一个基于 Vue 3 + CesiumJS 的 DJI 无人机航线规划工具，支持生成符合 WPML 1.0.6 标准的 KMZ 航线文件，可直接导入大疆司空 2 (DJI FlightHub 2) 和 Matrice 系列无人机。
- 左侧：航线库面板，显示已创建的航线列表
- 右侧：3D 地图视图（基于高德地图+Cesium）
- 底部：坐标信息和系统状态显示
- 右上角：地图控制工具栏
- 当前支持航线类型：巡逻航线、面状航线（更多类型开发中）
- 选择飞行器型号（Matrice 3/4 系列）
- 选择挂载设备（Matrice 4E/4T）
- 自定义航线名称
- 实时显示航线统计（距离、时长、面积）
- 任务配置面板（飞行参数、高度模式）
- 地图上可视化航线路径和航点
- 一键生成/导入 KMZ 文件
- ✅ 巡逻航线生成、跟司空2兼容
- ✅ m4t 真机测试：在实际环境中验证 Matrice 4T 的飞行和 摄影功能。
💼 如需商业版，请联系作者（微信：
hecongyuan2026）
- 可视化地图编辑：基于高德地图 + CesiumJS 的 3D 地图界面
- 当前支持航线类型：
- 巡逻航线：在地图上添加航点，支持循环或单程巡逻任务
- 面状航线：绘制区域自动生成 S 形扫描路径，支持 AI 目标识别
- 更多航线类型（航点、带状、斜面、几何体等）正在开发中
- 实时预览：航线路径实时显示，支持闭合航线和单程航线
- 坐标系转换：自动转换 GCJ-02（高德）和 WGS84（GPS）坐标系
- 智能扫描路径生成：自动生成 S 形扫描路径
- 目标识别配置：支持人、车、船三种目标类型
- 参数可调：
- 扫描间距（5-200m）
- 航线方向（0-359°）
- 边界内缩（0-50m）
- 云台俯仰角（-90° ~ 30°）
- 重叠率设置：航向重叠 80%，旁向重叠 70%
- 海拔高度 (WGS84)：绝对海拔高度，基于 WGS84 椭球
- 相对起飞点高度：相对于起飞点的高度
- 相对地形高度 (实时仿地)：实时跟随地形起伏，保持相对地面高度恒定
- 飞行参数：速度、高度、起飞安全高度
- 失控动作：返航、悬停、降落、继续执行
- 完成动作：返航、降落、悬停、返回首航点
- 爬升模式：垂直爬升、倾斜爬升
- 导出 KMZ：生成符合 WPML 1.0.6 标准的 KMZ 文件
- 导入 KMZ：解析现有 KMZ 文件，恢复航线和配置
- 兼容性：完全兼容大疆司空 2 和 Matrice 系列无人机
- Node.js >= 20.x
- pnpm >= 10.x (推荐) 或 npm
# 使用 pnpm (推荐)
pnpm install
# 或使用 npm
npm install# 启动开发服务器
pnpm dev
# 或
npm run dev访问 http://localhost:5173 即可使用。
# 构建生产版本
pnpm build
# 或
npm run build构建产物将输出到 dist 目录。
- 选择“巡逻航线”类型
- 在地图上点击添加巡逻航点
- 设置航点参数（速度、高度、云台角度）
- 支持循环巡逻和单程巡逻
- 选择“面状航线”类型
- 在地图上绘制扫描区域（至少 3 个点）
- 系统自动生成 S 形扫描路径
- 调整扫描参数（间距、方向、边距）
- 选择 AI 识别目标（人、车、船） - 仅 Matrice 4T 支持
- 飞行速度：1-15 m/s，推荐 10 m/s
- 飞行高度：20-500 m，推荐 60 m
- 起飞安全高度：10-200 m，推荐 20 m
- 海拔高度：适用于地形平坦区域
- 相对起飞点：适用于起飞点和目标区域高度相近的场景
- 实时仿地：适用于山地、丘陵等地形起伏较大的区域
- 点击 生成 KMZ 按钮
- 文件自动下载（
mission.kmz） - 导入大疆司空 2 或无人机遥控器
- 点击 导入 KMZ 按钮
- 选择已有的 KMZ 文件
- 系统自动解析并恢复航线和配置
- Vue 3.5：渐进式 JavaScript 框架
- Vite 5.4：下一代前端构建工具
- CesiumJS 1.135：3D 地球和地图引擎
- Vue-Cesium 3.2：CesiumJS 的 Vue 3 封装
- 高德地图：底图服务（GCJ-02 坐标系）
- JSZip 3.10：KMZ 文件压缩/解压
- UUID：生成唯一标识符（自定义实现）
way_line/
├── src/
│ ├── components/
│ │ └── WaypointGenerator/
│ │ ├── index.vue # 主组件
│ │ ├── MapViewer.vue # 地图视图
│ │ ├── ControlPanel.vue # 控制面板
│ │ ├── MissionConfig.vue # 任务配置
│ │ └── WaypointList.vue # 航点列表
│ ├── utils/
│ │ ├── kmzGenerator.js # KMZ 生成器
│ │ ├── kmzParser.js # KMZ 解析器
