ROS_Kinetic_20 ROS基础补充

ROS_Kinetic_20 ROS基础补充

1 手动创建ROS功能包

参考官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package%20by%20Hand

这里需要注意工具：catkin_create_pkg。

源代码参考：https://github.com/ros-infrastructure/catkin_pkg

2 管理系统依赖项

参考官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/rosdep

ROS功能包有时需要系统提供一些外部库。可以使用rosdep工具进行安装。

~$ rosdep install turtlesim

如果出错，按提示操作即可。

3 roslaunch使用技巧

参考官网：

1 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects

2 http://wiki.ros.org/roslaunch/Tutorials/Roslaunch%20Nodes%20in%20Valgrind%20or%20GDB

3 http://wiki.ros.org/navigation

4 http://wiki.ros.org/pr2_navigation_apps

5 https://github.com/PR2 

注意使用roslaunch优缺点，机器标签，环境变量，主题重映射，参数调整等。

4 ROS在多机器人上使用

参考官方：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50513373/

5 自定义消息

参考官方：

1 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/DefiningCustomMessages

2 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_msg

将.msg文件放到功能包的msg文件夹下即可。

6 在python中使用C++类

参考官方：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Using%20a%20C%2B%2B%20class%20in%20Python

7 教程指南

参考官方：http://wiki.ros.org/cn/WritingTutorials