(Ebook) Test Signal Generation for Service Diagnosis

Based on Local Structure Graphs by Michael Ungermann

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on Local Structure Graphs by Michael Ungermann ISBN
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Test Signal Generation for Service
Diagnosis Based on Local Structure
Graphs

Vom Promotionsausschuss der

Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
der Ruhr-Universität Bochum
zur Erlangung des akademischen Grades
Doktor-Ingenieur
genehmigte Dissertation von

Michael Ungermann
aus Hanau

Gutachter:
Prof. Dr.-Ing. Jan Lunze
Prof. Dr. Louise Travé-Massuyès

Mündliche Prüfung:
07. Juli 2014
Bibliographic information published by the Deutsche Nationalbibliothek

The Deutsche Nationalbibliothek lists this publication in the Deutsche

Nationalbibliografie; detailed bibliographic data are available
on the Internet at http://dnb.d-nb.de .

c Copyright Logos Verlag Berlin GmbH 2015

All rights reserved.

ISBN 978-3-8325-3954-2

Logos Verlag Berlin GmbH

Comeniushof, Gubener Str. 47,
10243 Berlin
Tel.: +49 (0)30 42 85 10 90
Fax: +49 (0)30 42 85 10 92
INTERNET: http://www.logos-verlag.de
To my parents.
Preface

This thesis is the result of my research as a student at the Institute of Automation and
Computer Control at the Ruhr-Universität Bochum and the department CR/AEH of
Robert Bosch GmbH from August 2008 to February 2014.
The support of several people made this dissertation possible. Out of these I’d like to
thank Prof. Dr. Jan Lunze first. The systematic approach to solving problems and
writing structured academic texts he taught me are only some of the valuable assets
I take away from this time. In particular, I would like to thank him for his excellent
supervision, his patience and his kind questions concerning my progress in writing up
this thesis.
I would also like to thank Prof. Dr. Louise Travé-Massuyès for being the second
reviewer of this work and her valuable suggestions concerning this text.
Special thanks go to Dr. Dieter Schwarzmann who gave me orientation in both, the
company and in the academic world. His advice when it came to publishing results and
applying for patents was of inestimable value.
I also thank my fellow students at the Institute of Automation and Computer Control
and at Robert Bosch GmbH. The lively discussions we had about various subjects in the
field of control theory contributed a lot to this thesis. In particular, the open-mindedness
of Philipp Kotman and Dr. Michael Hilsch was a great help.
Further thanks go to my students Markus Koslowski and Fanny Djoutsop for their
valuable support in forging new algorithms into a Matlab toolbox and in simulating
new active diagnostic approaches.
On a personal level, I would like to thank my family and my friends for their patience
during the time I worked on this thesis.
Thank you.

Ludwigsburg, August 2014 Michael Ungermann

v
Contents

Abstract ix

Deutsche Kurzfassung (German Extended Abstract) x

Nomenclature, Abbreviations and Symbols xix

1 Thesis Overview 1
1.1 Service Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Contributions of This Thesis: Systematic Test Design Methods . . . . . . 2
1.3 Thesis’ Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Introduction to Consistency-Based Service Diagnosis 5

2.1 Introduction to Service Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Fault-Hypothesis Rejection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Sequential Refinement of the Diagnostic Result . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Consistency-Based Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Automatic Testing as Active Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6 Literature Survey . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.6.1 Service Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6.2 Active Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6.3 Structural Analysis for Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6.4 Structural Approaches to Active Diagnosis . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 Assumptions and Problem Statement for This Thesis . . . . . . . . . . . 23
2.8 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3 Modeling Framework 25
3.1 System-Behavior Representation by Constraint Sets . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Behavioral Description of Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Analytical Model of Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.1 System Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.2 Constraint Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.3 Qualitative Fault Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3.4 Elimination-Minimal Representation . . . . . . . . . . . . . . . . 32
vi
Contents vii

