạo giao diện người dùng, tích hợp các thiết bị và cảm
biến, và quản lý các dữ liệu của hệ thống. TIA V17 cũng cung cấp các tính năng quản
lý dự án và tích hợp với các phần mềm khác như các phần mềm SCADA và MES.

2.2 Đặc điểm của TIA PORTAL V17

TIA Portal V17 có những đặc điểm sau:

 Giao diện dễ sử dụng: TIA V17 cung cấp một giao diện đồ họa dễ sử dụng,
giúp người dùng dễ dàng tạo và chỉnh sửa các chương trình.

 Tích hợp đầy đủ: tích hợp đầy đủ các công cụ và tính năng cần thiết để thiết kế
và phát triển hệ thống tự động hóa, bao gồm lập trình PLC, tạo giao diện người
dùng, tích hợp các thiết bị và cảm biến, và quản lý dữ liệu.

 Tính năng quản lý dự án: TIA Portal V17 cung cấp các tính năng quản lý dự án,
giúp người dùng theo dõi và điều chỉnh tiến độ của dự án, và tối ưu hóa quản lý
thời gian và nguồn lực.

 Tích hợp với các phần mềm khác: có thể tích hợp với các phần mềm khác như
SCADA và MES, giúp người dùng tối ưu hóa sức mạnh và tính năng của hệ
thống.

 Hỗ trợ cho nhiều loại thiết bị: TIA Portal V17 hỗ trợ cho nhiều loại thiết bị tự
động hóa, bao gồm các thiết bị PLC của Siemens, các thiết bị điều khiển giữa
15
 và kết nối tới các thiết bị cảm biến và actuators. Điều này cho phép người dùng
tích hợp các thiết bị từ nhiều nhà sản xuất khác nhau vào một hệ thống tự động
hóa duy nhất. Hỗ trợ cho nhiều loại thiết bị cung cấp cho người dùng sự linh
hoạt và tùy biến trong việc thiết kế và phát triển hệ thống tự động hóa của họ.

2.3 Kết nối PLC S7 – 1200 với TCP/IP

a) Cấu hình CPU:

16
17
b) Địa chỉ IP mặc định của PLC S7 1200:

c) Cấp địa chỉ IP cho PC hoặc Laptop:

 Để lập trình SIMATIC S7-1200 từ PC, PG hay Laptop, cần một kết nối TCP/IP.
18
 Để PC và SIMATIC S7-1200 có thể giao tiếp với nhau, điều quan trọng là các
địa chỉ IP của cả hai thiết bị điều phải phù hợp với nhau.

 Các bước thiết lập IP cho máy tính:

 Chọn Network connections/ Properties của kết nối mạng LAN (Start →
Setting → System control → Network connections → Local Area
Connection → Properties)

 Chọn ‘Properties’ từ ‘Internet Protocol (TCP/IP)’ → (Internet Protocol

(TCP/IP) → Properties).

 Thiết lập IP address và Subnet screen form, và chấp nhận với OK (→ Use
the following IP address → IP address: 192. 168. 0. 99 → Subnet screen
255. 255. 255. 0 → OK → Close).

19
CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH VỚI CÁC TẬP LỆNH LOGIC

3.1 Lập trình với TAG và I/O MAPPING

Có 2 cách:

a. Tạo bảng tag:

b. Kéo thả vào địa chỉ PLC:

20
3.2 Lập trình với các tiếp điểm I/O

I/O là viết tắt của Input/Output, ký hiệu đại diện cho đầu vào/đầu ra hoặc nhập/xuất
của: Thông tin, dữ liệu, tần số, tín hiệu điện tử, …. Cụ thể I/O có thể là:

 Input - có đầu vào là dữ liệu / tín hiệu bất kỳ mà hệ thống máy móc thiết bị có
thể đọc, ghi lại và xử lý được.

 Output - có đầu ra là tín hiệu / dữ liệu đã được xử lý để gửi đi hoặc thực thi lệnh
đến một thiết bị khác.

