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本文转载自uanheng
MEI模型是一个常见的鱼眼相机模型,下面试图解析VinsFusion使用的camera_models中的MEI模型.源码链接:CataCamera
(本文公式较多,建议在电脑端打开!!!)
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MEI模型
对于此模型来说,核心就是在轴添加了一个偏移,这样可以使得水平摄入的光线也可以投影到图像的像素区域内,下面介绍三维世界中的点如何映射到像素坐标中,上图中的变量含义可以在下文中看到.
假定真实世界的点
对坐标进行归一化处理(映射到归一化球面坐标系中),坐标原点为.
对坐标原点在轴添加一个偏移,坐标原点为,新坐标为
对当前点进行坐标的归一化,由图可见此时归一化平面为,结果为
剩下的就是普通的针孔相机模型了,加上径向及切向畸变,畸变公式如下,其中下式中的为上一步的,为上一步的,也就是对归一化平面的坐标加上畸变.
最后将加了畸变模型的坐标通过相机内参投影到像素坐标系中,其中为相机在的焦距,为主点的坐标(像素坐标系原点相对于归一化平面原点的偏移).
spacetoplane函数解析
/**
* \brief Project a 3D point (\a x,\a y,\a z) to the image plane in (\a u,\a v)
*
* \param P 3D point coordinates
* \param p return value, contains the image point coordinates
*/
void
CataCamera::spaceToPlane(const Eigen::Vector3d& P, Eigen::Vector2d& p) const
{
Eigen::Vector2d p_u, p_d;
// 投影到归一化平面
double z = P(2) + mParameters.xi() * P.norm();
p_u << P(0) / z, P(1) / z;
if (m_noDistortion)
{
p_d = p_u;
}
else
{
// 使用畸变模型修正
Eigen::Vector2d d_u;
distortion(p_u, d_u);
p_d = p_u + d_u;
}
// 使用内参矩阵投影到像素坐标系
p << mParameters.gamma1() * p_d(0) + mParameters.u0(),
mParameters.gamma2() * p_d(1) + mParameters.v0();
}可以看到,代码的操作与上述的流程基本一致,先将点的坐标变换到归一化平面,然后加上畸变模型,最后投影到相机坐标系.
liftSphere函数解析
已知的是像素坐标,要求的是归一化球面坐标系中的坐标(未偏移,坐标原点为).
那么首先根据相机内参将像素坐标变换为归一化平面坐标,然后对比归一化球面坐标系中的坐标与归一化平面坐标有
对于轴来说,差了一个系数,轴则是差了一个系数.所以理论上,只要求出既可结算出归一化球面坐标.
下面来求解
由上式有:
所以有:
然后进行恒等变换,如下所示:
解得的正根为:
在求解出之后,可以对归一化平面的坐标乘以就会得到归一化球面坐标(原点为),再对轴添加偏移即可得到归一化球面坐标(原点为)
乘以减去
/**
* \brief Lifts a point from the image plane to the unit sphere
*
* \param p image coordinates
* \param P coordinates of the point on the sphere
*/
void
CataCamera::liftSphere(const Eigen::Vector2d& p, Eigen::Vector3d& P) const
{
double mx_d, my_d,mx2_d, mxy_d, my2_d, mx_u, my_u;
double rho2_d, rho4_d, radDist_d, Dx_d, Dy_d, inv_denom_d;
double lambda;
// 投影到归一化平面
mx_d = m_inv_K11 * p(0) + m_inv_K13;
my_d = m_inv_K22 * p(1) + m_inv_K23;
if (m_noDistortion)
{
mx_u = mx_d;
my_u = my_d;
}
else
{
// 使用畸变模型修正
// Recursive distortion model
int n = 6;
Eigen::Vector2d d_u;
distortion(Eigen::Vector2d(mx_d, my_d), d_u);
// Approximate value
mx_u = mx_d - d_u(0);
my_u = my_d - d_u(1);
for (int i = 1; i < n; ++i)
{
distortion(Eigen::Vector2d(mx_u, my_u), d_u);
mx_u = mx_d - d_u(0);
my_u = my_d - d_u(1);
}
}
// 将归一化平面的点投影到归一化球坐标系中
double xi = mParameters.xi();
if (xi == 1.0)
{
lambda = 2.0 / (mx_u * mx_u + my_u * my_u + 1.0);
P << lambda * mx_u, lambda * my_u, lambda - 1.0;
}
else
{
lambda = (xi + sqrt(1.0 + (1.0 - xi * xi) * (mx_u * mx_u + my_u * my_u))) / (1.0 + mx_u * mx_u + my_u * my_u);
P << lambda * mx_u, lambda * my_u, lambda - xi;
}
}liftproject函数
由上面可得
由于求的是射线,这里设定,并取
同时存在尺度相似性(两者的坐标差了一个系数),此射线上的所有点的归一化平面坐标均为,仿照上面对归一化平面坐标乘以并对偏移有:
也就是说
因此所求坐标为
/**
* \brief Lifts a point from the image plane to its projective ray
*
* \param p image coordinates
* \param P coordinates of the projective ray
*/
void
CataCamera::liftProjective(const Eigen::Vector2d& p, Eigen::Vector3d& P) const
{
double mx_d, my_d,mx2_d, mxy_d, my2_d, mx_u, my_u;
double rho2_d, rho4_d, radDist_d, Dx_d, Dy_d, inv_denom_d;
//double lambda;
// 投影到归一化平面
mx_d = m_inv_K11 * p(0) + m_inv_K13;
my_d = m_inv_K22 * p(1) + m_inv_K23;
if (m_noDistortion)
{
mx_u = mx_d;
my_u = my_d;
}
else
{
// 使用畸变模型修正
// Recursive distortion model
int n = 8;
Eigen::Vector2d d_u;
distortion(Eigen::Vector2d(mx_d, my_d), d_u);
// Approximate value
mx_u = mx_d - d_u(0);
my_u = my_d - d_u(1);
for (int i = 1; i < n; ++i)
{
distortion(Eigen::Vector2d(mx_u, my_u), d_u);
mx_u = mx_d - d_u(0);
my_u = my_d - d_u(1);
}
}
// 求射线的坐标
double xi = mParameters.xi();
if (xi == 1.0)
{
P << mx_u, my_u, (1.0 - mx_u * mx_u - my_u * my_u) / 2.0;
}
else
{
rho2_d = mx_u * mx_u + my_u * my_u;
P << mx_u, my_u, 1.0 - xi * (rho2_d + 1.0) / (xi + sqrt(1.0 + (1.0 - xi * xi) * rho2_d));
}
}到此,我们已经通过相机内参,模型参数成功实现了三维点到像素坐标变换以及像素坐标到归一化球面,射线坐标变换.
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