RTOS系列文章（8）：深入分析中断处理过程

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#单片机 #stm32 #嵌入式硬件

于 2022-06-04 22:54:10 首次发布

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本文详细剖析了ARM Cortex-M3/4处理器中中断处理的完整流程，重点讲解了FreeRTOS任务调度依赖的SysTick和PendSV中断，以及中断上下文切换原理。深入理解了中断处理对RTOS设计的重要性，涵盖了自动压栈、中断向量表查找、现场恢复等核心概念。

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前言

在上一篇文章中，我们深入分析了函数调用返回、中断调用返回使用的LR和EXC_TURN，也简单说明了函数调用流程、中断调用流程。在FreeRTOS中，任务的调度是通过SysTick + PendSV 中断来实现的，尤其在PenSV中断中进行任务上下文切换原理，是理解FreeRTOS任务调度原理的重中之重。而SysTick和PendSV都是中断，所以我们有必要深入分析一下在ARM CM3/4中中断的完整处理流程。

中断处理完整流程概述

在这里插入图片描述

整体流程如下：

主程序或应用程序正在运行过程中，中断发生。
CPU自动保存现场寄存器，包括R0~R3, R12, R14(LR), 返回地址(PC), xPSR ，将这8个寄存器值存放到堆栈中，具体是任务堆栈，还是主堆栈，取决于发生中断前正在使用的是MSP还是PSP。
（1）假如发生中断前，正在运行OS的某个任务，即此时使用的是PSP，则将现场的这8个寄存器值使用PSP存储到线程的堆栈中。
（2）假如发生中断前，正在使用MSP（裸机程序或中断嵌套），则将现场的8个寄存器值使用MSP存放到主堆栈中。
注：这些工作都是CPU自动完成的，硬件实现，不需要程序员实现。这8个寄存器的值就是栈帧
CPU根据发生中断前的状态，比如正在使用MSP或PSP，当前模式是线程模式或handler模式等，计算查表获取EXC_RETURN值。然后将EXC_RETURN值赋值给LR，这里注意，步骤2中保存的是LR的值，这里是将EXC_RETURN的值更新到LR寄存器，不要混淆。
注：这些工作是CPU自动完成的，硬件实现，不需要程序员实现。步骤2和3都是进入中断前的准备工作，也就是stacking阶段。
进入中断服务程序，此时假如步骤2和3中使用的是PSP，则CPU会自动切换使用MSP，因为一旦进入中断，CPU的工作模式就变成了Handler模式，而Handler模式默认是使用MSP的。
将LR寄存器和其他高级寄存器（R4~R11根据需要选择）压栈。
注：该步骤必须由程序员来实现，当然了，IDE或交叉编译器会帮我们实现。我们必须要将LR压栈，因为返回的时候需要LR的值EXC_RETURN.
执行中断服务程序。
中断服务程序执行完毕后，调用pop {r4, PC}, 由于步骤4中，是将r4和LR压栈，本步骤出栈，则是将LR的值（EXC_RETURN）赋值给了PC。
CPU判断PC的值，发现PC的值在EXC_RETURN值范围，该范围本身在CPU的地址架构中定义就是“non-excutable”，所以CPU就知道了，原来这是中断要退出的信号，同时会更新SP，变成步骤2中使用的SP，比如由MSP切换到PSP。
执行步骤2的反操作，即将进入中断前存储的现场R0~R3, R12, R14, 返回地址（PC）、xPSR 恢复现场，此时PC就被赋值为了真正的返回地址。
注：该步骤和步骤7中，出现了2次赋值给PC，但是第一次只是通知CPU,让CPU知道要中断执行完毕，需要退出，然后让CPU自动执行步骤8和9. 这样设计的目的是与函数调用流程一致，但是又能让CPU能够区分函数返回和中断返回。
由于步骤9中已经实现了恢复现场的效果，所以应用程序继续执行。

附录引用：中断处理流程详解

接下来我们直接引用《The definitive guide to ARM Cortex-M3/4》第8章节关于中断处理详情的介绍的几个经典流程图

1. 中断发生时，CPU自动压栈帧+中断向量表查找时序图

在这里插入图片描述

2. 中断发生时，CPU自动压栈栈帧顺序图

在这里插入图片描述

3.1 中断发生时，CPU使用MSP自动压栈图

在这里插入图片描述
这种情况，一般对应于裸机程序或正在处理中断1的时候，又有高优先级中断2发生了，所以使用MSP进行压栈。
上图中的Stacking就是指自动压栈，这个图画的非常好，stacking是上升沿，在应用程序之后，在中断服务程序之前，是两个阶段的过渡，CPU自动执行。

3.2 中断发生时，CPU使用PSP自动压栈图

在这里插入图片描述
这种情况，一般对应于：发生中断前正在执行OS的某个任务，正在使用PSP，发生中断后，CPU就会使用PSP自动压栈帧。
上图中，还包括了，在处理中断1的时候，又有高优先级中断2触发，这个时候，就出现了中断嵌套，则中断2中，CPU会继续使用中断1运行过程中使用的MSP压栈帧。
上图中的Stacking就是指自动压栈，stacking是上升沿，是两个阶段的过渡，CPU自动执行。

4.1 线程模式下(使用MSP)发生中断，然后中断退出全流程

在这里插入图片描述
上述流程，对应的是裸机程序下，发生中断嵌套的全流程处理过程。
上图中的Stacking就是指自动压栈，stacking是上升沿，是两个阶段的过渡，CPU自动执行。

4.2 线程模式下(OS系统使用PSP)发生中断，然后中断退出全流程。

在这里插入图片描述
上述流程，对应的就是含有RTOS系统的程序，发生中断前正在执行某个task，然后发生了中断嵌套的全流程处理过程。
上图中的Stacking就是指自动压栈，stacking是上升沿，是两个阶段的过渡，CPU自动执行。

5. 中断退出，CPU根据EXC_RETURN自动出栈恢复现场流程

在这里插入图片描述
上述流程，主要是通过对EXC_RETURN的分析，中断退出是，到底是使用PSP还是MSP来进行出栈，恢复现场。

小结

中断处理的全流程，涉及了很多细节知识点，这些知识点对于纯应用开发者来说，基本上不需要关注，因为IDE或交叉编译器已经帮我们自动实现了，尤其CPU的中断机制巧妙的让我们可以直接使用C语言来写中断服务程序了。但是对于想要深刻理解嵌入式RTOS的人来说，中断处理的全流程知识点，就必须要掌握了，因为RTOS最核心的任务调度、上下文切换都是基于中断细节实现的。后续我们会基于这些知识点来分析RTOS底层的调度原理、上下文切换原理。