Thiết bị I/O mang cả 2 chức năng thông báo thông tin input và output - Kiểu module
hỗ trợ với các thiết bị máy tính để kiểm soát quá trình, đầu vào / đầu ra hệ thống.

3.3 Lập trình với lệnh Set, Reset

- Gọi lệnh F8SNhập Tag bit cần gán giá trị 1

21
 Tag bit

- Chức năng lệnh S là để đưa giá trị bit lên mức 1

VD: Khởi động Tag BANG TAI 3

Tag bit

a) Lệnh Reset

- Gọi lệnh F8RNhập Tag bit cần xoá về 0

Tag bit

- Chức năng lệnh reset đưa Tag bit về giá trị 0

b) SET và RESET nhiều BIT liên tục

Lệnh SET nhiều BIT:

- Gọi lệnh: SET_BF

22
 Bit bắt đầu cần
set

Tổng số bit cần

VD: set

Khi nhấn Start Button 3 thì Q0.1 =1, Q0.2 = 1, Q0.3 = 1

Lệnh RESET nhiều BIT:

- Gọi lệnh RESET_BF

3.4 Lập trình với tập lệnh nhận biết cạnh xung

23
a) Lệnh lấy xung cạnh lên:
Bit cần lấy xung cạnh lên
- Gọi lệnh P:
(Các DI, VD nút nhấn, cảm biến, Rơ le nhiệt,
CTHT…

Hoặc các bit trung gian M)

Bit tạm
b) Lệnh lấy xung canh xuống:
M
- Gọi lệnh: N

Bit cần lấy xung cạnh Xuống

(Các DI, VD nút nhấn, cảm biến, Rơ le

nhiệt, CTHT…

Hoặc các bit trung gian M)

Bit tạm
M

24
CHƯƠNG 4: LẬP TRÌNH ỨNG DỤNG VỚI BỘ ĐỊNH THỜI

4.1 Bộ định thời tạo xung TP

- Gọi lênh: TP

- Ký hiệu:

Cấp
Xung Ngõ ra timer

Tên timer.Q

Thời gian hiện tại

Thời gian đặt

VD: T#2s (2 giây)

Khi ngõ vào IN nhận 1 xung thì ngõ ra Q của timer hoặc Tên timer.Q lập tức
lên 1, và timer bắt đầu tính thời gian. Sau thời gian đặt trước PT thì ngõ ra Q hay tên
Timer. Q sẽ về 0.

25
Khi M2.0 lên 1 thì đèn và còi kêu. Sau 20s thì đèn còi tắt

4.2 Bộ định thời trễ sườn lên không nhớ TON

- Gọi lệnh: TON

- Thông số khai báo:

26
Khi ngõ vào IN duy trì mức 1 thì timer2 bắt đầu tính thời gian(Ngõ ra Q bằng 0). Sau
thời gian đặt (PT) thì ngõ ra Q sẽ lên 1. Khi ngõ vào IN về 0 thì ngõ ra Q lập tức về 0
(Timer2 bị reset).

27
4.3 Bộ định thời trễ sườn xuống TOFF

- Gọi lệnh: TOF

28
4.3 Bộ định thời trễ sườn lên có nhớ TONR

- Gọi lệnh: TONR

Ta có: R= Chân reset Timer

29
CHƯƠNG 5: LẬP TRÌNH ỨNG DỤNG VỚI BỘ ĐẾM

5.1 Các phép toán so sánh

So sánh >, <, ==, <=, >=, <>

- Gọi lệnh:

+ So sánh >

30
 Số SS1

Số SS2

Khi số SS1 > SS2 thì tiếp điểm sẽ liền mạch.

Tương tự cho các lệnh so sánh khác.

