ROS_Kinetic_08 ROS的集成开发环境(IDEs)之使用Eclipse

ROS_Kinetic_08 ROS的集成开发环境(IDEs)之使用Eclipse

ROS支持的IDEs比较丰富，这里以Eclipse为例介绍一下。

具体内容参考：http://wiki.ros.org/IDEs

选择适合自己的IDE。

1  重新导入shell环境

例如，将eclipse的eclipse.desktop中的Exec=eclipse替换为

bash -i -c "eclipse"。重点看英文wiki。

2  安装Eclipse

可以直接安装也可以参考英文wiki手动下载对于版本安装。

* eclipse-jdt Java Development Tools
* eclipse-pde Plug-in Development Tools
* eclipse-cdt C/C++ Development Tools

这里，我们直接安装

~$ sudo apt-get install eclipse-cdt

~$ sudo apt-get install eclipse-pydev

3  Catkin

运行下面命令：

~/catkin_ws$ catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

~/catkin_ws$ awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

4  Python

~/catkin_ws$ awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

5  将工程导入到Eclipse中

这里我们以catkin_ws为例。

File --> Import -->Existing projects into workspace

需要特别注意英文wiki中提到的，如：

* bash -i -c "eclipse"
* CDT GCC Built-in Compiler Settings [ Shared ]

6  在Eclipse中编译工程

环境配置：

使用CTRL-B或Project --> Build project编译。编译成功可见下图。

7  在Eclipse中运行调试可执行文件

补充一个小海龟的例子：

如果终端没有启动roscore。

点击run：

[31m[ERROR] [1464056637.962700235]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311].  Retrying...[0m

开启新终端，运行roscore：

-End-