[计算机视觉] 四. Stereopsis立体视觉

##单目视觉与双目视觉

single camera，是没法获取图像的深度信息的（depth），对于在同一条光线上（line of sight）的目标都将被映射为象平面上（image plane）的同一个点。那么如何获取depth信息呢？想一想我们的双眼，实际上单眼是无法目标或者图像的depth信息，但是由于人对这个世界、环境有了足够的knowledges，那么结合着这些knowledge，是可以实现单眼获取depth information的。但是通常是需要two or more cameras，通过三角测量法，还记得在郭老师的机器人的客场上读过的两篇文献吗？就是通过多个雷达还是声纳来获取目标的三维位置信息，这里的道理实际上是一致的。

two cameras：通过fusing the pictures，找到两幅图中对应的点。利用视差，difference or disparity来获取一个较强的depth感知。

而stereopsis 就是设计和实现这样功能的算法来执行depth感知任务。在visual robot navigation，cartography 地图制作，空中侦察（aerial reconnaissance）、close-range photogrammetry近距照相测量术等领域非常重要。

https://pengyizhang.github.io/2020/03/16/Stereopsis/