3.4 Running Example: Plant A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4 Diagnosability Analysis by Means of Directed Structure Graphs 35

4.1 Chapter Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2 Consistency Tests with Global Residual Generators . . . . . . . . . . . . 37
4.3 I/O-Detectability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4 I/O-Discriminability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.5 Global Structural Model of Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5.1 Global Structure Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5.2 Canonical Decomposition of the Structure Graph . . . . . . . . . 63
4.5.3 Global Structural Properties of Constraint Sets . . . . . . . . . . 64
4.6 Directed Global Structure Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.6.1 Uniqueness of Constraints Solved for a Variable (Causality) . . . . 67
4.6.2 Directed Global Structure Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.7 Determining Global Residual Generators . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.8 Global Structural Detectability and Discriminability . . . . . . . . . . . . 74
4.9 Limits of Global Structural Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.10 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

5 Analysis of Local Structure Graphs 83

5.1 Locality of Couplings and its Consequence for Diagnosis . . . . . . . . . 83
5.2 Operating Region . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3 Additional Structural Properties Valid in Specific Operating Regions . . 87
5.4 Directed Local Structure Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.5 Local Structural Properties of Constraint Sets . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.6 Local Residual Generator Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.7 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

6 Design of Diagnostic Tests 113

6.1 Extension to a Method for the Design of Automatic Tests . . . . . . . . . 113
6.2 Automatic Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.3 Diagnostic Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.4 Operating Region Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.5 Decision Logic Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.5.1 Test Sensitivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.5.2 Hypothesis Rejection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.6 Input Generator Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.7 Defining All Tests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.8 Special Case: Fault Hiding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.9 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
viii Contents

7 Application to a Throttle Valve 137

7.1 System Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.2 Analytical System Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.3 Global Structural Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.4 Test Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.5 Simulation Study . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

8 Conclusions and Outlook 151

Bibliography 157
Abstract
The goal of service diagnosis is the identification of the faulty component in a defective
system. The thesis at hand describes a novel approach to the design of automatic tests
which can be used for this purpose. The tests provided by the new method use the
input and output signals of the system in order to reject inapplicable fault-hypotheses,
thus narrowing a set of fault candidates. The consecutive execution of such tests in the
sequential process of service diagnosis eventually leads to the fault which is present in
the system. In that way, the faulty component can be identified.
Automatic tests lead to active diagnosis. In contrast to process diagnosis, they use
dedicated system excitation to reject wrong fault-hypotheses. The main idea behind
automatic tests consists of steering the system into operating regions which are beneficial
to the distinction of faults. Then the consistency of the input and output signals of
the plant with its fault-free behavior is checked in a diagnostic unit. Methods for the
determination of such operating regions, the generation of the steering commands, as
well as methods to determine the algorithms which implement the consistency tests are
developed in this thesis.
These methods use an extension of the structure graph of a model of the faulty system.
In the structure graph, couplings among the variables in the model are represented by
edges between vertices representing variables and constraints respectively. The extension
suggested in this thesis concerns the case where such couplings vanish in specific operating
regions. If the system is restricted to such an operating region, the corresponding structure
graph differs from the one present in different operating regions.
This new local structure graph allows to determine the components of the diagnostic
unit. These components are dynamical systems which compute two kinds of signals
from the plant’s input and output signals: the local residuals which realize consistency
tests in specific operating regions, and the validuals which indicate the presence of such
an operating region. Comparing these signals to thresholds allows a decision logic to
reject wrong fault-hypotheses. This logic is likewise determined by the help of structural
analysis.
The method to determine input generators providing signals that steer the system into
a specific operating region is based on the validuals. Since they indicate the presence of
an operating region, the test signals are obtained by steering the validuals in the desired
way.
An automatic test can be constructed from an input generator and a diagnostic unit,
all of which can be obtained by the methods developed in this thesis.
These methods are illustrated by their application to a typical automotive system,
a throttle valve. It is shown that the resulting test allows to distinguish faults which
cannot be distinguished using other structural approaches.

