BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTONOMAM DE PUEBLA FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA LICENCIATURA EN INGENIERIA MECATRONICA Asignatura: Control Digital y Aplicaciones Profesora:

Dra. Amparo Dora Palomino Merino REPORTE DE PROYECTO FINAL

Alumnos: Snchez Muoz Jos Ignacio Snchez Ramos Hctor Omar Velasco Hernndez Luis Alfredo Periodo: Otoo 2013

Viernes 29 de Noviembre de 2013.

INTRODUCCIN
Ahora en la actualidad es una necesidad saber sobre la tecnologa, ya que estamos rodeados de ella y de la evolucin del control. Por eso en este proyecto mencionamos unos puntos importantes como conceptos y definiciones, de los diferentes tipos de control y resaltaremos en una prctica su aplicacin.

OBJETIVOS
Practica 1: Tarjeta de adquisicin de datos por puerto USB con 2 entradas analgicas y 2 salidas analgicas como mnimo. Practica 2: Caracterizacin de sensores y acondicionamiento de seales de los elementos a utilizar en la planta. Practica 3: Implementacin del software y controlador (Interfaz grfica de usuario y Control) Integracin de las tres prcticas realizadas previamente en el curso, para crear una planta de abastecimiento de agua la cual es controlada por computadora.

MARCO TERICO
Control Es el mecanismo para comprobar que las cosas se realicen como fueron previstas, de acuerdo con las polticas, objetivos y metas fijadas previamente para garantizar el cumplimiento de la misin institucional.

Control Por Computadora.

Los sistemas de control por computadora permiten emplear una computadora para controlar un sistema fsico real. En nuestro entorno encontramos multitud de sistemas que son o pueden ser controlados por computadora. Dentro de estos sistemas podemos encontrar el ordenador a bordo de un coche, una casa robotizada, un sistema de aire acondicionado, los complejos sistemas de control de los coches de frmula 1, las naves espaciales, etc.

Tipos De Control. Lazo de control digital directo. Control adaptivo. Control inferencial. Control supervisor. Control por adelanto de seal.

Elementos De Control

Imagen 1. Elementos en un sistema de control por computadora

Ventajas Del Control Por Computadora El control digital permite un procesamiento ms sofisticado que el control analgico. La implementacin de funciones no lineales complejas ya no supone ningn problema pues se reducen a una lnea de programa dentro del algoritmo de control. Aunque en el control digital aparecen retardos de clculo, efectos de cuantizacin (errores en las conversiones A/D y D/A), su precisin es superior a los sistemas de control analgico. El cambio de un esquema de control a otro consiste nicamente en el cambio de una lnea de programa. Un nico computador puede implementar mltiples tareas, desde varios lazos de control hasta sistemas monitor, comprobacin de errores, presentacin de resultados, etc. Toda la teora desarrollada para la fiabilidad y tolerancia a fallos en sistemas de Microprocesadores son tambin aplicables en el control, haciendo de ste un mtodo fiable y seguro. Interfaz con el operador ms amigable y potente por medio de perifricos fciles de utilizar (Teclados, ratones...) y de presentaciones grficas, ventanas, mens, etc. Desventajas De Control Por Computadora En ciertos sistemas es ms caro que el control analgico Los operadores deben de saber algo sobre informtica Errores de cuantificacin en ADC Errores por muestro insuficiente Reconstruccin imperfecta de una seal contina Informacin para la Planta Caudal. Normalmente se define como el flujo volumtrico o volumen que pasa por un rea dada en un determinado tiempo. Menos frecuentemente, se identifica con el flujo msico o masa que pasa por un rea dada en la unidad de tiempo. El caudal puede calcularse a travs de la siguiente expresin: Caudal ([L3T1]; m3/s) Es el rea ([L2]; m2) Es la velocidad lineal promedio. ([LT1]; m/s)

Dada una seccin de rea A atravesada por un fluido con velocidad uniforme v, si esta velocidad forma con la perpendicular a la superficie A un ngulo , entonces el flujo se calcula como

En el caso particular de que el flujo sea perpendicular al rea A (por tanto = 0 y ) entonces el flujo vale

Transistor BC548. Un transistor es un dispositivo electrnico simple que conmuta y amplifica las corrientes elctricas. Aunque los cientficos han inventado muchos tipos de transistores, el transistor de unin fue desarrollado primero, y el PNP es uno de ellos. Un transistor PNP es uno que controla el flujo de corriente principal, alterando el nmero de agujeros en lugar del nmero de electrones en la base. El bajo costo, fiabilidad y el tamao pequeo de los transistores los ha convertido en uno de los grandes inventos del siglo 20. El dispositivo viene integrado en un encapsulado tipo TO-92. El orden de los pines mirando la parte plana del encapsulado de derecha a izquierda es emisor, base, colector. El motivo por el cual se decidi utilizar este dispositivo electrnico fue para aumentar la corriente que nos brindan los Leds y as poder tener una mejor lectura en la tarjeta Arduino.

