IEEE 2023 I 立体三角测量为什么在无人机距离估计中不起作用？

作者：小张Tt | 来源：3D视觉工坊

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本文建立了一个用于无人机距离估计的UAVDE数据集，通过UWB传感器获取两个无人机之间的距离。实验发现传统的立体测量法在无人机场景中无法应用，原因是无人机位置偏差问题。为了解决这个问题，提出了一种新的位置修正模块（PCM），可以直接预测图像位置和无人机实际位置之间的偏移量，并在立体测量中进行计算补偿。此外，为了进一步提升在难样本上的性能，提出了一个动态迭代修正机制，通过多个堆叠的PCM和门控机制来适应地决定是否需要进一步修正。通过广泛的实验，作者的方法在UAVDE上取得了38.84%的性能提升，证明了其有效性和优越性。

1 前言