MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG MỘT

ĐỘNG CƠ DC

Danh sách nhóm

Họ và tên MSSV
Nguyễn Thị Ngọc Trâm 16012651
Nguyễn Quang Huy 16023781

1 GIỚI THIỆU
Một mô hình mô phỏng của truyền động động cơ DC sẽ được xây dựng bằng
Matlab/Simulink xung quanh. Nhiệm vụ này nhằm mục đích giúp bạn làm quen với các
tính năng cơ bản của Simulink và để chứng minh phương pháp mô hình hóa áp dụng cho
các truyền động điện. Sau nhiệm vụ này, Bạn sẽ có thể:
1. Mô hình và mô phỏng truyền động động cơ DC trong môi trường Matlab /
Simulink;
2. Điều chỉnh bộ điều khiển hiện tại và tốc độ bằng cách sử dụng phương pháp dựa
trên mô hình;
3. Giải thích ảnh hưởng của điều chế độ rộng xung (PWM) đến hiệu suất điều
khiển.

2 MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ DC
2.1 Phương trình động năng
Đầu tiên, một mô hình mô phỏng của động cơ DC nam châm vĩnh cửu sẽ được chế
tạo. Sau đây phương trình trạng thái được lấy làm điểm bắt đầu:
di a
La =u a−Ra i a−k f ω M (1a)
dt
dω M
J =k f i a−T L (1b)
dt
trong d/dt laf
Điện áp phần ứng ua và mô men tải TL là các đầu vào của mô hình. Phần ứng dòng điện
ia và tốc độ rôto góc ωM là các đầu ra của mô hình. Đánh giá và các thông số của động cơ
được đưa ra trong Bảng 1.
Điện áp định mức UN 120 V
Dòng điện định mức IN 20 A
Tốc độ định mức nN 3000 rad/phút
Momen định mức TN 7 Nm
Điện trở phần ứng Ra 0.5 Ω
Điện kháng phần ứng La 2.5 mH
Hệ số từ thông liên tục kf 0.35 Vs
Tổng momen quán tính J 0.001 Kgm2
Bảng 1. Giá trị định mức và thông số của động cơ
2.2 Xây dựng mô hình

Tạo một hệ thống con

2.3 Kiểm tra mô hình
Trước khi bắt đầu xây dựng hệ thống điều khiển, mô hình động cơ sẽ được thử
nghiệm. Kết nối khối Step và Workspace cho mô hình động cơ theo Hình 6. Chỉ định tên
của các biến không gian làm việc mà khối To Workspace ghi dữ liệu theo

Che giấu hệ thống con

 Đưa ra các giá trị số cho các tham số
Chỉ định khối bước điện áp để điện áp được bước đến giá trị định mức của nó 120 V tại t
= 0,1 s. Mô-men xoắn tải phải được chuyển đến giá trị định mức của nó tại t = 0,3 s.

subplot(2,1,1); % Divides the figure to two subplots

plot(ia.time,ia.data); grid on;
%IN = 20; % Rated current
%plot(ia.time,ia.data/IN); % This would plot the p.u. current
xlabel('Time (s)'); ylabel('Current (A)');
subplot(2,1,2);
plot(wM.time,wM.data); grid on;
xlabel('Time (s)'); ylabel('Speed (rad/s)');

Bước đầu vào cho điện áp và mô-men xoắn tải.

Bước điện áp định mức tại t = 0,1 s và bước mô men tải tải định mức t = 0,3 s

3 BỘ CHUYỂN ĐỔI DC-DC VÀ PWM ĐƠN CỰC

Động cơ được cung cấp từ bộ chuyển đổi DC-DC bốn góc, có điện áp DC-bus là
U dc = 140 V. Công tắc nguồn lý tưởng được giả định. Do đó, bộ chuyển đổi có thể được
mô hình hóa bằng cách sử dụng mạch tương đương như trong hình (a).
Các trạng thái chuyển đổi của hai công tắc hai chiều vị trí được đánh dấu bằng q A
và qB .Giá trị của trạng thái chuyển mạch là 1 nếu công tắc được kết nối với điện thế
dương của bus DC và mặt khác 0. Điện áp đầu ra tức thời của bộ chuyển đổi là u a = uAN -
uBN , trong đó uAN là điện áp giữa điện thế A và N và uBN là điện áp giữa các điện thế B và
N. Do đó, điện áp đầu ra tức thời có thể được thể hiện như sau:
ua =(q A −q B )U dc
Hình (a) Mạch tương đương của bộ biến đổi DC-DC bốn góc
(b) Ví dụ dạng sóng trong PWM đơn cực.

Bộ chuyển đổi Converter

Triển khai Simulink của PWM đơn cực.

Mô hình động cơ với PWM đơn cực và mô hình chuyển đổi

subplot(3,1,1);
plot(qA.time,qA.data); hold on;
stairs(dA.time,dA.data,'r');
stairs(carrier.time,carrier.data,'g');
grid on;
axis([0 0.001 0 1.1]);
subplot(3,1,2);
plot(dB.time,dB.data,'r'); hold on;
stairs(qB.time,qB.data,'b');
stairs(carrier.time,carrier.data,'g');
grid on;
axis([0 0.001 0 1.1]);
subplot(3,1,3);
plot(ua.time,ua.data,'b'); hold on;
stairs(uaref.time,uaref.data,'r');
grid on;
axis([0 0.001 0 110]);
 Giới hạn tỷ lệ. Chọn chế độ thời gian mẫu liên tục

Chương trình viết để hiển thị kết quả

Đồ thị dạng sóng của ia hiện tại và lấy mẫu đồng bộ i ak hiện tại trong cùng một subplot và
dạng sóng của điện áp ua.

4 CASCADED CONTROL
Hệ thống điều khiển xếp tầng của động cơ DC
4.1 Current Control
Bộ điều khiển tốc độ PI 2DOF sẽ được triển khai và điều chỉnh. Bộ điều khiển này
có một cấu trúc tương tự như bộ điều khiển hiện tại PI 2DOF. Việc thực hiện kiểm soát
hệ thống được hiển thị trong Hình 14.

Bộ điều khiển hiện tại 2DOF PI với chống gió

Điều khiển mô-men xoắn. Để kiểm tra mô hình, chỉ định khối Trình tạo tín hiệu để tạo
sóng vuông có biên độ 1 Nm và tần số 100 Hz.
Với kf = 0.35
Chương trình Matlab:
subplot(2,1,1);
plot(torque.time,torque.data); grid on;
ylabel('Torque (Nm)');
axis([0 0.02 -1.1 1.1]);
subplot(2,1,2);
plot(wM.time,wM.data); grid on;
xlabel('Time (s)'); ylabel('Speed (rad/s)');
axis([0 0.02 -5.5 5.5]);

Kết quả
Điều khiển xếp tầng. Điều chỉnh khối Signal Generator tạ ra sóng vuông với biên độ 16
rad/s và tần số 4 Hz. Điều chỉnh khối Step block để tạo mô men tải định mức tại thời
điểm t=0.3s.

Với kf = 0.35
Chương trình Matlab:
subplot(2,1,1);
plot(torque.time,torque.data); grid on;
ylabel('Torque (Nm)');
subplot(2,1,2);
plot(wM.time,wM.data); grid on;
xlabel('Time (s)'); ylabel('Speed (rad/s)');

Kết quả