Caracterizacin de una Planta. El principal objetivo de un sistema de control es obtener una respuesta deseada. Esto se logra mediante el concepto de lazo realimentado, que es aplicable a casi cualquier ciencia existente. En este caso, se utilizar un sistema de control para que la planta conformada por un motor entregue en su salida una seal igual a la entrada, o lo que es lo mismo, hacer que la planta en estado estable presente un error cero. Para realizar el proyecto completo, es necesario realizar en primera instancia la caracterizacin de la planta extendida. En este

informe, se explicarn los pasos que se realizaron para la obtencin de la funcin de transferencia, pasando por la implementacin de los dispositivos necesarios para que funcione correctamente la planta.

Arduino. El Arduino Mega es una placa microcontrolador basada ATmeg1280. Tiene 54 entradas/salidas digitales (de las cuales 14 proporcionan salida PWM), 16 entradas digitales, 4 UARTS (puertos serie por hardware), un cristal oscilador de 16MHz, conexin USB, entrada de corriente, conector ICSP y botn de reset. Contiene todo lo necesario para hacer funcionar el microcontrolador; simplemente conectlo a la computadora con el cable USB o alimntalo con un trasformador o batera para empezar. El Mega es compatible con la mayora de shields diseados para el Arduino Duemilanove o Diecimila.

Microcontrolador Voltaje de funcionamiento Voltaje de entrada (recomendado) Voltaje de entrada (limite) Pines E/S digitales Pines de entrada analgica Intensidad por pin Intensidad en pin 3.3V Memoria Flash SRAM EEPROM Velocidad de reloj

ATmega1280 5V 7-12V 6-20V 54 (14 proporcionan salida PWM) 16 40 mA 50 mA 128 KB de las cuales 4 KB las usa el gestor de arranque(bootloader) 8 KB 4 KB 16 MHz

LabVIEW. (Acrnimo de Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench) es una plataforma y entorno de desarrollo para disear sistemas, con un lenguaje de programacin visual grfico. Recomendado para sistemas hardware y software de pruebas, control y diseo, simulado o real, pues acelera la productividad. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que es lenguaje Grfico.

Programa Labview.

Su principal caracterstica es la facilidad de uso, vlido para programadores profesionales como para personas con pocos conocimientos en programacin pueden hacer programas relativamente complejos, imposibles para ellos de hacer con lenguajes tradicionales. Tambin es muy rpido hacer programas con LabVIEW y cualquier programador, por experimentado que sea, puede beneficiarse de l. Los programas en LabView son llamados instrumentos virtuales (VIs) Para los amantes de lo complejo, con LabVIEW pueden crearse programas de miles de VIs (equivalente a millones de pginas de cdigo texto) para aplicaciones complejas, programas de automatizaciones de decenas de miles de puntos de entradas/salidas, proyectos para combinar nuevos VIs con VIs ya creados, etc. Incluso existen buenas prcticas de programacin para optimizar el rendimiento y la calidad de la programacin. El labView 7.0 introduce un nuevo tipo de subVI llamado VIs Expreso (Express VIS). Estos son VIs interactivos que tienen una configuracin de caja de dilogo que permite al usuario personalizar la funcionalidad del VI Expreso. El VIs estndard son VIs modulares y personalizables mediante cableado y funciones que son elementos fundamentales de operacin de LabView. Modulacin por ancho de pulso (PWM). Modulacin por ancho de pulso (PWM) (pulse width modulation) de una seal o fuente de energa es una tcnica/ en la que se modifica el ciclo de trabajo (D) de una seal peridica (una sinusoidal o cuadrada), ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.

El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin con el perodo. Expresado matemticamente: D : es el ciclo de trabajo. : es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso). T : es el perodo de la funcin.

PID. Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo''' de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.

PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.

DESARROLLO.
Para este proyecto (planta de control de una bomba de abastecimiento de agua para un tanque) esta contiene 2 partes, basicamente en las que se divide el proyecto estas consisten en el caudal y la otra en el nivel del agua.

Llave de paso utilizada para la caracterizacin de la servovalvula.

La caracterizacin de la vlvula de paso lo primero que se hizo fue verificar manualmente el rango en el que la vlvula permita el paso del agua, donde se pudo ver que este rango va desde los 60 grados hasta los 90 grados ya que desde los 0 grados a los 50 grados aproximadamente no permita nada de flujo, de los 50 grados hasta los 60 grados era muy poco el flujo del agua y en algunas ocasiones este flujo era nulo, por lo que se decidi trabajar con el rango de 60 a 90 grados.

Ya teniendo definido el rango de trabajo se hicieron varias mediciones para poder determinar el caudal de la vlvula, para poder determinar el caudal de nuestra vlvula se realiz lo siguiente, en un recipiente con un litro de agua y acoplado a nuestra vlvula que estaba totalmente abierta se tom el tiempo en el que el recipiente se vaciaba por completo, obteniendo el siguiente resultado.

Una vez obtenido el tiempo se pudo determinar el caudal de la vlvula quedando de la siguiente forma:

Obteniendo el caudal de la vlvula se acoplo la vlvula con el servomotor para poder controlar la abertura de la vlvula dando los siguientes valores al servomotor para su abertura mediante el uso del PWM.

COMUNICACIN LABVIEW-ARDUINO. Configuracin de la interfaz de LabVIEW para Arduino es un proceso de seis pasos que usted slo tendr que completar una vez. Por favor, siga las siguientes instrucciones para empezar a crear aplicaciones con la interfaz de LabVIEW para Arduino. (Para una breve descripcin de la interfaz de LabVIEW para Arduino see Michaels mensaje aqu ). 1. Instalar LabVIEW 2. Instale los controladores de NI-VISA. 3. Instale JKI VI Package Manager (VIPM) Community Edition. 4. Instale la interfaz de LabVIEW para Arduino. 5. Conecta tu Arduino a su PC. 6. Cargar la interfaz LabVIEW para Arduino Firmware en su Arduino. MONITOREO DE PLANTA MEDIANTE LABVIEW. Para poder relaizar el monitoreo de toda nuestra planta se utilizo el programa LabView en el cual realizamos nuestra interfaz, esta contiene 2 partes principales en las que se divide el proyecto estas consisten en el analisis del caudal y la otra en el analisis del nivel . Para el nivel del agua tenemos que controlar la constante que se envia, mediante una barra como se muestra en la imagen 3, en donde se peden variar los grados que el servomotor gira ( de acuerdo a los grados que gira el servomotor, sera el porcentaje de abertura de la valvula, teniendo de esta forma un control sobre el caudal), cabe mencionar que el rango que se manejo en la valvula varia de los 50 a 85 de su abertura.

Imagen 3. Barra de grados del motor.

Despues de que se caracterizo la valvula y controlamos a esta con un servomotor, se necesita saber cual es el error que se esta presente en ella y mostrarla de manera grafica mediante una interfaz en Labview para saber cual es el error necesitamos leer la sea enviada al servomotor y se grafica tal como se muestra en la imagen 4 donde podemos apreciar el error al variar los grados de la aberura de la valvula mediante la barra que se aprecia en la imagen 3.

Imagen 4. Grafica del error del cuadal.

Para la parte del controlador PID se pone por separado cada uno de los controladores como se muestra en la imagen 6, teniendo cada uno de los bloques por separado lo sigiente fue unirlos para tener un control PID y darles diferentes valores como se aprecia en la imagen 5, el objetivo del controlador PID es reducir lo mas posible el error del servovalvula.

Imagen 5. Interfaz PID

Imagen 6. PID en bloques (Labview)

Para la parte del control del nivel del agua se utilizo un indicador de nivel como se muestra en la imagen 5, donde se tiene 5 seales donde cada una representa un nivel de llenado del deposito a 1lt, de lt, de Lt, 1/4Lt y vacio para indicar cual es el nivel que esta presente en el.

Imagen 5. Indicador de nivel del depsito.

De igual forma se implemento una grafica donde se mostrara el error del nivel en el deposito, esto se lograra comparando la seal actual y la seal deseada, como se muestra en la imagen 6.