Keywords: Structural analysis, service diagnosis, active diagnosis, test generation,

automotive application.
Deutsche Kurzfassung
(German Extended Abstract)

Motivation und Zielsetzung

Die Werkstattdiagnose hat das Ziel, die fehlerbehaftete Komponente in einem defekten
technischen System zu ermitteln. Diese, für die Reparatur des Systems notwendig Aufgabe,
wird durch die zunehmende Komplexität und Verkopplung moderner technischer Systeme
erschwert. Eine in Kap. 2 beschriebene Vorgehensweise, die defekte Komponente zu
bestimmen besteht darin, ausgehend von einer Menge von Fehlerhypothesen, eine Reihe
von Tests auszuführen. Die Tests verwerfen jeweils unzutreffende Fehlerhypothesen und
verfeinern auf diese Weise das Diagnoseergebnis schrittweise. Im günstigen Fall bleibt
am Ende dieses sequenziellen Prozesses lediglich eine Fehlerhypothese übrig, die nicht
falsifiziert werden konnte. Diese entspricht dem tatsächlich vorliegenden Fehler. Eine
Zuordnung von Fehlern zu Komponenten erlaubt es, mit diesem Ergebnis die defekte
Komponente zu bestimmen.
Automatische Tests verfolgen den Ansatz, das zu untersuchende System in geeigneter
Weise anzuregen und unzutreffende Fehlerhypothesen lediglich auf Basis des Eingangs-/
Ausgangsverhaltens des Systems zu verwerfen. Das Blockschaltbild eines solchen Tests
ist in Abb. 1 angegeben.

Test f ∈ FCWA

Eingangs- u(t) y(t)

größen- System
generator

H(n)

Diagnose-
v(t)
einheit

H(n + 1)

Abbildung 1: Blockschaltbild eines automatischen Tests

xi
xii Deutsche Kurzfassung (German Extended Abstract)

Ein Eingangsgrößengenerator regt das System mit einem spezifischen Eingangsgrößenver-

lauf an. Dieser Verlauf und der Ausgangsgrößenverlauf des Systems werden von einer
Diagnoseeinheit zum Verwerfen unzutreffender Fehlerhypothesen verwendet.
Typischerweise haben Fehler in bestimmten Betriebszuständen einen deutlichen, in
anderen nur einen schwachen oder gar keinen Einfluss auf das System. Dieser Sachverhalt
kann durch automatische Tests für Diagnosezwecke genutzt werden. Die vorliegende
Arbeit behandelt daher die Fragestellungen:

• Wann existiert ein automatischer Test?

• Wie muss das System zur Diagnose angeregt werden?

• Wie kann die Diagnoseeinheit eines automatischen Tests bestimmt werden?

• Unter welchen Bedingungen können welche Hypothesen falsifiziert und so das

Diagnoseergebnis verfeinert werden?

