Windows 上编译 RBGT

使用工具

Visual Studio 2019

记得勾选 “使用C++的桌面开发”。

CMake / Git / Windows Terminal / PowerShell Core 等工具

CMake

安装最新版本即可。

Git

安装最新版本即可。

Windows Terminal (可选)

在Windows Store 查找安装即可。

PowerShell Core (可选)

这里不是 Win 10 自带的 Windows PowerShell，而是同样由Windows发布的跨平台命令行工具，这是项目地址 PowerShell，这是安装说明Windows 安装说明。
还可按照如下教程进行自动补全以及一些便利插件的安装，这里是教程。

vcpkg

安装命令如下：

git clone https://github.com/microsoft/vcpkg
.\vcpkg\bootstrap-vcpkg.bat
.\vcpkg\vcpkg integrate install

vcpkg 默认安装的是 x86 的版本，如果想默认安装 x64 版本的程序，可设置环境变量如下，并在设置完成后重启（否则可能未生效）。

Visual Studio Code

主要需要安装 C/C++ 和 CMake Tools 两个插件。

并进行vcpkg安装库的配置（这里需要根据vcpkg安装位置自行修改），这样通过vcpkg安装的库就可以自动关联了。
如果CMake没有找到相关库，可把现有RBGT项目删除，再重新下载并用VSCode打开即可。

    "cmake.configureSettings": {
        "CMAKE_TOOLCHAIN_FILE": "D:/Source/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake"
    },

安装库

 # 依次安装 Eigen3 OpenGL GLEW GLFW3
 .\vcpkg.exe install eigen3 opengl glew glfw3
 # OpenCV 默认为 4.3.0版
 .\vcpkg.exe install opencv
 # Azure Kinect
 .\vcpkg.exe install azure-kinect-sensor-sdk

编译

从 Github 下载项目源程序。

git clone https://github.com/DLR-RM/RBGT

使用 VSCode 打开，如果没有自动调用CMake，则在底部状态栏点击 “生成” 按钮即可进行编译。

编译完整后，在build/examples/Release文件夹即可找到生成的exe文件。

运行

evaluate_rbot_dataset

修改dataset_path和result_path

std::string dataset_path{"D:/Data/RBOT_dataset/"};
std::string result_path{"D:/Data/RBOT_dataset/results/"};

文件目录如下：

如果想对跟踪过程可视化，可修改如下：

evaluator.set_visualize_all_results(true);