UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA
MARIA
Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica,
Mecánica Eléctrica y Mecatrónica
INFORME PRACTICA
CURSO: Control Mecatrónico I
NOMBRE: Rivera Dueñas Juan Aldair
DOCENTE: Doc. Marcelo Quispe
Ccachuco
Fecha: 03/07/2020
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO I
INFORME
PRACTICA 8
Lugar de raíces
Objetivos didácticos
Usar los comandos del MATLAB para obtener el lugar de las raíces de un sistema, además usar
la herramienta sisotool de MATLAB.
Descripción de la tarea a resolver
Dado un sistema en forma de función de transferencia, se obtendrá el lugar de las raíces
LGR.
Esquema de situación.
Diseño de sistemas de control para satisfacer especificaciones de funcionamiento
Como parámetros de diseño, se consideran aquellos referentes al régimen transitorio:
amortiguamiento ξ, frecuencia angular de oscilación w, frecuencia natural no
amortiguada wn y constante de tiempo τ.
Para la etapa de diseño, Matlab toma gran relevancia, ya que con los siguientes
comandos es posible ajustar la ganancia K para satisfacer las especificaciones de
funcionamiento; las instrucciones que se utilizarán son:
[k,poles]=rlocfind(num,den) y [k,poles]=rlocfind(num,den,polo específico), sgrid y
sgrid(ξ, wn).
[k,poles]=rlocfind(num,den). En el LGR que se genera, Matlab muestra un cursor
para que el usuario elija una ubicación específica sobre el LGR. Para ello, hay que
hacer clic en el punto seleccionado, después de lo cual Matlab presenta la ganancia
y la ubicación de los polos de lazo cerrado correspondientes.
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CONTROL MECATRONICO I
[k,poles]=rlocfind(num,den,polo específico). Comando semejante a la instrucción
anterior, sólo que en vez de que se muestre el cursor en la pantalla, Matlab indica la
ganancia y los polos restantes relacionados con el polo específico escrito por el
usuario.
Problema 1:
Obtenga los correspondientes LGR, esto es, grafique en el plano s todos los posibles polos de
lazo cerrado.
CODIGO EN MATLAB
clear all; close all; clc
num=1;
den=[1 0.5];
G=tf(num,den);
figure(1)
rlocus(G)
num2=1;
den2=[1 6 8];
G=tf(num2,den2);
figure(2)
rlocus(G)
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CONTROL MECATRONICO I
GRAFICA 1. LGR primer polinomio
GRAFICA 2. LGR segundo polinomio
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CONTROL MECATRONICO I
Problema 2:
Calcule la ganancia K para que el sistema opere en el punto indicado del LGR.
CODIGO EN MATLAB
clear all; close all; clc
% polinomio 1
num=1;
den=[1 0.5];
% polinomio 2
% num=1;
% den=[1 6 8];
G=tf(num,den);
figure(1)
rlocus(G)
p=-1.25;%es un polo especifico
% p=-3;%es un polo especifico
[K,polos]=rlocfind(G,p)%encontrar el valor de una
ganancia
figure(2)
Glc=feedback(K*G,1);%sistema en lazo cerrado
step(Glc)
RESPUESTA DEL PROGRAMA
Polinomio 1 Polinomio 2
K = K =
1
0.7500
polos =
polos =
-3.0000 + 0.0000i
-1.2500 -3.0000 - 0.0000i
0.5794
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CONTROL MECATRONICO I
Problema 3:
Encontrar el valor de K, cuando el LGR corta el eje imaginario.
CODIGO EN MATLAB
clear all; close all; clc
num=1;
den=conv([1 1],[1 1 1.5]);
G=tf(num,den);
while 1
figure(1)
rlocus(G)
[K,polos]=rlocfind(G)
figure(2)
Glc=feedback(K*G,1)
step(Glc)
end
RESPUESTA DEL PROGRAMA
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.0134 + 1.5647i
K =
3.3312
polos =
-1.9736 + 0.0000i
-0.0132 + 1.5645i
-0.0132 - 1.5645i
Glc =
3.331
---------------------------
s^3 + 2 s^2 + 2.5 s + 4.831
Continuous-time transfer function.
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GRAFICA 3. LGR
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GRAFICA 4. Respuesta al step
Problema 4:
Para la configuración que se muestra en la figura, ajuste la ganancia K del sistema para que la
respuesta al escalón de lazo cerrado tenga un máximo pico de sobreimpulso MP = 5%; además,
determine el tiempo pico Tp y el tiempo de asentamiento Ta. sgrid y sgrid(ξ, wn).