Imagen 6. Grafica de error de nivel.

Imagen 7. Graficas de los niveles del depsito.

Y por ultimo pero no menos importane tenemos los botones de paro de emergencia y de apagado y encendido mostrados en la imagen 8. En donde podemos iniciar la simulacion o deternerla totalmente con el paro de emergencia.

Imagen 8. Botones de encendido y paro.

DISEO DE CONTENEDOR DE NIVEL. Para el diseo del contenedor se utiliz acrlico transparente de 4mm de espesor, se utilizaron 5 placas, cada una de las placas a continuacin se especifican cada una de sus mediadas: 1 placa de 5cm x 10cm. 2 placas de 5.4cm x 20cm. 1 placa de 10.4cm x 20cm. 1 placa de 12cm x 20cm.

Una vez que se obtuvieron las cinco placas de estas medidas, el siguiente paso fue hacer una serie de 10 barrenos en la placa de 12cm x 20 cm, esto fue realizado con el objetivo de incrustar en cada uno de los orificios un led que servira como indicador visual del nivel del contenedor.

Imagen 9. Diseo de contenedor de nivel.

El siguiente paso fue unir las cinco placas con silicn transparente para que quedaran como se muestra en el diseo de la imagen 9. Una vez que el silicn seco, se dispuso a hacer una prueba de hermeticidad, con la cual se pudo verificar que no exista ninguna fuga de agua en l.

DISEO DE PLACAS FENOLICAS. Para la implementacin de la circuitera se utilizaron tres placas fenlicas para poder darle una mayor presentacin a nuestro proyecto, adems de que se dara una mayor movilidad de dicho proyecto: Para el primer circuito se utiliz una placa fenlica de 4cm x 10cm en la cual iran todos los Leds que iran incrustados en la placa de acrlico de nuestro contenedor del nivel del agua. Su diagrama elctrico se muestra a continuacin en la imagen10.

Imagen 10. Diagrama de placa de Leds.

El siguiente diagrama elctrico que se diseo fue el de la etapa de potencia, esta etapa fue utilizada para poder aumentar la corriente elctrica de suministraban los Leds, el diagrama de dicho diseo de muestra en la imagen 11.

Imagen 11. Diagrama de placa de potencia.

El ultimo de diseo de placa que se hizo fue el correspondiente al circuito elctrico que se colocara en el interior del contenedor del nivel, este circuito servira para poder tomar la lectura de en qu nivel se encontraba la cantidad de agua del contenedor.

Imagen 12. Diagrama de placa de nivel.

Para la creacin de cada una de las placas fenlicas se llev acabo cada uno de los siguientes pasos, primero se cortaron a la medida cada una de las placas a utilizar para cada uno de los circuitos, una vez que ya se tenan impresos los diagramas en papel couche de cada circuito se coloc sobre la placa fenlica y se aplic calor para as poder dejar plasmada sobre ella el diagrama de cada circuito, una vez que el diagrama estaba impreso sobre la placa se retir el papel cuoche y el siguiente paso fue colocar las placas en cloruro frrico para as poder retirar el excedente de cobre de las placas, cuando se retir este excedente se hicieron los orificios en la placa de potencia y en la placa de los Leds para poder colocar cada uno de los componentes y ya por ltimo se sold cada uno de ellos. Para la placa que se coloca en el interior del contenedor del nivel se realiz el mismo procedimiento, adems de que se hizo un paso extra, este paso consista en colocar barniz en cada una de las pistas, esto se hizo para poder lograr una correcta lectura del nivel, ya que en algunas ocasiones con el agua que se quedaba adherida en la placa nos daba lecturas de que el contenedor presentaba un nivel de llenado cuando en realidad este ya estaba totalmente vaco, con este paso se logr eliminar este tipo de errores.

RESULTADOS.
A continuacin se explicara el funcionamiento de cada de uno de los elementos por los que est compuesto el proyecto, estos son los cada uno resultados obtenidos por cada etapa del proyecto, la implementacin de la interfaz en Labview a continuacin se muestra en la imagen 13 la programacin en bloques de la etapa de control de toda la planta.

Imagen 13. Diagrama a bloques de etapa de control de planta.

Imagen 14. Interfaz de control de planta.