Lösungsweg
Der hier gewählte Ansatz fällt in die Klasse der Verfahren der aktiven Diagnose, bei
denen ein System gezielt zu Diagnosezwecken angeregt wird. Im Unterschied zu den aus
der Literatur bekannten Verfahren kommt weder ein stochastischer Ansatz [71, 72, 130],
noch ein Ansatz, der ein lineares System voraussetzt [84, 86, 91] zum Einsatz. Vielmehr
wird das z.B. aus [22, 76] für passive Diagnose bekannte Konzept des Strukturgraphen
verwendet und für die aktive Diagnose erweitert, um die oben genannten Fragestellung-
en im Kontext deterministischer, nichtlinearer dynamischer Systeme mit bekannten
Anfangsbedingungen zu beantworten.
Konsistenztest mit Eingangs-/Ausgangsverhalten. Der Lösungsweg basiert auf
dem Konzept des Konsistenztests. Bei diesem Test wird überprüft, ob ein Eingangs-
/Ausgangsgrößenverlaufspaar, das am zu untersuchenden System beobachtet wurde,
im fehlerfreien Verhalten des Systems enthalten ist. Ist dies nicht der Fall, wird auf
das Vorliegen eines Fehlers geschlossen. Bei dem in Abschn. 3.2 eingeführten Begriff
des Verhaltens eines deterministischen Systems handelt es sich um die Menge aller
möglichen Eingangs-/Ausgangsgrößenverlaufspaare des Systems. Es kann sich je nach
Fehlerzustand des Systems verändern. In Abb. 2 sind das Verhalten eines Systems ohne
Fehler, in verschiedenen Fehlerfällen, sowie verschiedene mit den Verhalten konsistente
und inkonsistente E/A-Paare dargestellt.
Bestimmung globaler Residuengeneratoren mit dem globalen Strukturgraphen. In
Abschn. 4.2 wird beschrieben, wie sich mit Hilfe globaler Residuengeneratoren Konsis-
tenztests realisieren lassen. Globale Residuengeneratoren sind dynamische Systeme,
die aus den Eingangs- und Ausgangssignalen eines potenziell fehlerhaften Systems glo-
bale Residuen genannte Signale r(t) ermitteln. Wenn ein globales Residuum ungleich
null ist, ist das E/A-Paar inkonsistent mit dem fehlerfreien Verhalten und es liegt ein
Deutsche Kurzfassung (German Extended Abstract) xiii

LY Bfi
y fi (t)

y fj (t)
Bfj B0
y 0 (t)

u(t) LU

Abbildung 2: Eingangs-/Ausgangsverhalten eines dynamischen Systems

Fehler im System vor. Ist das System fehlerfrei, sind die globalen Residuen für beliebige
Eingangssignale null:

r(t) 6= 0 ⇒ ∃ fi 6= 0
(1)
fi = 0 ∀ i ⇒ r(t) = 0 ∀ t.

Der eigentliche Konsistenztest wird durch den Vergleich des globalen Residuums mit
einem Schwellenwert vorgenommen. Mehrere globale Residuengeneratoren und eine
Bool’sche Entscheidungslogik erlauben das Unterscheiden von Fehlern und damit das
Ausschließen unzutreffender Fehlerhypothesen. Grundsätzliche Eigenschaften globaler
Residuen werden in Abschn. 4.2 beschrieben. Die Eigenschaften fehlerhafter Systeme,
die prinzipiell die Detektion eines Fehlers bzw. die Unterscheidung von zwei Fehlern
erlauben, werden in Abschn. 4.3-4.4 untersucht.
Ein Verfahren, um globale Residuengeneratoren und eine Entscheidungslogik zu
bestimmen, ist die Analyse des globalen Strukturgraphen G, der die Kopplungen in einem
technischen System in Form eines bipartiten Graphen darstellt. Er wird in Abschn. 4.5
als

G = (C ∪ Z, E) mit Z = X ∪ K ∪ F (2)

definiert, wobei die Knoten des Graphen die Modellgleichungen C und die in ihnen
vorkommenden Variablen Z = X ∪ K ∪ F sind. Letztere entsprechen den unbekannten
(Zwischen-) Variablen X , den bekannten Variablen K, d.h. Ein- und Ausgängen des
Systems, und den Fehlervariablen F, die den Fehlerzustand des Systems beschreiben.
Im globalen Strukturgraphen gibt es Kanten E zwischen einem Variablen- und einem
Gleichungsknoten genau dann, wenn die Variable in der Gleichung vorkommt. Ein Beispiel
eines globalen Strukturgraphen ist in Abb. 3 gezeigt.
Mit der in Abschn. 4.5-4.7 beschriebenen Analyse des globalen Strukturgraphen können
Gleichungsmengen bestimmt werden, aus denen durch Eliminieren der unbekannten
Variablen globale Residuengeneratoren gewonnen werden können. Diese Gleichungsmeng-
en heißen global minimal strukturell überbestimmt (GMSO). Der globale Strukturgraph
erlaubt es darüberhinaus zu ermitteln, welche Fehler dazu führen können, dass ein
globales Residuum ungleich null ist. In Abschn. 4.8 münden diese Aussagen in den
Eigenschaften der globalen strukturellen Detektierbarkeit eines Fehlers und der globalen
strukturellen Diskriminierbarkeit von zwei Fehlern. Sie geben an, ob für den Fall, dass
xiv Deutsche Kurzfassung (German Extended Abstract)

