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Robopyは、ロボット制御のためのPython interfaceです。Rakuda と Koch robot（実装中）に対応し、カメラと触覚センサーを統合したデータ収集をサポートします。
uv add git+https://github.com/keio-crl/robopy.git --tag v0.3.0
# RealSenseサポート（Linux）
uv add pyrealsense2 from robopy.config import RakudaConfig, RakudaSensorParams, TactileParams
from robopy.utils import RakudaExpHandler
config=RakudaConfig(
leader_port="/dev/ttyUSB0",
follower_port="/dev/ttyUSB1",
)
handler = RakudaExpHandler(
rakuda_config=config,
fps=10 # データを収集するフレームレート (max 30)
)
# データ記録と保存
handler.record_save(
max_frames=150, # 収集するフレーム数
save_path="experiment_001", # 保存先ディレクトリ: data/experiment_001/...
)from robopy.utils.h5_handler import H5Handler
if __name__ == "__main__":
# H5ファイルのパス
h5_file_path = "path/to/your/hierarchical_data.h5"
# H5ファイルの情報を取得して表示
file_info = H5Handler.get_info(h5_file_path)
print("H5 File Information:")
for key, value in file_info.items():
print(f" {key}: shape={value['shape']}, dtype={value['dtype']}")
# 階層的なデータを読み込む
hierarchical_data = H5Handler.load_hierarchical(h5_file_path)
print("\nLoaded Hierarchical Data:")
for category, datasets in hierarchical_data.items():
for name, data in datasets.items():
print(f" {category}/{name}: shape={data.shape}, dtype={data.dtype}")- 🔄 マルチロボット対応:
RakudaRobot、KochRobotをサポート - 📷 センサー統合: RealSenseカメラ、DIGIT触覚センサーの統一インターフェース
- ⚡ 高性能データ収集: 並列処理による30Hz高速データキャプチャ
- 🎬 可視化機能: データのアニメーション生成機能
- 🛠 シンプルな依存関係: ROSなどのC/C++ベースのライブラリ不要
from robopy import RakudaConfig, RakudaSensorParams, TactileParams
config = RakudaConfig(
leader_port="/dev/ttyUSB0",
follower_port="/dev/ttyUSB1",
# RealSenseカメラ設定（オプション）, 設定しない場合は自動的に name = "main"として1つのカメラが使用されます
cameras=[
CameraParams(name="main",width=640,height=480,fps=30),
...
],
sensors=RakudaSensorParams(
tactile=[
TactileParams(serial_num="D20542", name="left"),
TactileParams(serial_num="D20537", name="right"),
],
),
)from robopy import RakudaRobot
robot = RakudaRobot(config)
try:
robot.connect()
# テレオペレーション（5秒間）
robot.teleoperation(duration=5)
finally:
robot.disconnect()記録されるデータはRakudaObs型で以下の構造を持ちます：
{
"arms": {
"leader": np.ndarray, # (frames, 17) - 関節角度
"follower": np.ndarray, # (frames, 17) - 関節角度
},
"sensors": {
"cameras": {
"main": np.ndarray, # (frames, C, H, W) - RGB画像
},
"tactile": {
"left": np.ndarray, # (frames, C, H, W) - 触覚データ
"right": np.ndarray, # (frames, C, H, W) - 触覚データ
}
}
}robopy/
├── src/robopy/
│ ├── robots/ # ロボット制御クラス
│ │ ├── rakuda/ # Rakudaロボット
│ │ └── koch/ # Kochロボット
│ ├── sensors/ # センサー制御
│ │ ├── visual/ # カメラ
│ │ └── tactile/ # タクタイルセンサー
│ ├── config/ # 設定クラス
│ └── utils/ # ユーティリティ
│ ├── exp_interface/ # 実験インターフェース
│ └── worker/ # データ保存・処理
├── docs/ # ドキュメント
├── examples/ # サンプルコード
└── tests/ # テストコード
詳細なドキュメントは以下をご参照ください：