摘要：《移动机器人设计与实践》考试试卷（A/B卷）包含分析题、设计题、选择题和填空题四种题型，全面考察学生对移动机器人技术的掌握程度。A卷聚焦赛道行驶机器人的转弯半径问题，从速度控制、转向机构等角度要求学生分析原因并提出解决方案；B卷则针对自动驾驶小车的轨迹偏离问题进行分析。设计题要求学生完成传感器布局、信号处理电路及控制系统框图设计。试卷通过理论分析与实践设计相结合的方式，评估学生在移动机器人运动控制、感知系统、导航算法等方面的综合能力。两套试卷均为100分制，开卷考试，时限100分钟。
任何一个行业如果机器比人工做的好，成本又远低于人工，一定会用机器。
这就是机器，智能制造提升生产力。传统考核已经无法适应新的时代了，完全被淘汰。
2023-2024-2-《移动机器人设计与实践》上机测评-CSDN博客
《移动机器人设计与实践》考试试卷（A卷）
适用班级：1609
试题总分：100 分 考试时限：100分钟 考试形式：开卷
| 题号 | 一 | 二 | 三 | 四 | 总分 | 阅卷人 |
| 得分 |
| 得分 |
一、分析题(本大题共1小题, 每小题20分, 共20分。)
参考图1：
图1 赛道行驶机器人仿真
赛道行驶机器人在转弯时，经常出现转弯半径过大或过小的问题，导致无法顺利沿轨道行驶。请分析可能的原因，并提出相应的解决方案。
提示：请从速度控制(5分)、转向机构(5分)、传感器布局(5分)、算法调整(5分)等角度展开详细论述。
| 得分 |
二、设计题（本大题共4小题, 每小题5分, 共20分。）
两轮赛道机器人的传感器与控制系统设计。
设计要求(5分*4)：
- 绘制传感器的布局框图，标明其类型和数量，以及在机器人上的安装位置；
- 设计传感器信号处理电路的框图，包括信号的放大、滤波和转换等处理步骤；
- 设计控制系统的框图，包括控制器、执行机构等关键部件；
- 标明控制系统如何根据传感器的输入信号来控制机器人的行驶和转向，以实现赛道行驶功能。
| 得分 |
- 选择题（每小题2分, 10题共20分。）
- （ ）对于差分驱动的轮式移动机器人，其左右两驱动轮的线速度大 小关系如何影响其运动方向？
A. 相等时机器人直线前进 B. 左侧快时机器人向右转
C. 右侧快时机器人向左转 D. 以上都是
- （ ）轮式移动机器人的运动学模型通常不包括以下哪个参数？
A. 轮子的直径 B. 机器人的质量
C. 轮子的转速 D. 机器人的行驶速度
- （ ）在移动机器人的运动学模型中，哪个参数通常用于描述机器人的朝向？
A. 线速度 B. 角速度 C. 位移 D. 加速度
- （ ）移动机器人的机动性指的是什么？
A. 机器人的运动速度 B. 机器人能够到达的空间区域
C. 机器人执行任务的能力 D. 机器人感知环境的能力
- （ ）以下哪项不是移动机器人的运动学约束？
A. 最大速度 B. 电池容量 C. 最小转弯半径 D. 轮子间的距离
- （ ）移动机器人常用传感器类型中，哪种传感器可以用来测量距离？
A. 温度传感器 B. 红外线传感器 C. 超声波传感器 D. 加速度传感器
- （ ）特征提取在视觉感知中的作用是什么？
A. 美化图像 B. 增强图像对比度
C. 从图像中识别出关键信息 D. 改变图像分辨率
- （ ）在机器人定位中，信任度通常用于评估什么？
A. 电池状态 B. 传感器数据的可靠性
C. 环境温度 D. 执行任务的能力
- （ ）避障是移动机器人导航中一个重要环节，通常依赖什么来实现？
A. 视觉识别 B. 传感器感知 C. 预先规划的路径 D. 机器人的速度
- （ ）哪种导航方法更适合于未知或动态变化的环境？
A. 基于地图的导航 B. 基于视觉的导航
C. 基于行为的导航 D. 基于规则的导航
| 得分 |
- 填空题（每空2分, 20空共40分。）
- 轮式移动机器人的运动学模型通常包括机器人的__________、__________和轮子之间的相对位置关系。
- 移动机器人的工作空间是由其_________、_________和周围环境共同决定的。
- 位置识别通常依赖于________________与___________________之间的匹配，实现机器人在环境中的定位。
- 基于距离数据的特征提取通常涉及对___________或_____________数据的处理，提取出环境的结构信息或障碍物的位置。