5.2 Các tập lệnh chuyển đổi dữ liệu/giá trị

- Gọi lệnh: CONV

5.3 Bộ đếm của PLC S7-1200

a) Bộ đếm lên:

- Gọi lệnh: CTU

31
Các ngõ vào:

- CU: ngõ vào đếm

- R: Ngõ vào Reset counter

- PV: Giá trị đặt trước (Constant, các biến I, Q, M, D…)

Ngõ ra: Q: Ngõ ra lên 1 khi CU nhận được PV xung ( Q hay tên counter.Q)

 Khi ngõ vào CU nhận được PV xung thì ngõ ra Q lên 1. Ngõ ra Q bị reset về 0
khi ngõ vào Reset lên 1.

b) Bộ đếm xuống:

- Gọi lệnh: CTD

32
 CD: Chân ngõ vào đếm

 LD: Ngõ vào cập nhật giá trị hiện tại của Counter

 PV: Giá trị hiện tại

 Q (hay tên counter.QD) ngõ ra counter (lên 1 khi CD nhận đủ PV xung)

c) Bộ đếm lên xuống:

- Gọi lệnh: CTUD

33
34
CHƯƠNG 6: LẬP TRÌNH XỬ LÝ TÍN HIỆU ANALOG

6.1. Quá trình xử lý tín hiệu Analog

 Analog input: S7 1200 dọc tín hiệu ngoại vi theo dài từ 0-10V, -10V-10V, 0-
20 ma, 4-20ma.

Cách đấu nối:

Khi tín hiệu được đưa vào PLC sẽ ở dưới dạng số kiểu int (0-27648 - đối với tín hiệu
0~10V và 0-20ma), (5529-27648 - đối với tín hiện 4 – 20ma) và (-27648-27648 - đối
với tín hiệu -10V-10V).

 Kiểm tra các địa chỉ dữ liệu của các chanel analog:

35
Trong properties chọn Al chọn chanel 0 hoặc 1 tủy thuộc vào chanel đầu nối phần
cứng.

Các bước xử lý tín hiệu analog tạo 1 khối FC xử lý tín hiệu analog input.

Khai báo các biến cho Funcion FC

Để xử lý tín hiệu analog input t sử dụng 2 hàm Norm X và Scale X

36
 - Norm_X: là khối chuyển đổi dữ liệu OUT luôn tỉ lệ với Value MIN <= OUT <=
MAX

 Chuyển đổi từ Value sang OUT:

- Scale X tỉ lệ của Value luôn tỉ lệ với OUT với MIN <= OUT <= MAX..

Cẩu hình như hình vẽ sau:

 K1:0

 K2: 27648

 PIW: Địa chỉ đầu vào analog

 Temp: Giá trị trung gian

 L_lim: giới hạn dưới sau khi chuyển đổi

 H_lim giới hạn trên sau khi chuyển đổi

 AI Real: Giá trị thực sau khi chuyển đổi (0 -> 100%, 0->10V...)

Lưu ý: Các giá trị trên dành cho xử lý tín hiệu analog.

Sau đó ta sử dụng FC như 1 chương trình con để sử dụng ở những Ct con khác.

6.2 ADC – DAC

a) ADC – Analog to Digital Converter: ADC là hệ thống mạch thực hiện chuyển đổi
tín hiệu tương tự sang tín hiệu số.

37
Đầu vào là tín hiệu tương tự, được xử lý thông qua mạch giữ mẫu (S/H) để tạo ra giá
trị gần đúng của tín hiệu số. Biên độ không còn có giá trị vô hạn, và đã được “lượng tử
hóa” thành các giá trị rời rạc, tùy thuộc vào độ phân giải của ADC. ADC có độ phân
giải cao hơn sẽ có kích thước bước nhỏ hơn và sẽ biểu diễn chính xác hơn tín hiệu
tương tự đầu vào. Giai đoạn cuối cùng của ADC mã hóa tín hiệu số hóa thành một
dòng bit nhị phân biểu thị biên độ của tín hiệu tương tự. Đầu ra tín hiệu số hiện có thể
được xử lý trong miền kỹ thuật số.

b) DAC – Digital to Analog Converter: DAC là hệ thống mạch thực hiện chuyển đổi
tín hiệu số sang tín hiệu tương tự.

