光流传感器进行累积测试

卓晴

已于 2022-07-09 19:26:25 修改

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分类专栏：科学-技术-探究全国大学生智能车竞赛文章标签：光流传感器位移

于 2022-07-08 21:57:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/details/125686411

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本文介绍了对光流传感器的位移累加功能的初步测试，通过MicroPython平台获取并处理数据，发现累加结果能够反映传感器相对于其他物体的平移距离。程序每隔0.2秒输出累加的sigmax和sigmay值，从而验证了光流传感器的移动跟踪能力。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

光流传感器位移累加结果

§01 光流传感器

在前面对于光流传感器进行了初步的测试，通过MicroPython硬件平台获得了光流传感器的输出数据。这些数据反映了光流传感器移动距离。下面检测一下光流传感器移动累计功能。

GM1657287698_1280_800.MPG|

一、修改程序测试

对于程序修改包括两点，第一点将查询UART周期改为10ms，第二点将mx,my进行累加。程序每隔0.2秒输出累加结果。可以看到累加结果反映了传感器相对于其他物体平移的距离。
GM1657288389_1280_800.MPG| GM1657288466_1280_800.MPG|

※ 总结 ※

在这里初步测试了光流传感器位移累加结果，通过实验发现它反映了光流传感器相对于其他传感器位移的结果。

一、测试程序

from machine                import Pin,UART
import time

uart = UART(1, baudrate=19200)
print(uart)

inbuf = bytes([0]*7)
recebuf = b''
mx = 0
my = 0
squal = 0

sigmax = 0
sigmay = 0

printcount = 0

while True:
    if uart.any() > 0:
        inb = uart.read(uart.any())
        recebuf = recebuf + inb

    buflen = len(recebuf)
    delflag = 1
    if buflen > 0:
        id = 0
        for b in recebuf:
            if b == 254:
                if buflen >= id+9:
                    mx = recebuf[id+3]
                    mx = mx*256 + recebuf[id+2]
                    my = recebuf[id+5]
                    my = my*256 + recebuf[id+4]
                    squal = recebuf[id+6]

                    if mx > 0x7fff: mx -= 0x10000
                    if my > 0x7fff: my -= 0x10000
                    sigmax += mx
                    sigmay += my

                else:
                    recebuf = recebuf[id:]
                    delflag = 0
                    break

            id += 1

    if delflag > 0: recebuf = b''

    time.sleep_ms(10)

    printcount += 1
    if printcount >= 20:
        printcount = 0
        print(sigmax, sigmay)