Como se puede observar en la imagen 14 se tiene la interfaz completa en donde se cumpli con todos los objetivos requeridos para poder obtener un monitoreo completo de toda nuestra planta (graficas de entrada y salida, errores del caudal y del nivel y variables del PID que introduce el usuario). Por medio de bloques aritmticos obtuvimos respuestas instantneas al momento de elegir la abertura de nuestra vlvula. Los indicadores de textos muestran en la interfaz los valores de caudal, % de abertura, grados de abertura, conversin de m^3/s, error.

CIRCUITOS IMPRESOS. Los resultados obtenidos en cada circuito impreso fueron los siguientes, para la placa correspondiente a la etapa de potencia se tuvieron que desarrollar dos placas ya que la primera no haba quedado de la forma deseada y ya con la segunda placa se obtuvo un resultado favorable como se puede apreciar en la imagen 16.

Imagen 17. Circuito impreso de placa de etapa de potencia.

Teniendo la placa de forma idnea se colocaron todos los elementos que la componen pero antes se verifico que todas las pista estuvieran bien realizadas, siempre teniendo mucho cuidado que no existiera continuidad entre estas, quedando todo el circuito de la siguiente forma, como se muestra en la imagen 18.

Imagen 18. Circuito de potencia totalmente armado.

La placa que se coloca en el interior del contenedor del nivel quedo de la siguiente forma, este circuito no tuvo gran problema ya que esta no era muy complicada de realizar pero

de igual forma se debe de tener mucho cuidado con las pistas, su diseo final se muestra en la imagen 19.

Imagen 19. Circuito para poder medir el nivel de agua en el contenedor.

Ya por ltimo se encuentra la placa donde se colocaron los Leds, esta tuvo un poco de complicaciones ya que se tuvieron que hacer coincidir los orificios con cada uno de los Leds, adems de que algunos de ellos cuando ya se colocaron sobre la placa no funcionaban de manera correcta la nica solucin que se le dio fue sustituirlos y con eso se solucion el problema, el circuito se muestra en la imagen 20.

Imagen 20. Circuito de Leds.

SERVOVALVULA. Para la implementacin de la servovlvula se utiliz una llave de paso de gas a la cual se retir su empaque de goma, ya que este hacia ms difcil la apertura y cierre de la vlvula, adems que se probaron una serie de vlvulas de diferentes materiales,

diferentes medidas y diversos tamaos pero ninguna cumpla con los requisitos necesarios para el proyecto, por lo que al final se opt por una vlvula de paso de gas ya que esta se sinti ms apta para su implementacin, quedando de la siguiente manera como se muestra en la imagen 15.

Imagen 15. Servovlvula.

Como se puede observar en la imagen la servovalvula consta de una vlvula de paso de gas acoplada a un servomotor, para poder unir estos dos elementos se coloc un poco de plastiloca entre ellos para que de esta forma el movimiento de la vlvula fuera a la par del movimiento del servomotor teniendo de esta forma un movimiento ms exacto y as poder evitar un error muy grande en la abertura de la vlvula una vez unidos estos dos elementos se coloc la manguera que van hacia el tanque y la manguera que va hacia el contenedor teniendo todos estos elementos unidos se fijaron en una pegboard, como se muestra en la imagen 16, de esta forma todos los elementos utilizados en esta etapa quedaron de manera fija para que de esta forma se evitaran errores de lectura.

Imagen 16. Servovalvula en pegboard.

En la siguiente tabla se muestra la caracterizacin obtenida de la servovalvula despus de una serie de pruebas.

ANALISIS DE RESULTADOS
Cada uno de los resultados obtenidos en cada una de las diferentes partes del proyecto se deben de analizar de forma minuciosa para poder verificar que esa parte del proyecto est funcionando de manera correcta, de esta manera se puede ver de manera temprana un mal funcionamiento en algunas de las etapas y poder rectificarla lo ms pronto posible. De igual forma se debe de realizar cada una de las etapas lo ms exacto posible, ya que se podra acumular el error en cada una de ellas y esto se podra ver reflejado en un mayor error del sistema trayendo consigo el mal funcionamiento de la planta o simplemente que todo el sistema no funcione

CONCLUSIONES
Se lleg a un punto al cual se integr un sistema de control por computadora, para el uso de ella tanto en una empresa o personal, ya que ahora en la actualidad se podra decir que es el alma para la mayora de negocios. Tambin se vieron algunos conceptos y puntos importantes de control por computadora.

REFERENCIAS
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