Đầu vào DAC là một luồng dữ liệu nhị phân từ hệ thống con số và nó xuất ra một giá
trị rời rạc, được gần đúng như một tín hiệu tương tự. Khi độ phân giải của DAC tăng
38
lên, tín hiệu đầu ra gần giống với tín hiệu tương tự liên tục và mượt. Thường có một
bộ lọc post trong chuỗi tín hiệu tương tự để làm mịn hơn nữa dạng sóng. Nhiều hệ
thống được sử dụng ngày nay là “tín hiệu hỗn hợp”, nghĩa là chúng dựa trên cả hệ
thống tín hiệu tương tự và tín hiệu số. Từ đó hình thành các yêu cầu dành cho bộ
chuyển đổi tín hiệu ADC và DAC để chuyển đổi thông tin giữa hai miền tín hiệu.

39
CHƯƠNG 7: LẬP TRÌNH ĐẾM PHÁT XUNG TỐC ĐỘ CAO

7.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của Encorder

Encoder hay còn gọi là bộ mã hóa, đây là loại cảm biến cơ học thực hiện chuyển đổi vị
trí góc quay hoặc chuyển động của trục quay thành tín hiệu kỹ thuật số. Encoder được
dùng để phát hiện vị trí, hướng di chuyển, tốc độ… của động cơ bằng cách đếm số
vòng quay được của trục. Có hai loại bộ mã hóa: tuyến tính và quay. Encoder tuyến
tính đáp ứng chuyển động dọc theo một đường dẫn, còn Encoder quay thì đáp ứng với
chuyển động quay.

 Cấu tạo:

Encoder có các thành phần chính như:

 Đĩa quang tròn có rảnh nhỏ quay quanh trục: Trên đĩa được thiết kế các lỗ rãnh.

 Bộ cảm biến thu (photosensor).

 Nguồn sáng (Light source).

 Mạch khuếch đại tín hiệu.

40
  Nguyên lý hoạt động:

Khi encoder chuyển động, đĩa quay quanh trục, trên đĩa có các rãnh để tín hiệu quang
chiếu qua (Led). Chỗ có rãnh thì ánh sáng xuyên qua được, chỗ không có rãnh ánh
sáng không xuyên qua được. Với các tín hiệu có/không sẽ được chuyển đổi thành các
tín hiệu điện. Các tín hiệu này sẽ được truyển đến các thiết bị điều khiển và được xử lý
để trả về kết quả đo mong muốn.

Số xung Encoder được quy ước là số lần ánh sáng chiếu qua khe. Ví dụ trên đĩa chỉ có
100 khe thì cứ 1 vòng quay, encoder đếm được 100 tín hiệu. Đây là nguyên lý hoạt
động của loại Encoder cơ bản, còn đối với với nhiều chủng loại khác thì đĩa quay sẽ có
nhiều lỗ hơn và tín hiệu thu nhận cũng sẽ khác hơn.

7.2 Bộ đếm xung tốc độ cao HSC của S7 – 1200

Bước 1: Kích hoạt chức năng HSC

41
7.3 Phát xung tốc độ cao với PWM

Pule Width Modulation

42
7.4 Điều khiển vị trí với Motion Control

43
CHƯƠNG 8: MỘT SỐ TẬP LỆNH NÂNG CAO VÀ ỨNG DỤNG

8.1 Một số tập lệnh xử lý thời gian

44
45
8.2 Một số tập lệnh xử lý kiểu dữ liệu chuỗi và ký tự

46
S_MOVE: Copy string từ IN sang OUT. Nội dung IN không đổi

8.3 Một số tập lệnh xử lý ngắt

47
48
CHƯƠNG 9: CÁC KHÔI CHUUƠNG TRÌNH OB, FC, FB

9.1 CHỨC NĂNG KHỐI OB, DB

 KHỐI OB:

Là khối hàm tổ chức của PLC, được hệ điều hành gọi theo chu kì và là giao diện giữa
chương trình và hệ điều hành. Các khối hàm OB là khối hàm tổ chức trong PLC S7
1200, gồm một số các khối chính:

 Program Cycle OB: Khối vòng quét chương trình được thực hiện khi PLC ở chế
độ RUN (ví dụ: OB1)

 Startup OB: Khối khởi động thực hiện 1 lần khi PLC chuyển từ chế độ STOP
sang chế độ RUN

 Time delay interrupt: Khối ngắt thời gian trễ thực hiện sau một khoảng thời
gian trễ định trước của một sự kiện (khối OB20)

 Cyclic interrupt: Khối ngắt theo chu kỳ thực hiện cứ sau một khoảng thời gian
nhất định (ví dụ: OB30)

 Hardware interrupt: Khối ngắt phần cứng thực hiện khi có sự kiện ngắt đầu vào
hoặc ngắt do Bộ đếm tốc độ cao (khối OB40)

 Time error interrupt: Khối ngắt lỗi thời gian thực hiện khi có lỗi về thời gian
thực hiện vòng quét của PLC , hoặc khi xảy ra lỗi liên quan đến bộ định thời
Timer (khối OB80)

 Diagnostic interrupt: Khối ngắt chuẩn đoán thực hiện khi có một số lỗi phía bên
ngoài () xảy ra (khối OB82)

 KHỐI DB:

Là một khối mã mà thông thường nó thực hiện một sự vận hành đặc trưng trên một hệ
thống các giá trị ngõ vào. FC lưu trữ các kết quả của hoạt động này trong vùng nhớ.

Một FC có thể được gọi nhiều lần tại các thời điểm khác nhau trong một chương trình.
Việc sử dụng này làm đơn giản hóa sự lập trình của các tác vụ.

49
Một FC không có khối mã dữ liệu (DB) liên quan. FC sử dụng nhóm dữ liệu tạm thời
được sử dụng để tính toán. Dữ liệu tạm thời không được lưu lại.

9.2 CHỨC NĂNG KHỐI FB, FC

 KHỐI FB:

Khối hàm FB là một khối mã sử dụng một khối dữ liệu mẫu (DB) cho các thông số và
dữ liệu tĩnh của nó. Các FB có bộ nhớ biến được đặt trong khối dữ liệu DB.

 KHỐI FC:

Khối dữ liệu (DB) chương trình để lưu trữ dữ liệu cho các khối mã. Tất cả các khối
chương trình đều có thể truy xuất dữ liệu trong một DB toàn cục, nhưng một DB mẫu
thì chỉ lưu trữ dữ liệu cho một khối hàm (FB) đăc trưng. Các dữ liệu được lưu trữ
trong một DB sẽ không bị xóa khi thực thi của khối mã có liên quan kết thúc.

50
PHẦN B: ĐỀ TÀI
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI

1.1. Giới thiệu đề tài

Trong bối cảnh cách mạng công nghiệp 4.0 đang diễn ra mạnh mẽ, tự động hóa
đã trở thành xu hướng tất yếu trong các ngành sản xuất. Việc áp dụng công nghệ vào
quá trình sản xuất không chỉ giúp nâng cao năng suất lao động mà còn đảm bảo chất
lượng sản phẩm, giảm thiểu sai sót và tối ưu hóa chi phí vận hành. Một trong những hệ
thống quan trọng trong dây chuyền sản xuất tự động là hệ thống Palletizer, được sử
dụng rộng rãi trong ngành thực phẩm, đồ uống, dược phẩm, logistics và kho vận.