- 常见的地图表示方法包括__________地图、_________地图和拓扑地图等。
- 对于SLAM系统来说，________和_________是评估其性能的两个关键指标。
- 在移动机器人的规划和反应式导航中，规划式导航强调__________________，而反应式导航则侧重于____________________。
- 路径规划是确定移动机器人从起始点到目标点的最优或可行路径的过程，它通常考虑机器人的__________________、_____________________以及环境约束。
- 避障是移动机器人导航中的一个重要环节，常见的避障方法包括基于___________________的避障和基于_______________________________的避障。
- 对于复杂环境下的移动机器人导航，一种常见的策略是结合___________和__________________，以实现高效且安全的导航。
《移动机器人设计与实践》考试试卷（A卷）参考答案和评分表
一、分析题（20 分）
参考答案：
- 速度控制（5 分）：
- 原因：速度控制不当可能导致转弯半径过大或过小。例如，如果转弯时内外侧轮速差设置不合理，内侧轮速过慢或外侧轮速过快会导致转弯半径过大；反之，内侧轮速过快或外侧轮速过慢会导致转弯半径过小。
- 解决方案：优化速度控制算法，根据转弯半径需求动态调整内外侧轮速差，确保转弯时的速度匹配合理。
- 转向机构（5 分）：
- 原因：转向机构的设计或磨损可能导致转向不灵活或转向过度，从而影响转弯半径。
- 解决方案：检查并维护转向机构，确保其正常工作；如有必要，对转向机构进行改进或更换，以提高转向的灵活性和准确性。
- 传感器布局（5 分）：
- 原因：传感器布局不合理可能导致机器人无法准确感知赛道信息，从而影响转弯决策。例如，如果传感器过于靠近机器人中心，可能无法及时感知到赛道的弯曲程度。
- 解决方案：优化传感器布局，确保传感器能够准确感知赛道信息；增加传感器的数量或提高传感器的精度，以提高转弯决策的准确性。
- 算法调整（5 分）：
- 原因：控制算法可能未充分考虑转弯时的动力学特性，导致转弯半径控制不准确。
- 解决方案：对控制算法进行改进，增加对转弯时动力学特性的考虑；通过实验和仿真不断优化算法参数，提高转弯半径的控制精度。
评分标准：
- 每点分析原因 2 分，解决方案 3 分。
- 逻辑清晰、表述准确、内容完整者得满分。
二、设计题（20 分）
参考答案（由于无法直接绘制框图，以下以文字描述形式给出）：
- 传感器布局框图：
- 类型：红外线传感器（用于检测赛道线）
- 数量：4 个（前后左右各一个）
- 安装位置：机器人底盘边缘，均匀分布
- 传感器信号处理电路框图：
- 信号放大：使用运算放大器对传感器信号进行放大
- 滤波：使用低通滤波器去除高频噪声
- 转换：使用模数转换器（ADC）将模拟信号转换为数字信号
- 控制系统框图：
- 控制器：微控制器（如 STM32）
- 执行机构：电机驱动器、电机
- 输入：传感器信号（数字信号）
- 输出：电机控制信号（PWM 信号）
- 控制系统控制逻辑：
- 根据传感器信号判断机器人当前位置相对于赛道线的偏移量
- 根据偏移量调整电机控制信号，控制机器人行驶和转向
- 通过反馈机制不断调整控制信号，确保机器人沿赛道行驶
评分标准：
- 每点设计要求 5 分，根据设计的合理性、完整性和创新性进行评分。
- 框图描述清晰、逻辑合理、符合设计要求者得满分。
三、选择题（20 分）
参考答案：
- D
- B
- B
- B
- B
- C
- C
- B
- B
- C
评分标准：
- 每题 2 分，选对得 2 分，选错或未选得 0 分。
四、填空题（40 分）
参考答案：
- 轮子的直径、轮子的转速（或机器人的朝向，根据具体运动学模型定义）
- 机械结构、运动能力
- 传感器数据、预先存储的环境地图（或特征点）
- 激光雷达数据、超声波数据（或其他距离传感器数据）
- 栅格地图、特征地图
- 定位精度、建图准确性（或一致性）
- 预先规划路径、实时响应环境变化
- 运动能力、环境约束（或安全性）
- 传感器感知、预先规划的路径（或行为规则）
- 规划式导航、反应式导航
评分标准：
- 每空 2 分，填对得 2 分，填错或未填得 0 分。
阅卷人：