>> d=cos(atan(-pi/log(0.05)))
d= 0.6901
CODIGO EN MATLAB
clear all; close all; clc
num=1;
den=conv([1 0.5],[1 3.5]);
G=tf(num,den);
figure(1)
rlocus(G)
Mp=0.05%dato del maximo sobreimpulso
d=cos(atan(-pi/log(Mp)))
sgrid(d,5)%asumimos valor para frecuencia
axis([-4 0.5 -4 4])
[K,polos]=rlocfind(G)
figure(2)
Glc=feedback(K*G,1)
step(Glc)
rltool(G)
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CONTROL MECATRONICO I
RESPUESTA DEL PROGRAMA
selected_point =
-1.9983 + 2.1098i
K =
6.7013
polos =
-2.0000 + 2.1098i
-2.0000 - 2.1098i
Glc =
6.701
-----------------
s^2 + 4 s + 8.451
Continuous-time transfer function.
GRAFICA 5. LGR
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CONTROL MECATRONICO I
GRAFICA 6. Respuesta al step
Problema 5:
Para el sistema de la figura, obtenga el valor de ganancia K, de forma que el sistema presente
un amortiguamiento mínimo de 0.5 unidades (B = 60°) y una constante de tiempo máxima de
τ=1.25 seg. Además, determine si la aproximación a un sistema de segundo grado es válida.
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CONTROL MECATRONICO I
CODIGO EN MATLAB
clear all; close all; clc
num=5;
den=[1 4 10 0];
G=tf(num,den);
figure(1)
rlocus(G)
d=0.5;%amortiguamiento
sgrid(d,5)%asumimos valor para frecuencia
axis([-5 1 -6 6])
[K,polos]=rlocfind(G)
figure(2)
Glc=feedback(K*G,1)
step(Glc)
rltool(G)
Usamos la herramienta sisotool para encontrar valor aproximado:
GRAFICA 7. LGR en sisotool con parámetros
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GRAFICA 8. Respuesta al step en sisotool
Problema 6:
Obtenga el LGR de las configuraciones mostradas en la figura 6.35 para el intervalo indicado
del parámetro ajustable respectivo.
a) Considere en principio a = −10 y K = 32.4854, por lo que los polos de lazo cerrado se
ubicaran en p1 = p2 = −1.7607 y p3 = −10.4785; por lo tanto, el sistema resultante logra
aproximarse a un polinomio cuadrático. Si se mantiene fija la ganancia K, analice el
comportamiento del parámetro a para el intervalo 0 < a < ∞.
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Primero hacemos un arreglo:
𝑃 (𝑠) = 1 + 𝐾. 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) = 0
32.48 ∗ 1
𝑃 (𝑠 ) = 1 + =0
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 𝑎)
32.48 ∗ 1
1+ =0
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 𝑎)
𝑠(𝑠 + 4)𝑠 + 𝑠(𝑠 + 4)𝑎 + 32.48 = 0
𝑠 2 (𝑠 + 4) + 32.48 𝑎 ∗ 𝑠(𝑠 + 4)
𝑃 (𝑠 ) = 2
+ 2 =0
𝑠 (𝑠 + 4) + 32.48 𝑠 (𝑠 + 4) + 32.48
𝑎 ∗ 𝑠(𝑠 + 4)
𝑃 (𝑠 ) = 1 + =0
𝑠 2 (𝑠+ 4) + 32.48
𝑠(𝑠 + 4)
𝐺 (𝑠 ) ′ =
𝑠 2 (𝑠 + 4) + 32.48
CODIGO EN MATLAB
clear all; close all; clc
num=[1 4 0];
den=[1 4 0 32.48];
G=tf(num,den);
figure(1)
rlocus(G)
axis([-5 1 -6 6])
[K,polos]=rlocfind(G)
rltool(G)
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GRAFICA 9. Respuesta al step en sisotool
b) Analice las variaciones de amortiguamiento para 0 < λ< ∞.
𝑃 (𝑠) = 1 + 𝐾. 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) = 0
5∗1
𝑃 (𝑠 ) = 1 + =0
𝑠2 + 2𝜆𝑠 + 5
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5
1+ =0
𝑠2 + 2𝜆𝑠 + 5
𝑠 2 + 2𝜆𝑠 + 10 = 0
𝑠 2 + 10 2𝜆𝑠
𝑃 (𝑠 ) = 2
+ 2 =0
𝑠 + 10 𝑠 + 10
2𝜆𝑠
𝑃 (𝑠 ) = 1 + 2 =0
𝑠 + 10
2𝑠
𝐺 (𝑠 )′ = 2
𝑠 + 10
CODIGO EN MATLAB
clear all; close all; clc
num=[2];
den=[1 0 10];
G=tf(num,den);
figure(1)
rlocus(G)
axis([-5 1 -6 6])
[K,polos]=rlocfind(G)
rltool(G)
GRAFICA 8. Respuesta al step en sisotool
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