u f2 ẋ2

e1
f1 x1 d1 f3
c1 c2
e2 e3

y2 x3 x2 y1
c5 c4 c3

f5 f4

Abbildung 3: Globaler Strukturgraph

mit der beschriebenen Vorgehensweise ermittelte globale Residuen ungleich null sind,
eine Bool’sche Entscheidungslogik es erlaubt einen Fehler zu erkennen, bzw. zwei Fehler
voneinander zu unterscheiden.
Der Zusammenhang zwischen der globalen strukturellen Detektierbarkeit und Diskrimi-
nierbarkeit der Fehler und der Eigenschaft einen Fehler am Eingangs-/Ausgangsverhalten
tatsächlich erkennen bzw. zwei Fehler anhand des Verhaltens unterscheiden zu können,
wird ebenfalls in Abschn. 4.8 und Abschn. 4.9 untersucht.
Globale Residuengeneratoren bestimmen globale Residuen mit den in Gl. 1 beschrie-
benen Eigenschaften für beliebige Eingangs- und Ausgangsgrößenverläufe. Sie sind daher
in besonderem Maß zur Überwachung technischer Systeme, bei der es vornehmlich um
das Erkennen von Fehlern während des Betriebs und erst im zweiten Schritt um deren
Unterscheidung geht, geeignet.
Bestimmung lokaler Residuengeneratoren mit dem lokalen Strukturgraphen. Die
Anzahl der GMSOs, die mit der Analyse des globalen Strukturgraphen gefunden werden
können, ist begrenzt und typischerweise kleiner als die Anzahl der möglichen Fehler. Aus
diesem Grund kann mit globalen Residuen ein vorliegender Fehler zwar erkannt, aber
häufig nicht eindeutig bestimmt werden. Das ursprüngliche Ziel, die defekte Komponente
zu bestimmen, kann in diesem Fall nicht erreicht werden.
Da sich das System während der Werkstattdiagnose nicht in Betrieb befindet, kann
es zu Diagnosezwecken gezielt in spezifische Betriebsbereiche gesteuert werden, ohne
dass das ursprüngliche Ziel des Systems wie z.B. die Sollwertfolge erfüllt werden muss.
Steuert ein Eingangsgrößenverlauf das System in einen solchen Betriebsbereich, so kann
ein Konsistenztest in diesem Betriebsbereich realisiert werden, ohne dass eine zentrale
Eigenschaft des globalen Residuums gilt. Anstatt r(t) = 0 ∀ t für beliebige Eingangs-
und Ausgangssignale im fehlerfreien Fall reicht es aus, wenn diese Eigenschaft für die
Eingangsgrößenverläufe, die das System in den spezifischen Betriebsbereich steuern, erfüllt
ist. Die Anforderungen an einen Konsistenztest in einem spezifischen Betriebsbereich
sind also weniger scharf als die an das globale Residuum.
Ist ein Betriebsbereich durch eine Menge von Zwangsbedingungen Cw für die bekannten
und unbekannten Variablen definiert, so lässt sich ein Konsistenztest auch mit Hilfe des
Deutsche Kurzfassung (German Extended Abstract) xv

in Abschn. 5.6 eingeführten lokalen Residuums rw (t) realisieren. Dabei handelt es sich
um ein Signal, das null ist, wenn das System fehlerfrei ist und sich darüberhinaus in
einem spezifischen Betriebsbereich befindet. Ist das lokale Residuum ungleich null und
befindet sich das System in dem spezifischen Betriebsbereich, so liegt ein Fehler vor:

rw (t) 6= 0 und System in Cw ⇒ ∃ fi 6= 0

(3)
fi = 0 ∀ i und System in Cw ⇒ rw (t) = 0 ∀ t.