- 请根据上述参考答案和评分标准对试卷进行阅卷。
- 确保评分过程公正、客观、准确。
- 如有争议或疑问，请及时与考试组织者沟通。
《移动机器人设计与实践》考试试卷（B卷）
适用班级：1609
试题总分：100 分 考试时限：100分钟 考试形式：开卷
| 题号 | 一 | 二 | 三 | 四 | 总分 | 阅卷人 |
| 得分 |
| 得分 |
一、分析题(本大题共1小题, 每小题20分, 共20分。)
参考图1：
图1 自动驾驶小车仿真
自动驾驶小车在直线行驶过程中频繁出现偏离预定轨迹的问题，导致无法稳定保持直线行进。请分析可能的原因，并提出相应的解决方案。
提示：请从速度控制(5分)、转向机构(5分)、传感器校准(5分)、路径规划算法(5分)等角度展开详细论述。
| 得分 |
二、设计题（本大题共4小题, 每小题5分, 共20分。）
四足机器人的传感器与运动控制系统设计。
设计要求(5分*4)：
- 绘制传感器的布局框图，标明其类型和数量，以及在机器人上的安装位置；
- 设计传感器信号处理电路的框图，包括信号的放大、滤波和转换等处理步骤；
- 设计控制系统的框图，包括控制器、执行机构等关键部件；
- 标明控制系统如何根据传感器的输入信号来控制机器人的行驶和转向，以实现赛道行驶功能。
| 得分 |
- 选择题（每小题2分, 10题共20分。）
- （ ）对于履带式移动机器人，其左右两侧履带的速度差异如何影响其运动方向？
A. 相等时机器人直线前进 B. 左侧快时机器人向右转
C. 右侧快时机器人向右转 D. 相等时机器人原地旋转
- （ ）无人机飞行控制系统中哪个参数通常不被视为关键控制参数？
A. 飞行高度 B. 飞行速度 C. 机翼长度 D. 飞行姿态
- （ ）机器人路径规划哪个参数用于描述机器人在空间中的位置变化？
A. 角度 B. 距离 C. 朝向 D. 加速度
- （ ）机器人的自主性指的是什么？
A. 机器人独立完成任务的能力 B. 机器人的运动速度
C. 机器人的重量 D. 机器人的感知范围
- （ ）以下哪项不是机器人动力学的约束条件？
A. 电机扭矩 B. 电池容量 C. 机器人颜色 D. 机器人重量
- （ ）在机器人感知系统中，哪种传感器用于检测物体的接近度？
A. 接近传感器 B. 温度传感器 C. 光照传感器 D. 声音传感器
- （ ）图像分割在视觉处理中的作用是什么？
- 将图像分为多个区域 B. 增强图像色彩
C. 去除图像噪声 D. 压缩图像大小
- （ ）在机器人决策过程中，置信度通常用于评估什么？
A. 决策的正确性 B. 传感器的精度 C. 环境的复杂性 D. 机器人的速度
- （ ）机器人路径跟踪通常依赖什么来实现？
A. 预先设定的路径 B. 实时传感器数据 C. 环境温度 D. 机器人的重量
- （ ）哪种导航方法更适合于结构化且静态的环境？
- A 基于里程计的导航 B. 基于SLAM的导航 C. 基于拓扑的导航 D. 基于反应的导航
| 得分 |
- 填空题（每空2分, 20空共40分。）
1 移动机器人的导航系统通常包括___________________、路径规划和________________________三个主要部分。
2 在机器人视觉感知中，图像特征提取的目的是从图像中识别出________________________和________________________等关键信息。
3 机器人的运动控制主要依赖于_________和_________两大系统的协同工作。
4 SLAM（即时定位与地图构建）技术中，________________________是估计机器人当前位置的过程，而________________________是构建环境地图的过程。
5 机器人避障策略通常需要考虑障碍物的________________________、________________________以及机器人的运动学约束。
6 在移动机器人定位中，常用的传感器包括________________________、________________________和惯性导航系统等。
7 机器人的路径规划算法需要综合考虑________________________、________________________和路径的平滑性等因素。