Hệ thống xếp hàng lên pallet tự động có thể được thiết kế theo nhiều cơ chế
khác nhau, nhưng phổ biến nhất là hệ thống hoạt động trên cơ sở ba trục XYZ. Việc sử
dụng bộ điều khiển lập trình PLC (Programmable Logic Controller) để vận hành hệ
thống giúp đảm bảo tính chính xác, độ tin cậy và khả năng mở rộng của hệ thống. PLC
cho phép lập trình các thuật toán điều khiển linh hoạt, dễ dàng tích hợp với các hệ
thống cảm biến và truyền động, từ đó tối ưu hóa quy trình xếp chồng hàng hóa theo
nhiều lớp trên pallet.

Đề tài “Hệ thống xếp hàng lên pallet tự động” được lựa chọn nhằm nghiên cứu,
thiết kế và lập trình hệ thống Palletizer hoạt động trên ba trục X, Y, Z với khả năng
điều khiển linh hoạt và chính xác. Đây là một trong những ứng dụng quan trọng của tự
động hóa công nghiệp, giúp cải thiện hiệu suất sản xuất và tối ưu hóa quy trình đóng
gói, vận chuyển sản phẩm.

1.2. Tổng quan tình hình nghiên cứu

Trong bối cảnh công nghiệp 4.0, tự động hóa trong sản xuất và logistics ngày
càng đóng vai trò quan trọng, đặc biệt là trong lĩnh vực đóng gói và vận chuyển hàng
hóa. Một trong những giải pháp tiên tiến được áp dụng rộng rãi là hệ thống xếp hàng
lên pallet tự động.

Các nghiên cứu gần đây tập trung vào việc ứng dụng robot xếp pallet, hệ thống
băng tải thông minh, và công nghệ cảm biến để tối ưu hóa quy trình vận hành. Đặc
51
biệt, việc sử dụng PLC kết hợp với phần mềm TIA Portal giúp điều khiển hệ thống
một cách linh hoạt, giảm thiểu sai sót và nâng cao hiệu suất hoạt động.

Với xu hướng hiện đại hóa và tự động hóa trong ngành công nghiệp sản xuất và
logistics tại Việt Nam, việc nghiên cứu và ứng dụng hệ thống xếp pallet tự động là cần
thiết để nâng cao năng suất, giảm chi phí vận hành và đáp ứng nhu cầu ngày càng cao
của thị trường. Do đó, nhóm chúng em hướng đến việc nghiên cứu và triển khai hệ
thống này, nhằm cải thiện hiệu suất làm việc và tối ưu hóa quy trình sản xuất theo
hướng bền vững.

1.3. Mục tiêu đề tài

1.3.1. Tìm hiểu hệ thống xếp hàng lên pallet tự động

Trước tiên, đề tài sẽ giúp tìm hiểu rõ hơn về hệ thống Palletizer, một loại hệ thống
tự động được sử dụng phổ biến trong các nhà máy. Đây là hệ thống có khả năng sắp
xếp và xếp chồng các thùng hàng lên pallet theo đúng thứ tự và số lớp yêu cầu.

Cụ thể, chúng ta sẽ tập trung vào loại Palletizer hoạt động trên ba trục di chuyển:
X, Y, Z. Hệ thống này có thể di chuyển theo chiều ngang (X), chiều dọc (Y), và lên
xuống (Z) để thực hiện nhiệm vụ xếp chồng hàng hóa một cách chính xác

Ngoài ra, cần nghiên cứu các bộ phận chính của hệ thống, bao gồm:

 Cơ cấu chấp hành: Bộ phận gắp và đặt thùng hàng, có thể là tay gắp khí nén,
hút chân không hoặc kẹp cơ khí.
 Động cơ truyền động: Thường là động cơ bước hoặc động cơ servo, giúp di
chuyển hệ thống theo ba hướng X, Y, Z.
 Cảm biến: Giúp phát hiện vị trí thùng hàng, kiểm tra xem quá trình xếp chồng
có đúng hay không..
 Bộ điều khiển trung tâm: Chính là PLC (Programmable Logic Controller), giúp
hệ thống hoạt động tự động theo chương trình lập trình sẵn.
1.3.2. Ứng dụng PLC để điều khiển hệ thống

Sau khi hiểu về nguyên lý hoạt động, bước tiếp theo là sử dụng PLC để lập trình
điều khiển hệ thống Palletizer:
52
- PLC sẽ nhận tín hiệu từ các cảm biến để xác định thùng hàng đã sẵn sàng hay chưa,
đã được đặt đúng vị trí hay chưa.