Dynamische Systeme, die aus den Eingangs- und Ausgangssignalen des zu untersuchenden
Systems lokale Residuen berechnen, werden lokale Residuengeneratoren genannt. Zur
Bestimmung von zu Diagnosezwecken besonders geeigneten Betriebsbereichen und lokalen
Residuengeneratoren wird von der folgenden, in Abschn. 5.3 detailliert beschriebenen
Beobachtung ausgegangen:
Im globalen Strukturgraphen kommen Kanten zwischen einer Variable zj und einer
Gleichung ci vor, wenn die Variable in die Gleichung eingeht. Dies ist auch der Fall,
wenn in bestimmten Betriebsbereichen eine Veränderung des Wertes der Variable zj
den Zusammenhang, den die Gleichung ci zwischen den anderen Variablen herstellt,
nicht verändert. Unter der Annahme, dass sich das System in einem solchen durch
die Zwangsbedingung cElim,k beschriebenen Betriebsbereich befindet, kann die Kante
zwischen zj und der Gleichung ci aus dem Strukturgraphen entfallen. Diese Kante heißt
lokal unwirksam unter der Bedingung cElim,k . Die Untersuchung aller Kanten im globalen
Strukturgraphen erlaubt es, Betriebsbereiche, d.h. Zwangsbedingungen für die Variablen
zu bestimmen, in denen Kanten lokal unwirksam sind.
Diese Betrachtung zeigt, dass der Strukturgaph vom Betriebsbereich des Systems
abhängig ist und erlaubt die Definition des lokalen Strukturgraphen in Abschn. 5.4. Dabei
handelt es sich um einen Graphen, der die Kopplungen des Systems beschreibt, wenn dieses
in den entsprechenden Betriebsbereich gebracht wurde. Der lokale Strukturgraph wird
aus dem globalen Strukturgraphen gebildet, indem lokal unwirksame Kanten Ew wegge-
lassen werden und die Zwangsbedingungen Cw , die den entsprechenden Betriebsbereich
beschreiben in den Graphen eingefügt werden:

G|Cw = {(C ∪ Cw ) ∪ Z, E \ Ew }. (4)

Ein Beispiel eines lokalen Strukturgraphen ist in Abb. 4 dargestellt. Dieser Graph
unterscheidet sich von dem globalen Strukturgraphen in Abb. 3 dadurch, dass die Kante
e2 nicht in ihm vorkommt und die Zwangsbedingung cElim,2 , die den Betriebsbereich
beschreibt, hinzugefügt wurde.
Unter der Annahme, dass sich das System tatsächlich in diesem Betriebsbereich
befindet, beschreibt der lokale Strukturgraph die tatsächlich wirksamen Kopplungen im
System. Er erlaubt es deshalb, Konsistenztests der Eingangs- und Ausgangssignale des
Systems mit dessen nominalen Verhalten in diesem Betriebsbereich in Form von lokalen
Residuengeneratoren zu bestimmen.
Mit der Analyse des lokalen Strukturgraphen mit den Verfahren, die aus der Analyse
des globalen Strukturgraphen bekannt sind, können Gleichungsmengen gefunden werden,
die minimal strukturell überbestimmt auf dem lokalen Strukturgraphen sind. Werden
aus einer solchen lokal minimal strukturell überbestimmten Gleichungsmenge (LMSO)
xvi Deutsche Kurzfassung (German Extended Abstract)

u f2 ẋ2

f1 x1 d1 f3
c1 c2
e2

y2 x3 x2 y1
c5 c4 c3

f5 f4
cElim,2

Abbildung 4: Lokaler Strukturgraph

die unbekannten Variablen eliminiert, so erhält man einen lokalen Residuengenerator.