│ │ ├── routePlanner.js # 路径规划算法
│ │ ├── coordTransform.js # 坐标转换 (GCJ-02 ↔ WGS84)
│ │ └── geoUtils.js # 地理计算工具
│ ├── App.vue # 应用根组件
│ └── main.js # 应用入口
├── public/ # 静态资源
├── package.json # 项目配置
├── vite.config.js # Vite 配置
└── README.md # 项目文档
项目实现了 GCJ-02（火星坐标系）和 WGS84（GPS 坐标系）之间的相互转换：
- 存储：使用 GCJ-02 坐标（与高德地图一致）
- 显示：直接使用 GCJ-02 坐标（无偏移）
- 导出：转换为 WGS84 坐标（大疆标准）
这确保了：
- ✅ 前端点击位置和显示位置完全一致
- ✅ 导入大疆后位置准确无偏移
基于多边形区域自动生成 S 形扫描路径：
- 坐标投影：将经纬度转换为平面坐标（米）
- 多边形收缩：根据边距参数向内收缩
- 坐标旋转：根据方向角旋转坐标系
- 扫描线生成：在旋转后的坐标系中生成水平扫描线
- 交点计算：计算扫描线与多边形的交点
- 路径优化：S 形连接，减少转弯次数
- 反向旋转：转换回原坐标系
- 坐标还原：转换回经纬度
使用 Haversine 公式计算航点间的大圆距离：
const R = 6371000; // 地球半径（米）
const φ1 = lat1 * π / 180;
const φ2 = lat2 * π / 180;
const Δφ = (lat2 - lat1) * π / 180;
const Δλ = (lng2 - lng1) * π / 180;
const a = sin²(Δφ/2) + cos(φ1) · cos(φ2) · sin²(Δλ/2);
const c = 2 · atan2(√a, √(1−a));
const d = R · c;生成的 KMZ 文件符合 DJI WPML 1.0.6 标准：
mission.kmz
└── wpmz/
├── template.kml # 模板定义（区域、参数）
└── waylines.wpml # 航线定义（航点、动作）
- 任务配置（速度、高度模式、失控动作等）
- 区域定义（多边形坐标）
- AI 巡逻参数（方向、边距、重叠率、目标类型）
- 云台和相机参数
- 航点列表（坐标、高度、速度）
- 航点动作（云台角度、拍照、录像）
- AI 目标检测动作
- 航线统计（距离、时间）
- 前端地图使用 GCJ-02（高德地图）
- 导出 KMZ 使用 WGS84（GPS 标准）
- 系统自动处理转换，无需手动操作
- 海拔高度：需要知道区域的实际海拔
- 相对起飞点：适用于大部分场景
- 实时仿地：需要无人机支持实时测距传感器
- 仅支持 Matrice 4T 及以上型号
- 需要在大疆司空 2 中启用 AI 功能
- 扫描间距建议 10-50m，根据目标大小调整
- 生成的 KMZ 文件符合 WPML 1.0.6 标准
- 兼容大疆司空 2 和 Matrice 系列无人机
- 建议在导入前备份原有航线
A: 已通过坐标转换解决。如果仍有偏移，请检查：
- 地图底图是否为高德地图
- 是否在中国境内（坐标转换仅在中国有效）
A: 虚线表示模板，实线表示确定航线。已添加 distance 和 duration 参数，应显示为实线。
A: 调整 航线方向角度：
- 0° = 南北向（垂直）
- 90° = 东西向（水平）
A: 减小扫描间距或增大重叠率会增加航点数。建议：
- 扫描间距：20-50m
- 重叠率：保持默认 80%/70%
本项目采用 GPL-3.0 许可证 (GNU General Public License v3.0)。
- ✅ 商业使用：允许商业使用
- ✅ 修改：允许修改源代码
- ✅ 分发：允许分发原始或修改后的版本
- ✅ 专利授权：提供明确的专利授权
- ✅ 私人使用：允许私人使用和修改
⚠️ 相同许可证：修改后的衍生作品必须使用相同的 GPL-3.0 许可证⚠️ 开源要求：分发时必须提供完整的源代码⚠️ 版权声明：必须保留原作者的版权声明和许可证信息⚠️ 状态变更说明：修改文件时必须注明修改内容
- 保护开源生态：确保衍生作品也保持开源，防止闭源商用
- 专利保护：GPL-3.0 提供了明确的专利授权，保护用户免受专利诉讼
- 促进共享：鼓励开发者共享改进，共同推动项目发展
- DRM 限制：禁止使用 DRM（数字版权管理）限制用户权利
详细许可证内容请查看 LICENSE 文件。
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- 作者微信：
hecongyuan2026 - Email：
h285121973@gmail.com - 问题反馈：通过 GitHub Issues 提交
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