8 机器人自主导航的实现需要________________________系统、________________________系统和执行机构的紧密配合。
9 机器人视觉伺服系统中，___________________是控制机器人运动以跟踪目标物体的关键技术，而___________________则是评估跟踪效果的重要指标。
10 在多机器人协作系统中，____________________________________________和________________________是实现机器人之间有效通信和协调的关键技术。
《移动机器人设计与实践》考试试卷（B卷）参考答案和评分表
一、分析题（20 分）
参考答案：
- 速度控制（5 分）：
- 原因：速度控制不稳定可能导致自动驾驶小车在直线行驶过程中出现速度波动，进而引发轨迹偏离。例如，如果左右两侧驱动轮的速度存在微小差异，长时间累积会导致小车偏离预定轨迹。
- 解决方案：优化速度控制算法，确保左右两侧驱动轮的速度同步且稳定；增加速度反馈机制，实时调整速度以保持直线行驶。
- 转向机构（5 分）：
- 原因：转向机构的松动、磨损或调整不当可能导致自动驾驶小车在行驶过程中出现非预期的转向，从而偏离预定轨迹。
- 解决方案：检查并维护转向机构，确保其正常工作；如有必要，对转向机构进行紧固、更换或调整，以提高转向的稳定性。
- 传感器校准（5 分）：
- 原因：传感器校准不准确可能导致自动驾驶小车对环境的感知出现偏差，进而影响行驶轨迹。例如，如果定位传感器（如GPS）的校准不准确，小车可能无法准确判断自身位置，导致轨迹偏离。
- 解决方案：定期对传感器进行校准，确保其感知数据的准确性；增加传感器冗余设计，提高系统对传感器故障的容忍度。
- 路径规划算法（5 分）：
- 原因：路径规划算法可能未充分考虑实际行驶环境中的动态变化或不确定性，导致规划的路径与实际行驶轨迹存在偏差。
- 解决方案：优化路径规划算法，增加对动态变化或不确定性的考虑；通过实验和仿真不断调整算法参数，提高路径规划的准确性。
评分标准：
- 每点分析原因 2 分，解决方案 3 分。
- 逻辑清晰、表述准确、内容完整者得满分。
二、设计题（20 分）
参考答案（由于无法直接绘制框图，以下以文字描述形式给出）：
- 传感器布局框图：
- 类型：红外线传感器（用于检测障碍物）、陀螺仪（用于检测姿态）、加速度计（用于检测运动状态）
- 数量：红外线传感器 4 个（前后左右各一个）、陀螺仪 1 个、加速度计 1 个
- 安装位置：红外线传感器安装在机器人腿部边缘，陀螺仪和加速度计安装在机器人中心部位
- 传感器信号处理电路框图：
- 信号放大：使用运算放大器对传感器信号进行放大
- 滤波：使用低通滤波器去除高频噪声
- 转换：使用模数转换器（ADC）将模拟信号转换为数字信号
- 控制系统框图：
- 控制器：微控制器（如 STM32）
- 执行机构：电机驱动器、电机（用于控制机器人的运动）
- 输入：传感器信号（数字信号）
- 输出：电机控制信号（PWM 信号）
- 控制系统控制逻辑：
- 根据传感器信号判断机器人当前位置、姿态和运动状态
- 根据判断结果调整电机控制信号，控制机器人的行驶和转向
- 通过反馈机制不断调整控制信号，确保机器人沿预定轨迹行驶
评分标准：
- 每点设计要求 5 分，根据设计的合理性、完整性和创新性进行评分。
- 框图描述清晰、逻辑合理、符合设计要求者得满分。
三、选择题（20 分）
参考答案：
- C
- C
- B
- A
- C
- A
- A
- A
- B
- A
评分标准：
- 每题 2 分，选对得 2 分，选错或未选得 0 分。
四、填空题（40 分）
参考答案：
- 定位、运动控制
- 边缘、角点（或其他特征点）
- 感知、决策
- 定位、建图
- 位置、大小（或形状）
- GPS、激光雷达（或其他定位传感器）
- 路径长度、安全性（或其他优化目标）
- 感知、决策
- 视觉伺服控制、跟踪误差
- 通信协议、协调算法
评分标准：
- 每空 2 分，填对得 2 分，填错或未填得 0 分。
阅卷人：
- 请根据上述参考答案和评分标准对试卷进行阅卷。
- 确保评分过程公正、客观、准确。
- 如有争议或疑问，请及时与考试组织者沟通。
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