- PLC sẽ điều khiển động cơ di chuyển theo ba trục X, Y, Z sao cho tay gắp hoặc bộ
đẩy di chuyển chính xác đến vị trí mong muốn.

- PLC cũng sẽ điều khiển cơ cấu chấp hành, giúp nó giữ, di chuyển và đặt thùng hàng
lên pallet theo thứ tự lớp được lập trình sẵn.

- Việc lập trình PLC giúp hệ thống hoạt động tự động, chính xác, nhanh chóng và đảm
bảo hiệu suất cao trong quá trình xếp hàng.

1.4. Giới hạn đề tài

Đề tài tập trung vào mô phỏng hệ thống xếp hàng lên pallet tự động trên TIA
Portal, bao gồm lập trình điều khiển PLC và thiết kế giao diện HMI. Do chỉ thực hiện
trên phần mềm, các thiết bị thực tế như cảm biến, động cơ, băng tải, robot gắp hàng
không được triển khai trong môi trường thực. Đề tài cũng không đi sâu vào tích hợp
với hệ thống thực tế hay tối ưu thuật toán xếp hàng, mà chỉ dừng lại ở mô phỏng
nguyên lý hoạt động của hệ thống.

53
 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐỀ TÀI XẾP HÀNG LÊN PALLET
TỰ ĐỘNG

2.1. Yêu cầu tính năng hệ thống.

 Yêu cầu về phần cứng: Hệ thống bao gồm băng tải vận chuyển, cảm biến vị trí,
cảm biến tải trọng, động cơ servo và tay đẩy tự. Cảm biến phải đảm bảo xác
định chính xác vị trí sản phẩm trên băng tải, để tay đẩy có thể đưa sản phẩm
vào vị trí chính xác trên pallet. Các thiết bị cần hoạt động ổn định, đáp ứng yêu
cầu thiết kế.
 Yêu cầu về phần mềm: sử dụng phiên bản Tia Portal V16, chương trình gọn
gàng, dễ hiểu và mô phỏng trên PLC để kiểm tra tính chính xác.
2.2. Chương trình PLC

54
Chức năng khi ngõ vào IN lên 1 thì ngõ ra Q sẽ delay một khoảng thời gian cài
đặt ở PT sau đó lên 1, khi ngõ vào IN xuống 0 thì ngõ ra Q lập tức xuống 0.

55
CU là ngõ vào của bộ đếm có thể là dữ liệu dạng bit bất kỳ, counter sẽ đếm lên
khi tín hiệu ngõ vào chuyển từ 0=>1
R là ngõ vào để reset bộ đếm.
PV là giá trị cài đặt của bộ đếm.
Q là tín hiệu ngõ ra của bộ đếm khi đếm lên tới giá trị PV thì ngõ ra này sẽ kích
hoạt lên 1.
CV là giá trị hiện tại của bộ đếm.

56
57
58
2.3. Mô phỏng bằng FACTORY I/O

59
2.4. Nguyên lý hoạt động của hệ thống xếp hàng lên pallet tự động.
B1: Tiếp nhận và phát hiện hàng hóa.

60
 Hàng hóa khi được đưa vào hệ thống thông qua băng tải đầu vào. Khi
hàng hóa di chuyển đến vị trí chờ xếp pallet, cảm biến phát hiện vật thể (cảm
biến quang hoặc cảm biến tiệm cận) sẽ kích hoạt tín hiệu báo có hàng sẵn sàng
để xếp.

