机器人开发仿真工具包wpr_simulation2

在 ROS 2 中，wpr_simulation2 是一个用于机器人仿真的软件包，通常用于 轮式机器人（Wheeled Robot） 的导航、SLAM 和运动控制仿真。以下是关于 wpr_simulation2 的详细介绍和使用方法：

1. wpr_simulation2 简介

wpr_simulation2 是一个基于 ROS 2 的仿真环境，主要用于：

• 自主导航（Navigation）
• SLAM（如 Gmapping、Hector SLAM）
• 键盘/遥控控制
• 激光雷达（LiDAR）避障
• RViz 可视化

它通常包含以下核心组件：

• Gazebo 仿真模型（机器人、环境）
• ROS 2 导航栈（Nav2）集成
• 激光雷达数据模拟
• 键盘控制节点

2. 安装 wpr_simulation2

方法 1：从 GitHub 源码安装

1. 克隆仓库：

   git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation2.git ~/ros2_ws/src/wpr_simulation2
   

2. 安装依赖：

   cd ~/ros2_ws
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
   

3. 编译：

   colcon build --symlink-install
   

4. 加载环境：

   source install/setup.bash
   

方法 2：使用 apt 安装（如果已打包）

部分 ROS 2 发行版可能提供 wpr_simulation2 的二进制包，例如：

sudo apt install ros-<distro>-wpr-simulation2

（替换 <distro> 为你的 ROS 2 版本，如 humble、foxy）

3. 运行 wpr_simulation2

（1）启动仿真环境

ros2 launch wpr_simulation2 wpb_simple.launch.py

这将启动：

• Gazebo（机器人 + 环境）
• RViz（可视化激光雷达、地图等）
• ROS 2 控制节点

（2）键盘控制机器人

ros2 run wpr_simulation2 keyboard_vel_ctrl

使用键盘 W/A/S/D 控制机器人移动。

（3）SLAM 建图

ros2 launch wpr_simulation2 wpb_gmapping.launch.py

然后手动控制机器人行走，构建地图。

（4）保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

生成 map.pgm（地图图像）和 map.yaml（地图配置）。

（5）自主导航

ros2 launch wpr_simulation2 wpb_navigation.launch.py

在 RViz 中使用 2D Pose Estimate 设置初始位置，再用 2D Nav Goal 指定目标点。

4. 关键功能

5. 常见问题

Q1: Gazebo 无法加载模型？

• 确保已安装 Gazebo 和 ROS 2 插件：

  sudo apt install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs
  

Q2: RViz 不显示激光数据？

• 检查 LaserScan 话题是否正确添加：

  ros2 topic list | grep scan
  

Q3: 导航失败？

• 确保地图正确加载，并使用 2D Pose Estimate 校准机器人初始位姿。

6. 参考

• ROS 2 官方导航文档
• wpr_simulation2 GitHub

如果需要更详细的配置或遇到问题，欢迎进一步讨论！🚀