Im Allgemeinen ergibt die lokale strukturelle Analyse mehr lokale Residuengeneratoren
als die globale strukturelle Analyse zu globalen Residuengeneratoren führt. Dies legt
die Vermutung nahe, dass mit lokalen Residuen Fehler besser voneinander unterschieden
werden können als mit globalen Residuen, und es deshalb erlauben, die ursprüngliche
Aufgabe der Bestimmung der defekten Komponente zu lösen.
Validuum. Der in Kap. 6 formulierte Vorschlag ist daher, ein zu diagnostizierendes
System gezielt so zu steuern, dass ein spezifischer lokaler Strukturgraph gilt. Dann
ermöglichen die entsprechenden lokalen Residuen einen Konsistenztest und können in
einem automatischen Test, der unzutreffende Fehlerhypothesen verwirft, verwendet
werden.
Allerdings muss dazu ein potenziell fehlerhaftes System erfolgreich in einen spezifischen
Betriebsbereich gesteuert werden, was im Allgemeinen schwierig ist. Ein einfacherer, in
dieser Arbeit verfolgter Ansatz besteht darin, stattdessen das Vorliegen eines solchen
Betriebsbereichs zu detektieren. Dazu wird in Abschn. 6.4 das Validuum vk (t) eingeführt.
Dabei handelt es sich um ein Signal, das aus den Eingangs- und Ausgangssignalen des
Systems bestimmt wird. Es hat die Eigenschaft, dass wenn das Validuum vk (t) null ist, die
Zwangsbedingung cElim,k erfüllt ist. Dann ist die Kante ek des globalen Strukturgraphen
lokal unwirksam. Ein Betriebsbereich, in dem ein lokaler Strukturgraph gilt, in dem
mehrere Kanten des globalen Strukturgaphen lokal unwirksam sind, kann erkannt werden
wenn alle entsprechenden Validuen null sind.
Die Validuen können mit Hilfe von GMSOs eines spezifischen globalen Strukturgraphen
bestimmt werden. Dieser globale Strukturgraph beinhaltet neben den Gleichungen, die
das System beschreiben, auch die Zwangsbedingung cElim,k , die den Betriebsbereich
beschreibt, in der die Kante ek lokal unwirksam ist.
Diagnoseeinheit. Das Blockschaltbild der in Abschn. 6.3 eingeführten Diagnoseeinheit
eines automatischen Tests ist in Abb. 5 dargestellt. Sie besteht aus der Detektion eines
Betriebsbereichs mit Hilfe von Validuen, einem Konsistenztests auf Basis eines lokalen
Residuengenerators und einer Bool’schen Logik, die entscheidet, welche Fehlerhypothesen
Deutsche Kurzfassung (German Extended Abstract) xvii

H(n)

u(t)
y(t)

Lokaler
Detektion des Validuen- Konsistenztest
Residuen-
Betriebsbereichs generatoren
generator

v(t) r(t)

Validuen- Residuen-
auswertung auswertung

Entscheidungslogik

H(n + 1)