B2: Kiểm tra trạng thái pallet.

Trước khi xếp hàng, hệ thống kiểm tra xem pallet đã có sẵn hay chưa
bằng cảm biến phát hiện pallet. Nếu pallet chưa có, hệ thống sẽ kích hoạt cơ
cấu cấp pallet tự động để đưa pallet mới vào vị trí xếp. Nếu pallet đã đầy, hệ
thống sẽ chuyển pallet đi và thay thế bằng pallet mới.

B3: Xếp hàng lên pallet

Khi pallet sẵn sàng, hệ thống bắt đầu xếp hàng hóa theo thứ tự đã lập
trình trước. Cơ cấu đẩy hàng sẽ di chuyển hàng từ băng tải đến pallet theo một
mẫu sắp xếp nhất định
B4: kiểm tra số lượng hàng trên pallet
Sau mỗi lần xếp hàng, hệ thống kiểm tra số lượng hàng đã được đặt lên
pallet bằng bộ đếm sản phẩm. Nếu pallet chưa đầy, quá trình tiếp tục. Nếu
pallet đầy, hệ thống sẽ báo hiệu để chuyển pallet đi.

B5: Chuyển pallet đầy đi và cấp pallet mới.

Khi pallet đã đầy, hệ thống sẽ di chuyển pallet đến khu vực xuất hàng
bằng băng tải pallet. Đồng thời, hệ thống sẽ cấp một pallet trống mới vào vị trí
xếp hàng để tiếp tục chu trình

61
 CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN.

3.1. Kết quả đạt được.

Sau khi hoàn thành đề tài “Hệ thống xếp hàng lên pallet tự động”, nhóm em đã
tích lũy thêm nhiều kiến thức về, hệ thống băng tải, cảm biến và điều khiển cơ
cấu chấp hành. Đồng thời, nhóm cũng tìm hiểu cách sử dụng mô phỏng PLC
S7-1200 và phần mềm TIA Portal V16 trong việc lập trình điều khiển và giám
sát hệ thống. Hệ thống mô phỏng đã đáp ứng được các yêu cầu cơ bản về xác
định vị trí sản phẩm trên băng tải, điều khiển tay đẩy tự động xếp hàng chính
xác lên pallet, đảm bảo tính khả thi trong thực tế. Bên cạnh đó, nhóm cũng cải
thiện kỹ năng phân tích, giải quyết vấn đề, làm việc nhóm và triển khai mô hình
theo đúng tiến độ
3.2. Ưu nhược điểm.
 Ưu điểm:
 Hệ thống hoạt động ổn định với băng tải và tay đẩy tự động để
xếp hàng lên pallet.
 Xử lý được tín hiệu cảm biến, điều khiển động cơ servo thông qua
PLC S7-1200.
 Thay thế sức lao động thủ công, tăng năng suất lao động.
 Hạn chế rủi ro chấn thương cho người lao động khi làm các việc
nặng nhọc hoặc lặp đi lặp lại.
 Nhược điểm:
 Chỉ mô phỏng trên phần mềm, chưa có phần cứng thực tế để
kiểm chứng toàn bộ hệ thống.
 Chưa tích hợp chức năng giám sát và điều khiển từ xa.
3.3. Hướng phát triển.
 Nâng cấp hệ thống với phần cứng thực tế, kiểm tra hoạt động với động
cơ và cảm biến thực.
 Tối ưu thuật toán xếp hàng, giúp tay đẩy hoạt động hiệu quả hơn, giảm
lỗi trong quá trình xếp pallet.

62
 Phát triển thành dây chuyền hoàn chỉnh, mở rộng thêm các khâu như
đếm thùng, đóng gói sản phẩm, kiểm tra tải trọng pallet, nhằm nâng cao
tính tự động hóa cho hệ thống.

63