Abbildung 5: Diagnoseeinheit

verworfen werden. Die Lösung des schwierigen Problems, ein potenziell fehlerhaftes System
zu Diagnosezwecken gezielt zu steuern, besteht darin, die Detektion des Betriebsbereichs
für das fehlerfreie System auszulegen und in der Entscheidungslogik diejenigen Fehler zu
berücksichtigen, die den Schluss auf den vorliegenden Betriebsbereich verfälschen können.
Dies führt auf das Ergebnis in Satz 6.1, dass wenn alle Validuen, die einen bestimmten
Betriebsbereich anzeigen null sind und ein lokales Residuum in diesem Betriebsbereich
ungleich null ist, nicht nur solche Fehler vorliegen können, die die LMSO betreffen mit
der das lokale Residuum bestimmt wurde. Vielmehr kann auch einer derjenigen Fehler
vorliegen, die die GMSOs betreffen, aus denen die Validuen gebildet wurden. Beide
Fehlergruppen können mit Hilfe der lokalen und der globalen strukturellen Analyse
bestimmt werden. Dies erlaubt es zu bestimmen, welche Fehlerhypothesen verworfen
werden können.

Eingangsgrößengenerator. Da von den Validuen ein Betriebsbereich angezeigt wird,

wenn diese null sind, kann der Eingangsgrößengenerator eines Tests bestimmt werden,
indem die Validuen null gesetzt und nach den Eingängen aufgelöst werden. Dieser, in
Abschn. 6.6 vorgestellte Ansatz, hat zur Folge, dass sich die Eingangsgrößengeneratoren
bzgl. ihrer regelungstechnischen Struktur unterscheiden. Sie hängt davon ab, ob nur
Eingangs-, nur Ausgangs-, oder Eingangs- und Ausgangsvariablen in den GMSOs, die zur
Berechnung der Validuen verwendet werden, vorkommen. Diese Eigenschaften können
ebenfalls mit Hilfe der strukturellen Analyse gezeigt werden.
xviii Deutsche Kurzfassung (German Extended Abstract)

Ergebnisse
Die einzelnen Erkenntnisse und Verfahren der vorliegenden Arbeit wurden anhand
mehrerer Beispiel erprobt und die Wirksamkeit der resultierenden Tests simulativ unter-
sucht. Die Verfahren und Ergebnisse wurden in mehreren Publikationen veröffentlicht
[2, 3, 4, 5, 6]. Einzelne spezifische Tests wurden zum Patent angemeldet [1, 7, 8, 9, 10].
In der vorliegenden Arbeit werden die Verfahren genutzt, um am Beispiel einer
Drosselklappe einen automatischen Test zu erzeugen. Die wesentlichen Beiträge dieser
Arbeit sind:

• Das Konzept des automatischen Tests, der mit Hilfe gezielter Anregung und eines
Konsistenztests der Eingangs-/ und Ausgangssignale des Systems mit dessen nomi-
nalen Verhalten unzutreffende Fehlerhypothesen verwirft und sich so in den sequen-
ziellen Prozess Werkstattdiagnose einbinden lässt.

• Die Erkenntnis, dass sich der Strukturgraph eines Systems mit dem Betriebszu-
stand verändern kann und der daraus abgeleitete lokale Strukturgraph. Dieser
beschreibt die Kopplungen im System, wenn sich das System in einem spezifischen
Betriebszustand befindet.

• Das Validuum, ein Signal, das es erlaubt auf das Vorliegen eines Betriebsbereichs
zu schließen, in dem eine Kante lokal unwirksam ist und ein Verfahren, mit dem
sich Validuengeneratoren bestimmen lassen.

• Das lokale Residuum, das unter der Prämisse, dass sich das System in einem spezi-
fischen Betriebsbereich befindet einen Konsistenztest realisiert, sowie ein Verfahren,
mit dem sich lokale Residuengeneratoren bestimmen lassen.

• Die Integration von Validuengeneratoren, einem lokalen Residuengenerator und

einer Entscheidungslogik zu einer Diagnoseeinheit, die als Teil eines automatischen
Tests unzutreffende Fehlerhypothesen verwirft.

• Ein Verfahren zur Bestimmung von Eingangsgrößengeneratoren, sowie die Bestim-

mung der regelungstechnischen Struktur eines Eingangsgrößengenerators mit Hilfe
der strukturellen Analyse.
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